MESA 5i25 / MESA 6i25

Nick · Сообщение **Nick** » 01 ноя 2012, 18:37

MESA 5i25 - Anything I/O 25 pin

Возможности

Дочерние платы

Прошивка

Платы Mesa 5i25 сохраняют во внутренней памяти прошивку, поэтому при загрузке hostmot2 прошивка не указывается. Вместо этого плату можно прошить специальной утилитой. Процесс прошивки очень прост, скачиваем и распаковываем архив отсюда: http://www.cnc-box.ru/content/Mesa_5i25
архив запакован при помощи zip, поэтому права на выполнение могут не сохраниться, поэтому добавляем права на выполнение для mesaflash:

Код: Выделить всё

chmod a+x mesaflash

После этого можно приступать к прошивке, для записи файла прошивки выполняем:

Код: Выделить всё

sudo ./mesaflash [файл прошивки] write

Например:

Код: Выделить всё

sudo ./mesaflash ../../configs/hostmot2/7i77_7i74.bit write

Также можно узнать текущую прошивку, или проверить файлы прошивок, для этого используются команды info, verify.

Прошивка PROB_RFX2

Прошивка PROB_RFX2 предназначена для управления шаговыми двигателями через стандартные breakout платы. Mesa 5i25 с этой прошивкой может реализовывать:

до 8 генераторов шагов stepgen,
до 2 ШИМ, pwmgen,
до 2 обработчиков квадратурных энкодеров.
неиспользованные пины становятся GPIO

Важная особенность при использовании этой прошивки значение steplen должно быть не 1, как это бывает в стандартных конфигурациях для LPT порта, а равно длительности шага в нс.
Например:

Код: Выделить всё

setp hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen  10000

В стандартных конфигурациях для LPT порта используется значение 1 для того, чтобы импульс шага не занимал больше 1 такта base-thread, а т.к. обычно этот такт длиннее 10мкс, и импульс не может быть короче по времени, чем 1 такт base-thread, то значение stepgen.0.steplen 1 является достаточным.

de-signer · Сообщение **de-signer** » 12 янв 2013, 16:55

А что за fallback.bit? И чем прошивать 5i25, если к ней подключена дочерняя 7i76 ?

nkp · Сообщение **nkp** » 12 янв 2013, 17:07

а какая цель преследуется прошивкой ???

кстати чуть выше описывается пошагово метод прошивки:
вставили плату 5и25
скачали архив
в терминале прописали команды

de-signer · Сообщение **de-signer** » 12 янв 2013, 17:16

После прошивки 7i77-7i73.bit стали работать светодиоды на 5i25 по команде setp hm2_5i25.0.led.CR01 true
Пока ползал по интернету натолкнулся на (с моей точки зрения) правильную команду для того, чтобы зажечь светодиод на дочерней 7i76 могу ошибиться, но было что-то вроде setp hm2_5i25.0.7i76.led.CR01 true . В настройках HAL в упор не вижу ветку 7i76 у hm2_5i25.0 (на 7i76 есть два светодиода CR1 и CR2)

> а какая цель преследуется прошивкой ???
После прошивки 5i25 прошивкой 7i77-7i73.bit , как я понял она стала работать как дочерняя в диапазоне 7i77-7i73. Мне нужно чтобы она работала как "материнская" и давала сигналы на дочернюю 7i76

nkp · Сообщение **nkp** » 12 янв 2013, 17:26

то есть изначально (без прошивок) вот это :

Код: Выделить всё

# load the generic driver
loadrt hostmot2

# load the PCI driver and configure
loadrt hm2_pci config="num_encoders=1 num_stepgens=5 sserial_port_0=0XXX"

не работало ???

Lexxa · Сообщение **Lexxa** » 13 янв 2013, 10:12

а прощивок то всего сколько?

Nick · Сообщение **Nick** » 14 янв 2013, 10:48

de-signer писал(а):После прошивки 5i25 прошивкой 7i77-7i73.bit , как я понял она стала работать как дочерняя в диапазоне 7i77-7i73.

Нет. В каждой прошивке указаны именно те платы, которые будут с ней работать. 7i77-7i73 - значит одна 7i77, и одна 7i73. Причем именно по одной, если нужно две одинаковые дочерние платы, то в прошивке пишется 7i77x2.

