gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

[pkasy]

нечего фотать.
еще раз скажу:
4 сервы для X(2) Y Z
1 шаговый для A
1 шаговый для B ( поворот магазина с инструментами )

[pkasy]

я просто думаю, что фотографии 25 кг сервов, шаговиков, шпинделя, инверторов, блоков управления никого не удивят.
а железки в процессе.

[Nick]

Ну для этого gantry_kins подойдет.
Кстати, учти, что если на магазин шаговик будет как ось заведен - то его придется хоумить перед выполнением кода, как и все остальные оси.

[pkasy]

так это же не страшно. зато точно будет известно, какой инструмент взят первым.

[glaz]

нашел ту же тему на английском, трудно уловить ньюансы если кто получше знает язык гляньте
http://en.it-usenet.org/thread/18400/5739/


PS: Пришла иная мысль:

А если попробовать обойтись без модуля gantrykins?

конфиугурация на 3+1 (XYZ+A) ось
где хомятся 2 оси X+A в одной последовательности(одинаковый HOME_SEQUENCE)
каждая со своим датчиком главное чтоб по отдельности не запустить поиск начал
настройки ускорения скорости лимита и проч для осей X и А конечно делаем одинаковые.
home мы таким образом найдем и портал выровняем точно,

а дальше можно из командной строки отлинковать lpt пин DIR и STEP оси А от генератора оси А:

Код: Выделить всё

halcmd unlinkp parport.0.pin-03-out
halcmd unlinkp parport.0.pin-08-out

и прилинковать к генератору оси Х:

Код: Выделить всё

halcmd net xstep parport.0.pin-03-out  
halcmd net xdir parport.0.pin-08-out

ну понятно что пины у каждого свои...

Nick что скажешь? Прокатит так или нет?

[glaz]

протестировал и остановился на этом варианте, все работает нормально.

создаем файл с именем XYZA4XYZ.sh и с содержимым:

Код: Выделить всё

#!/bin/sh
halcmd unlinkp parport.0.pin-03-out
halcmd net xstep parport.0.pin-03-out  
halcmd unlinkp parport.0.pin-08-out
halcmd net xdir parport.0.pin-08-out

в терминале делаем его запускаемым:

Код: Выделить всё

chmod +x /ваш_путь_к_файлу/XYZA4XYZ.sh

отхоумились, запустили файл и можно работать как обычно.

[Nick]

В принципе можно и так . Надо еще только home для этих осей выставить вблизи датчиков...
Вообще можно их сразу отлинковать, а по раздельности управлять только во время home.
И можно попробовать повесить все это на пины
axis.N.homing OUT BIT TRUE if the joint is currently homing
axis.N.homed OUT BIT TRUE if the joint has been homed
и все такие прочие
Ну и можно связать пины хоуминга
halui.joint.N.home bit in pin for homing joint N
Но правда не заню как они себя будут после этого вести

[levi]

Здравствуйте.Gantrykins я давно опробовал,и данная кинематика(X1X2YZ) у меня успешно работает с серво двигателями.Особых багов замечено небыло.Но как всегда в бочке меда присутствует ложка дегтя(( Дело в том ,что по умолчанию EMC находится в режиме Joint это удобно для Home, но если забудешь переключиться в World и подвигать Х с клавы получается Joint error и все сначала т.е. Home итд,хотя если отхоумить и просто загрузить исполняемый файл ,затем Run ,то EMC автоматом переключится в World и все пойдет как по маслу.Вот эта необходимость ручного переключения из Joint в World убивает иногда,особенно когда забудешь и двинешь ось.Девелоперы обещали в будущих релизах сделать World с Gantrykins по умолчанию,и Joint только на время Home.Но пока тишина,а ведь большинство Milling машин портальные(gantry). Tom Easterday поборол это (правда не совсем как хотелось бы) следующим способом:
......And speaking of gantry machines that should just always be in World mode unless you intentionally do otherwise….

Peter Jensen, whom I am working with on our gantry machine, put this quick hack into the Axis code (2.4.7) so that if one defines DEFAULT_TO_WORLD_MODE=1 in the .ini file, Axis will come up into World mode by default. It has made things much less prone to error for us.

I also patched it into 2.5 and it works as well.

YMMV,

4027a4028
> DefaultToWorldMode = inifile.find("DISPLAY", "DEFAULT_TO_WORLD_MODE") or 0
4119a4121,4126
>
> # Boot in world mode
> if ( float(DefaultToWorldMode) != 0 ) :
> commands.toggle_joint_mode(0)
>
>
Я понял,что в исходниках AXIS нужно дописать несколько строк,правда я еще не разобрался в каком месте исходника это нужно сделать((
Господа,тема действительно очень нужная.Отпишитесь у кого какие наработки и мысли по этому поводу))

[vovafed]

попытался настроить зависимые оси по икс
вылезли такие проблемы не нашел переключалку World mode <=> Joint mode
не возможно выставить отступы для осей в ручном режиме
и AXIS показывает оси от 0 1 2 3
и не получается перегонять оси x вместе в ручном режиме

[Nick]

Там вроде в меню Станок что-то должно было появиться...

[vovafed]

как понял раздельное управление работает только в ручном положении
в режиме mdi и при запуске файла переключается на обычное управление
в меню станок мельком посмотрел завтра по внимательней смотреть буду

[Nick]

как понял раздельное управление работает только в ручном положении
в режиме mdi и при запуске файла переключается на обычное управление
в меню станок мельком посмотрел завтра по внимательней смотреть буду

вроде как так, так и должно быть - в mdi и в авто режиме эти оси работают только как одна ось - в этом то и есть основная суть gantry_kins. А в ручном режиме если надо можем подвигать оси по отдельности, может даже захоумить отдельно.

Кстати, в halui были какие-то пины для переключения режимов....

[vovafed]

не догадался посмотреть

[pkasy]

жуть. скоро мне все это ковырять

[pkasy]

поковырял.
жуть.
в МДИ все равно одна ось бегает.
есть две оси Х1 и Х2
конфиг такой (по подключению к месе)
0 Z
1 X1
2 Y
3 X2

Пробовал разные комбинации. двигется либо только один х, либо сразу вылазиет ошибка следования и этот же х, который Х2, делает несколько колебательных движений с амплитудой в 15-20 мм.
жуть.

[Nick]

Пришли свои конфиги посмотреть...

Попробуй переключиться в режим world из режима joint...

[pkasy]

сделал. глюк был на стороне контроллера сервы. и на стороне ЕМС тоже.
если я давал команду G1X19F30 то никакой ошибки не было, и перемещения не было. а G1X19F300 давало ошибку следования.
поэтому грешил сначала на ЕМС.
так что гантри не винавато.
я был не прав.

[pkasy]

одна из осей периодечки начинает раскачку после достижения заданной точки порталом.
возможно, настройки пида виноваты.
пока не могу поймать зависимость.
иногда много часов идеально. ингда при даже мелких перемещениях начинает раскачивать, причем сильно и емс отрубает станок.
ferror на ней стоит 2.5 мм пока, но амплитуда раскачки значительно больше, мм по 50.
станок делает несколько колебательных движений с все возрастающей амплитудой и только через 4-5 сек емс соображает, что ferror все таки великоват.

[tooshka]

А как вы настраивали ПИД? Просто копированием или каждый в отдельности? Мне почему то кажется что ЕМС пытается поймать траекторию и не может или из за разных настроек ПИД или если настройки одинаковые то параметры приводов все равно на какие то доли процентов отличаются.

[pkasy]

в данном случае - скопировал.
почему емс не обращает внимание на увеление ferror несколько секунд?