Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)

[gerka]

Всем привет.
Нашел немного время что бы поделится с Вами своей работой, возможно для кого даже опытом...
Выношу на суд версию своей поворотной оси (A-axis), наверно кому-то покажется ничего особенного, но для меня было не мало вопросов когда решил сделать её.
В этой теме постараюсь подробно описать процесс постройки с фотоотчетам.

Итак, долго думал делать на ремне или на редукторе, но большинство плюсов конечно у волнового редуктора.
Основные плюсы:
- компактность
- точность позиционирования
- большое передаточное число
- немного проще чем на ремне

После изучения темы Nic1 (4 поворотная ось), за что ему большое спасибо!, был куплен волновой редуктор Harmonic drive 32-80 с большим перекрестным подшипником.
Поясню, Harmonic drive 32 - это типо размер редуктора, 80 - передаточное отношение 1:80

вот он:

Т.к. редуктор был БУ, после его покупки естественно появилось желание перебрать его. Вот как выгляди подшипник с перекрестными роликами:

Задача была сделать из материала который был (плита 30мм Д16)
Пару дней пришлось потратить на проектирование:

И как говорится понеслась:

Первые детальки практически готовы:

Идем дальше.
Точим планшайбу.
Для получения наименьшего биения патрона на поворотной оси, планшайба протачивается, торцуется сразу на патроне.

Т.к. в самом редукторе есть отверстие 20мм и в токарном патроне 20мм пришлось немного поковыряться с изготовлением планшайбы.
Данная конструкция возникла по двум причинам:
- устройство редуктора такая, что через центральное отверстие стружка будет попадать внутрь редуктора, это не допустимо!
- Хотелось не ограничиваться глубиной проходного отверстия в патроне

Сборка:

Токарный патрон поляк, Bison 100mm с индексом В (высокоточный)

Благодаря высокому качеству железок и технологии сборки\обработки получилось добиться биения не более +\- 0,006

Забыл написать главное, приводом для редуктора служит шаговый двигатель размер NEMA23.
Просьба помидорами не кидаться, это моя первая поворотная ось
Но критику тоже хочется услышать)

п.с. видео теста добавил, см. на второй странице

[Predator]

Есть пару вопросов:
1. В какую сумму обошелся редуктор?
2. Делал или собираешь делать ответку к поворотке, т.е. заднюю бабку?

[Бармалей]

Какой люфт получился?

[gerka]

Есть пару вопросов:
1. В какую сумму обошелся редуктор?
2. Делал или собираешь делать ответку к поворотке, т.е. заднюю бабку?

1. редуктор покупал около 6 мес. назад. помог знакомый привезти из китая. цена была минимум в два раза дешевле рыночной - около 10000р. с доставкой - поэтому и купил его.
2. бабку делать буду, но позже, сейчас надобности пока нет в ней.

[gerka]

Какой люфт получился?

Люфт померить нечем, но волновые редукторы этим и славятся что там люфты "секундные" - а ушатать такой редуктор крайне сложно..

[Predator]

цена была минимум в два раза дешевле рыночной - около 10000р. с доставкой

Очень хорошая цена за гармонический редуктор.

Какой люфт получился?

Так, вроде как, гармонические редуктора считаются безлюфтовыми

[gerka]

Очень хорошая цена за гармонический редуктор.

Этот ценник и спровоцировал постройку поворотки)

Так, вроде как, гармонические редуктора считаются безлюфтовыми

ну будем считать что он БУ и люфт в 1 секунду у него есть))

[Predator]

ну будем считать что он БУ и люфт в 1 секунду у него есть

Ну, будем считать, что 1 секунда - это не люфт!

[gerka]

бабку делать буду, но позже, сейчас надобности пока нет в ней.

Может быть у кого есть предложения или советы, какую и как сделать заднюю бабку???

[Darxton]

ушатать такой редуктор крайне сложно

там трение скольжения. С вытекающими.

Так, вроде как, гармонические редуктора считаются безлюфтовыми

Ну считаться они могут чем угодно, хотя в нашей вселенной не могу себе такого представить.
А по факту у б/ушных волновиков люфт до 4-6 угловых минут, в среднем 2-3 минуты.. У нас как раз оси на таких(Harmonic Drive б/у) пришли, я проверял.
Мы вот новые волновые поставляем, так производитель честно говорит, что люфт есть изначально(мизерный, пара секунд), со временем нарастает, и указывает нормированный люфт после определенной наработки.

PS. У ременных, если интересно - люфт около 20 угл. мин. из-за проскальзывания ремня по зубам. МОгу видео тестов выложить как-нть.

[gerka]

по факту у б/ушных волновиков люфт до 4-6 угловых минут, в среднем 2-3 минуты..

Ох... пойду в утиль свой отнесу...

Мы вот новые волновые поставляем,

ключевая фраза поста, это не реклама?

[savo]

приводом для редуктора служит шаговый двигатель размер NEMA23.

А как двигатель с гармоником соединили, у вас гармоник с компенсатором несоосности?

[Predator]

Ну считаться они могут чем угодно, хотя в нашей вселенной не могу себе такого представить.

Я имел ввиду по-сравнению с другими конструкциями редукторов, волновые практически без люфтов.

[pup]

6 угловых минут на радиусе в 50 мм - это почти 9 соток?

[savo]

6 угловых минут на радиусе в 50 мм - это почти 9 соток?

0,097мм

[gerka]

А как двигатель с гармоником соединили,

Отличный вопрос, думал что не скоро спросят, там есть одна хитрость, постараюсь фото сделать.

гармоник с компенсатором несоосности?

Да, Верно.

[Darxton]

6 угловых минут на радиусе в 50 мм - это почти 9 соток?

Примерно да. Причем. Это только люфт. Т.е. ход, выбираемый без усилий. А если учесть, что и жесткость редуктора далеко не бесконечна, а диаметр заготовки к нулю обычно стремиться никак не хочет, то....

лючевая фраза поста, это не реклама?

ну так тред-то рекламный изначально, что вы хотели-то?

[nik1]

Хорошо вышло
Не представляю , что надо делать с редуктором , что бы ушатать до люфта в 4 -6 мин

[Predator]

Ну, если он стоял на каком-нибудь ОЦ или роботе много лет, то вполне может быть ушатан до такой степени.

[nik1]

Ну хз , работать на Оц с таким люфтом это не есть гуд
должны раньше менять
такие прижимы применяю , сделаны под размер , очень удобные и держат капитально