Если у тебя только одна 7i76, то прошивай любой прошивкой в которой есть 7i76.

de-signer · Сообщение **de-signer** » 14 янв 2013, 18:59

У меня 7i76 . Прошил 7i76x2 Запускаю в очередной раз pncconf. Настраиваю 5i25, говорю, что прошивка 7i76x2. Настраиваю stepgen'ы. Кнопочка проверка/настройка оси. Читаю доку по 7i76. На пинах разъёма TB2 пин 4 = Dir-, пин 5 = Dir+, пин 6 = +5vp Тыкаю вольтметром в +5vp (пин 1 = GND) - тишина. Тыкаю в +-DIR, одновременно катая ось то в + то в - = тишина. Протыкал ВСЕ пины = тишина. У меня скоро взрыв мозга будет. Где я лажаюсь?

Nick · Сообщение **Nick** » 14 янв 2013, 19:04

Скинь свой hal и ini. В какой разъем тыркаешься?

nkp · Сообщение **nkp** » 14 янв 2013, 19:08

de-signer писал(а):Кнопочка проверка/настройка оси.

а может позапускать с созданного конфига
может тест подглючивает...

de-signer · Сообщение **de-signer** » 14 янв 2013, 19:28

Тыркаюсь в TB2 на 7i76
hal:

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Mon Jan 14 19:51:35 2013
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=2 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=10 sserial_port_0=0000xxxx " 
setp     hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 10000000

addf hm2_5i25.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread
addf hm2_5i25.0.pet_watchdog  servo-thread

# external output signals


# external input signals


#*******************
#  AXIS X
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type     0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel         2.5
setp   hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel           2.1

net x-pos-fb     axis.0.motor-pos-fb   <=  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd  =>  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out =>  hm2_5i25.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.control-type     0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.maxaccel         2.5
setp   hm2_5i25.0.stepgen.01.maxvel           2.1

net y-pos-fb     axis.1.motor-pos-fb   <=  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd  =>  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out =>  hm2_5i25.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.control-type     0
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.maxaccel         2.5
setp   hm2_5i25.0.stepgen.02.maxvel           2.1

net z-pos-fb     axis.2.motor-pos-fb   <=  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd  =>  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out =>  hm2_5i25.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps    <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-enable         <=  motion.spindle-on
net spindle-cw             <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw            <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake          <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs           =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed       =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable  <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

ini:

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Mon Jan 14 19:51:35 2013
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = mill3
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/user/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i25

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = mill3.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 0.17
MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.67

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.005
MIN_FERROR = 0.0005
MAX_VELOCITY = 1.66666666667
MAX_ACCELERATION = 2.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = 20.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 8.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.005
MIN_FERROR = 0.0005
MAX_VELOCITY = 1.66666666667
MAX_ACCELERATION = 2.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = 20.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 8.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.005
MIN_FERROR = 0.0005
MAX_VELOCITY = 1.66666666667
MAX_ACCELERATION = 2.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 1000
DIRHOLD    = 1000
STEPLEN    = 1000
STEPSPACE  = 1000
STEP_SCALE = 20.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 8.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]

de-signer · Сообщение **de-signer** » 14 янв 2013, 19:33

Кстати. Хвост, соединяющий 5i25 и 7i76 был куплен отдельно. Проверка тестером показала, что все проводки разведены 1:1, т.е. 1 пин на одном разъёме звонится с 1-ым пином на втором разъёме, 2-ой со 2-ым и т.д.

de-signer · Сообщение **de-signer** » 14 янв 2013, 19:34

nkp писал(а):
de-signer писал(а):Кнопочка проверка/настройка оси.
а может позапускать с созданного конфига
может тест подглючивает...

Проверил. Результат тот же.

de-signer · Сообщение **de-signer** » 14 янв 2013, 19:53

Ещё сегодня добавлю:
Плата успешно детектируется вот отрывок из messages от руки:
hm2_pci: loading MESA AnyIO HostMot2 driver version 0.7
hm2_pci: 0000:01:0a.0 PCI INT A ... (пропускаю) ... -> IRQ 22
hm2_pci: discovered 5i25 at 0000:01:0a.0
hm2/hm2_5i25.0: Smart Serial Firmware Version 35
hm2/hm2_5i25.0: 34 I/O Pins used:
... список пинов

nkp · Сообщение **nkp** » 14 янв 2013, 20:02

переключатели W1 и W2 на плате 5i25 в верхнем положении ???

