Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

[nkp]

у меня вот такое окошко есть,только не помню - отдельно я его ставил,или оно по умолчанию устанавливается...
там есть кнопка: Выбор окна
то есть выбираем область экрана,которую будем захватывать...
ну и красная кнопка в трее вверху - старт записи ,ну и потом - Стоп

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

[MGG]

Интерфеса у видео не появилось, ладно буду походу разбираться.

По ПИДу я правильно понимаю, что график должен быть как можно ближе к центру и как можно ровней?
Сейчас как понял отставание 0,006+ ,

[PKM]

0.006 отлично. Вот если и на скорости 6000 так будет...

[nkp]

конечно ровней - это идеальней, но в таком масштабе колебания ошибки следования не страшны...
лишь бы движки работали плавно, "приятно"...

[MGG]

Повышаем ставки точее скорость. На какой масштаб ориентироваться, а то при таком, мне кажется ошибка гигантская

[MGG]

Товарищи, подскажите, куда в данном случае крутить, что-то я запутался, при изменении направления бешенный заскок, потом потихоньку почти в 0 уходит.

[PKM]

Сильные колебания - надо уменьшать Р.
І что-то тоже великовато.

Волшебные параметры на самом деле FF1 (компенсирует ошибку следования при равномерном перемещении) и FF2 (при ускорении-торможении). Но с ними надо очень осторожно, потихоньку... порядок значений у меня обычно получается скажем 0.001 или 0.00001. То есть поставить 0.0001 и смотреть что меняется.

[MGG]

Сильные колебания - надо уменьшать Р.
І что-то тоже великовато

При I выше P, как то он намного быстрей на "место" начал вставать.

Завтра уже буду мучать FF, походу до утра у меня сервы буду жжужать в ушах и это только 1000мм/м, цель дойти до 7.5

[Serg]

Loaded HAL Components:

Вроде все нормально... Попробуй ограничить скорости и ускорения на обоих joint.

Код: Выделить всё

setp egantry.0.joint.00.max_acceleration [AXIS_0]MAX_ACCELERATION
setp egantry.0.joint.00.max_velocity [AXIS_0]MAX_VELOCITY
setp egantry.0.joint.01.max_acceleration [AXIS_0]MAX_ACCELERATION
setp egantry.0.joint.01.max_velocity [AXIS_0]MAX_VELOCITY

Если не поможет, то надо будет мне попробовать на стенде один концевик HOME для обоих осей... Но со стенда пришлось отдать 7i77, может недели через две новая доедет...

[MGG]

Что-то я никак не могу победить скачок, при смене направления. Уже чего только не пробовал, даже ремень сильней затянул, при заоблочном I получается выйти на расхождение 4 сотки, и все, это лучший результат.

[PKM]

FF2 совсем не помогает?

[MGG]

FF2 совсем не помогает?

Не помогал, сейчас натянул ремень сильнее, поведение мотора изменилось, пробую по новой

[PKM]

FF1 и FF2 нужно очень точно настраивать, пробовать с малым шагом.
Кстати 0.04 не так плохо, в принципе.

[MGG]

FF1 и FF2 нужно очень точно настраивать, пробовать с малым шагом.
Кстати 0.04 не так плохо, в принципе.

Это скорость всего 1000, и заданный I, удержание отсутствует при таких параметрах

[Serg]

Это скорость всего 1000

Если хочешь лучше, то повышай мощность привода или уменьшай ускорение.

[MGG]

На 1000 добился смены направления с расходом 2 сотки. Не знаю это хорошо или плохо, что-то я даже не знаю на каком значении остановиться
Походу дейсвтительно надо ускорение понижать. С ФФ забавно очень, вот уже кажется нашел панацею, и вроде понял логику, подкрутил и абсолютно противоположный результат от ожидаемого. Очень сильно влияет D, хотя казалось бы...
Завтра буду пробовать пытать снова, но на меньших ускорениях.

А в голове звук мотора, надеюсь до утра попустит

[PKM]

Считаю, что вполне нормально настроено для начала.
Кстати, удобно еще вывести на осциллограф скорость...

[nkp]

а какая в среднем подача при обработке планируется на данном станке

[MGG]

какая в среднем подача при обработке планируется на данном станке

Вот с этим пока досконально не разбирался, что хочу делать знаю, а технические моменты еще досконально не изучил Вроде 1500-2500

Заодно подскажите, на какое ускорение ориентироваться
Благодарю

[MGG]

еще родился такой вопрос, если я в самом драйвере настрою задержку набора скорости и сброса скорости, по логике это должно немного улучшить ситуацию, но при этом не будет ли это восприниматься как расхождение?