Nick · Сообщение **Nick** » 15 янв 2013, 09:46

А что пишет halcmd show ?

Честно говоря не пробовал подключать 7i76, не знаю как должны определяться пины stepgen, как будто они на 5i25 или как с 7i77, как hm2_5i25.0.7i76...

Запусти LinuxCNC со своей конфигурацией и выполни
halcmd show > out.txt и потом добавь сюда получившийся файл.

zilk · Сообщение **zilk** » 15 янв 2013, 12:44

de-signer писал(а): Где я лажаюсь?

Может быть здесь? У Вас за один шаг двигателя максимально допустимая ошибка FERROR превышается в 10 раз...

de-signer писал(а): FERROR = 0.005
MIN_FERROR = 0.0005
STEP_SCALE = 20.0

А дальше:

FERROR is the maximum allowable following error, in machine units. If the difference between commanded and sensed position exceeds this amount, the controller disables servo calculations, sets all the outputs to 0.0, and disables the amplifiers.

Lexxa · Сообщение **Lexxa** » 15 янв 2013, 14:04

ferror 10 делай

de-signer · Сообщение **de-signer** » 15 янв 2013, 19:01

Вот вывод halcmd show, если понадобится

Код: Выделить всё

Loaded HAL Components:
ID      Type  Name                                      PID   State
    17  User  halcmd2568                                 2568 ready
    15  User  axisui                                     2538 ready
    14  User  hal_manualtoolchange                       2527 ready
    12  RT    hm2_pci                                         ready
    11  RT    hostmot2                                        ready
    10  RT    probe_parport                                   ready
     9  RT    motmod                                          ready
     8  RT    trivkins                                        ready
     7  User  halui                                      2516 ready
     5  User  iocontrol                                  2514 ready

Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     9  bit   OUT          TRUE  axis.0.active
     9  bit   OUT         FALSE  axis.0.amp-enable-out ==> x-enable
     9  bit   IN          FALSE  axis.0.amp-fault-in
     9  float OUT             0  axis.0.backlash-corr
     9  float OUT             0  axis.0.backlash-filt
     9  float OUT             0  axis.0.backlash-vel
     9  float OUT             0  axis.0.coarse-pos-cmd
     9  bit   OUT         FALSE  axis.0.error
     9  float OUT             0  axis.0.f-error
     9  float OUT        0.0005  axis.0.f-error-lim
     9  bit   OUT         FALSE  axis.0.f-errored
     9  bit   OUT         FALSE  axis.0.faulted
     9  float OUT             0  axis.0.free-pos-cmd
     9  bit   OUT         FALSE  axis.0.free-tp-enable
     9  float OUT             0  axis.0.free-vel-lim
     9  bit   IN          FALSE  axis.0.home-sw-in <== x-home-sw
     9  bit   OUT         FALSE  axis.0.homed
     9  bit   OUT         FALSE  axis.0.homing
     9  bit   OUT          TRUE  axis.0.in-position
     9  bit   I/O         FALSE  axis.0.index-enable
     9  s32   IN              0  axis.0.jog-counts
     9  bit   IN          FALSE  axis.0.jog-enable
     9  float IN              0  axis.0.jog-scale
     9  bit   IN          FALSE  axis.0.jog-vel-mode
     9  float OUT             0  axis.0.joint-pos-cmd
     9  float OUT             0  axis.0.joint-pos-fb
     9  float OUT             0  axis.0.joint-vel-cmd
     9  bit   OUT         FALSE  axis.0.kb-jog-active
     9  float OUT             0  axis.0.motor-offset
     9  float OUT             0  axis.0.motor-pos-cmd ==> x-pos-cmd
     9  float IN              0  axis.0.motor-pos-fb <== x-pos-fb
     9  bit   OUT          TRUE  axis.0.neg-hard-limit
     9  bit   IN           TRUE  axis.0.neg-lim-sw-in <== both-x
     9  bit   OUT          TRUE  axis.0.pos-hard-limit
     9  bit   IN           TRUE  axis.0.pos-lim-sw-in <== both-x
     9  bit   OUT         FALSE  axis.0.wheel-jog-active
     9  bit   OUT          TRUE  axis.1.active
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.amp-enable-out ==> y-enable
     9  bit   IN          FALSE  axis.1.amp-fault-in
     9  float OUT             0  axis.1.backlash-corr
     9  float OUT             0  axis.1.backlash-filt
     9  float OUT             0  axis.1.backlash-vel
     9  float OUT             0  axis.1.coarse-pos-cmd
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.error
     9  float OUT             0  axis.1.f-error
     9  float OUT        0.0005  axis.1.f-error-lim
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.f-errored
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.faulted
     9  float OUT             0  axis.1.free-pos-cmd
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.free-tp-enable
     9  float OUT             0  axis.1.free-vel-lim
     9  bit   IN          FALSE  axis.1.home-sw-in <== y-home-sw
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.homed
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.homing
     9  bit   OUT          TRUE  axis.1.in-position
     9  bit   I/O         FALSE  axis.1.index-enable
     9  s32   IN              0  axis.1.jog-counts
     9  bit   IN          FALSE  axis.1.jog-enable
     9  float IN              0  axis.1.jog-scale
     9  bit   IN          FALSE  axis.1.jog-vel-mode
     9  float OUT             0  axis.1.joint-pos-cmd
     9  float OUT             0  axis.1.joint-pos-fb
     9  float OUT             0  axis.1.joint-vel-cmd
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.kb-jog-active
     9  float OUT             0  axis.1.motor-offset
     9  float OUT             0  axis.1.motor-pos-cmd ==> y-pos-cmd
     9  float IN              0  axis.1.motor-pos-fb <== y-pos-fb
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.neg-hard-limit
     9  bit   IN          FALSE  axis.1.neg-lim-sw-in <== y-neg-limit
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.pos-hard-limit
     9  bit   IN          FALSE  axis.1.pos-lim-sw-in <== y-pos-limit
     9  bit   OUT         FALSE  axis.1.wheel-jog-active
     9  bit   OUT          TRUE  axis.2.active
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.amp-enable-out ==> z-enable
     9  bit   IN          FALSE  axis.2.amp-fault-in
     9  float OUT             0  axis.2.backlash-corr
     9  float OUT             0  axis.2.backlash-filt
     9  float OUT             0  axis.2.backlash-vel
     9  float OUT             0  axis.2.coarse-pos-cmd
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.error
     9  float OUT             0  axis.2.f-error
     9  float OUT        0.0005  axis.2.f-error-lim
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.f-errored
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.faulted
     9  float OUT             0  axis.2.free-pos-cmd
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.free-tp-enable
     9  float OUT             0  axis.2.free-vel-lim
     9  bit   IN          FALSE  axis.2.home-sw-in <== z-home-sw
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.homed
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.homing
     9  bit   OUT          TRUE  axis.2.in-position
     9  bit   I/O         FALSE  axis.2.index-enable
     9  s32   IN              0  axis.2.jog-counts
     9  bit   IN          FALSE  axis.2.jog-enable
     9  float IN              0  axis.2.jog-scale
     9  bit   IN          FALSE  axis.2.jog-vel-mode
     9  float OUT             0  axis.2.joint-pos-cmd
     9  float OUT             0  axis.2.joint-pos-fb
     9  float OUT             0  axis.2.joint-vel-cmd
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.kb-jog-active
     9  float OUT             0  axis.2.motor-offset
     9  float OUT             0  axis.2.motor-pos-cmd ==> z-pos-cmd
     9  float IN              0  axis.2.motor-pos-fb <== z-pos-fb
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.neg-hard-limit
     9  bit   IN          FALSE  axis.2.neg-lim-sw-in <== z-neg-limit
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.pos-hard-limit
     9  bit   IN          FALSE  axis.2.pos-lim-sw-in <== z-pos-limit
     9  bit   OUT         FALSE  axis.2.wheel-jog-active
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.a
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.b
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.c
    15  float OUT             0  axisui.jog.increment
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.u
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.v
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.w
    15  bit   OUT          TRUE  axisui.jog.x
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.y
    15  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.z
    15  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear
    15  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear-error
    15  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear-info
    15  bit   IN          FALSE  axisui.set-manual-mode
    14  bit   IN          FALSE  hal_manualtoolchange.change <== tool-change-request
    14  bit   OUT         FALSE  hal_manualtoolchange.changed ==> tool-change-confirmed
    14  s32   IN              0  hal_manualtoolchange.number <== tool-number
     7  bit   IN          FALSE  halui.abort
     7  float OUT             0  halui.axis.0.pos-commanded
     7  float OUT             0  halui.axis.0.pos-feedback
     7  float OUT             0  halui.axis.0.pos-relative
     7  float OUT             0  halui.axis.1.pos-commanded
     7  float OUT             0  halui.axis.1.pos-feedback
     7  float OUT             0  halui.axis.1.pos-relative
     7  float OUT             0  halui.axis.2.pos-commanded
     7  float OUT             0  halui.axis.2.pos-feedback
     7  float OUT             0  halui.axis.2.pos-relative
     7  float OUT             0  halui.axis.3.pos-commanded
     7  float OUT             0  halui.axis.3.pos-feedback
     7  float OUT             0  halui.axis.3.pos-relative
     7  float OUT             0  halui.axis.4.pos-commanded
     7  float OUT             0  halui.axis.4.pos-feedback
     7  float OUT             0  halui.axis.4.pos-relative
     7  float OUT             0  halui.axis.5.pos-commanded
     7  float OUT             0  halui.axis.5.pos-feedback
     7  float OUT             0  halui.axis.5.pos-relative
     7  float OUT             0  halui.axis.6.pos-commanded
     7  float OUT             0  halui.axis.6.pos-feedback
     7  float OUT             0  halui.axis.6.pos-relative
     7  float OUT             0  halui.axis.7.pos-commanded
     7  float OUT             0  halui.axis.7.pos-feedback
     7  float OUT             0  halui.axis.7.pos-relative
     7  float OUT             0  halui.axis.8.pos-commanded
     7  float OUT             0  halui.axis.8.pos-feedback
     7  float OUT             0  halui.axis.8.pos-relative
     7  bit   IN          FALSE  halui.estop.activate
     7  bit   OUT         FALSE  halui.estop.is-activated
     7  bit   IN          FALSE  halui.estop.reset
     7  bit   IN           TRUE  halui.feed-override.count-enable
     7  s32   IN              0  halui.feed-override.counts
     7  bit   IN          FALSE  halui.feed-override.decrease
     7  bit   IN          FALSE  halui.feed-override.direct-value
     7  bit   IN          FALSE  halui.feed-override.increase
     7  float IN            0.1  halui.feed-override.scale
     7  float OUT             1  halui.feed-override.value
     7  bit   OUT         FALSE  halui.flood.is-on
     7  bit   IN          FALSE  halui.flood.off
     7  bit   IN          FALSE  halui.flood.on
     7  float IN            0.2  halui.jog-deadband
     7  float IN              0  halui.jog-speed <== jog-speed
     7  float IN              0  halui.jog.0.analog <== jog-x-analog
     7  float IN              0  halui.jog.0.increment
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.0.increment-minus
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.0.increment-plus
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.0.minus <== jog-x-neg
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.0.plus <== jog-x-pos
     7  float IN              0  halui.jog.1.analog <== jog-y-analog
     7  float IN              0  halui.jog.1.increment
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.1.increment-minus
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.1.increment-plus
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.1.minus <== jog-y-neg
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.1.plus <== jog-y-pos
     7  float IN              0  halui.jog.2.analog <== jog-z-analog
     7  float IN              0  halui.jog.2.increment
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.2.increment-minus
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.2.increment-plus
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.2.minus <== jog-z-neg
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.2.plus <== jog-z-pos
     7  float IN              0  halui.jog.selected.increment
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.selected.increment-minus
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.selected.increment-plus
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.selected.minus <== jog-selected-neg
     7  bit   IN          FALSE  halui.jog.selected.plus <== jog-selected-pos
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.has-fault
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.home
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.is-homed ==> x-is-homed
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.is-selected
     7  bit   OUT          TRUE  halui.joint.0.on-hard-max-limit
     7  bit   OUT          TRUE  halui.joint.0.on-hard-min-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.on-soft-max-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.on-soft-min-limit
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.select <== joint-select-a
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.unhome
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.1.has-fault
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.1.home
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.1.is-homed ==> y-is-homed
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.1.is-selected
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.1.on-hard-max-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.1.on-hard-min-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.1.on-soft-max-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.1.on-soft-min-limit
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.1.select <== joint-select-b
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.1.unhome
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.2.has-fault
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.2.home
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.2.is-homed ==> z-is-homed
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.2.is-selected
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.2.on-hard-max-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.2.on-hard-min-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.2.on-soft-max-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.2.on-soft-min-limit
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.2.select <== joint-select-c
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.2.unhome
     7  u32   OUT    0x00000000  halui.joint.selected
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.has-fault
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.selected.home
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.is_homed
     7  bit   OUT          TRUE  halui.joint.selected.on-hard-max-limit
     7  bit   OUT          TRUE  halui.joint.selected.on-hard-min-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.on-soft-limit
     7  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.on-soft-min-limit
     7  bit   IN          FALSE  halui.joint.selected.unhome
     7  bit   OUT         FALSE  halui.lube.is-on
     7  bit   IN          FALSE  halui.lube.off
     7  bit   IN          FALSE  halui.lube.on
     7  bit   OUT         FALSE  halui.machine.is-on ==> machine-is-on
     7  bit   IN          FALSE  halui.machine.off
     7  bit   IN          FALSE  halui.machine.on
     7  bit   IN           TRUE  halui.max-velocity.count-enable
     7  s32   IN              0  halui.max-velocity.counts
     7  bit   IN          FALSE  halui.max-velocity.decrease
     7  bit   IN          FALSE  halui.max-velocity.direct-value
     7  bit   IN          FALSE  halui.max-velocity.increase
     7  float IN              0  halui.max-velocity.scale
     7  float OUT      1.666667  halui.max-velocity.value
     7  bit   OUT         FALSE  halui.mist.is-on
     7  bit   IN          FALSE  halui.mist.off
     7  bit   IN          FALSE  halui.mist.on
     7  bit   IN          FALSE  halui.mode.auto
     7  bit   OUT          TRUE  halui.mode.is-auto
     7  bit   OUT          TRUE  halui.mode.is-joint
     7  bit   OUT         FALSE  halui.mode.is-manual
     7  bit   OUT         FALSE  halui.mode.is-mdi ==> MDI-mode
     7  bit   OUT         FALSE  halui.mode.is-teleop
     7  bit   IN          FALSE  halui.mode.joint
     7  bit   IN          FALSE  halui.mode.manual
     7  bit   IN          FALSE  halui.mode.mdi
     7  bit   IN          FALSE  halui.mode.teleop
     7  bit   OUT          TRUE  halui.program.block-delete.is-on
     7  bit   IN          FALSE  halui.program.block-delete.off
     7  bit   IN          FALSE  halui.program.block-delete.on
     7  bit   OUT          TRUE  halui.program.is-idle
     7  bit   OUT         FALSE  halui.program.is-paused
     7  bit   OUT         FALSE  halui.program.is-running
     7  bit   OUT          TRUE  halui.program.optional-stop.is-on
     7  bit   IN          FALSE  halui.program.optional-stop.off
     7  bit   IN          FALSE  halui.program.optional-stop.on
     7  bit   IN          FALSE  halui.program.pause
     7  bit   IN          FALSE  halui.program.resume
     7  bit   IN          FALSE  halui.program.run
     7  bit   IN          FALSE  halui.program.step
     7  bit   IN          FALSE  halui.program.stop
     7  bit   IN           TRUE  halui.spindle-override.count-enable
     7  s32   IN              0  halui.spindle-override.counts
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle-override.decrease
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle-override.direct-value
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle-override.increase
     7  float IN            0.1  halui.spindle-override.scale
     7  float OUT             1  halui.spindle-override.value
     7  bit   OUT          TRUE  halui.spindle.brake-is-on
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle.brake-off
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle.brake-on
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle.decrease
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle.forward <== spindle-manual-cw
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle.increase
     7  bit   OUT         FALSE  halui.spindle.is-on
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle.reverse <== spindle-manual-ccw
     7  bit   OUT         FALSE  halui.spindle.runs-backward
     7  bit   OUT         FALSE  halui.spindle.runs-forward
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle.start
     7  bit   IN          FALSE  halui.spindle.stop <== spindle-manual-stop
     7  float OUT             0  halui.tool.length_offset.a
     7  float OUT             0  halui.tool.length_offset.b
     7  float OUT             0  halui.tool.length_offset.c
     7  float OUT             0  halui.tool.length_offset.u
     7  float OUT             0  halui.tool.length_offset.v
     7  float OUT             0  halui.tool.length_offset.w
     7  float OUT             0  halui.tool.length_offset.x
     7  float OUT             0  halui.tool.length_offset.y
     7  float OUT             0  halui.tool.length_offset.z
     7  u32   OUT    0x00000000  halui.tool.number
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.000.in_not
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.001.in_not
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.002.in_not
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.003.in_not
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.004.in_not
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.005.in_not
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.006.in ==> both-x
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.007.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.008.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.009.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.010.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.out
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.011.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.012.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.013.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.out
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.014.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.out
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.015.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.out
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.in
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.016.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.017.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.017.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.017.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.018.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.018.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.018.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.019.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.019.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.019.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.020.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.020.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.020.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.021.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.021.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.021.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.022.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.022.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.022.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.023.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.024.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.025.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.026.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.027.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.028.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.029.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.030.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.031.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.032.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.out
    12  bit   OUT          TRUE  hm2_5i25.0.gpio.033.in
    12  bit   OUT         FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.in_not
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.out
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.led.CR01
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.led.CR02
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type
    12  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.counts
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_err_at_match
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_ff_vel
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_pos_minus_prev_
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_s_to_match
    12  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_step_rate
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.dbg_vel_error
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.00.enable <== x-enable
    12  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-cmd <== x-pos-cmd
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-fb ==> x-pos-fb
    12  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-fb
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.01.control-type
    12  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.counts
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_err_at_match
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_ff_vel
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_pos_minus_prev_
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_s_to_match
    12  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_step_rate
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.dbg_vel_error
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.01.enable <== y-enable
    12  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-cmd <== y-pos-cmd
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-fb ==> y-pos-fb
    12  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-cmd
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-fb
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.02.control-type
    12  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.counts
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_err_at_match
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_ff_vel
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_pos_minus_prev_
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_s_to_match
    12  s32   OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_step_rate
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.dbg_vel_error
    12  bit   IN          FALSE  hm2_5i25.0.stepgen.02.enable <== z-enable
    12  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-cmd <== z-pos-cmd
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-fb ==> z-pos-fb
    12  float IN              0  hm2_5i25.0.stepgen.02.velocity-cmd
    12  float OUT             0  hm2_5i25.0.stepgen.02.velocity-fb
    12  bit   I/O         FALSE  hm2_5i25.0.watchdog.has_bit
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.coolant-flood ==> coolant-flood
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.coolant-mist ==> coolant-mist
     5  bit   IN           TRUE  iocontrol.0.emc-enable-in <== estop-out
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.lube
     5  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.lube_level
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.tool-change ==> tool-change-request
     5  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.tool-changed <== tool-change-confirmed
     5  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-number
     5  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-prep-number ==> tool-number
     5  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-prep-pocket
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.tool-prepare ==> tool-prepare-loopback
     5  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.tool-prepared <== tool-prepare-loopback
     5  bit   OUT          TRUE  iocontrol.0.user-enable-out ==> estop-out
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.user-request-enable
     9  float IN              1  motion.adaptive-feed
     9  float IN              0  motion.analog-in-00
     9  float IN              0  motion.analog-in-01
     9  float IN              0  motion.analog-in-02
     9  float IN              0  motion.analog-in-03
     9  float OUT             0  motion.analog-out-00
     9  float OUT             0  motion.analog-out-01
     9  float OUT             0  motion.analog-out-02
     9  float OUT             0  motion.analog-out-03
     9  bit   OUT         FALSE  motion.coord-error
     9  bit   OUT          TRUE  motion.coord-mode
     9  float OUT             0  motion.current-vel
     9  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-00
     9  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-01
     9  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-02
     9  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-03
     9  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-00
     9  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-01
     9  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-02
     9  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-03
     9  float OUT             0  motion.distance-to-go
     9  bit   IN           TRUE  motion.enable
     9  bit   IN          FALSE  motion.feed-hold
     9  bit   OUT          TRUE  motion.in-position ==> in-position
     9  bit   IN          FALSE  motion.motion-enabled <== machine-is-enabled
     9  bit   OUT         FALSE  motion.on-soft-limit
     9  bit   IN          FALSE  motion.probe-input <== probe-in
     9  s32   OUT             0  motion.program-line
     9  float OUT             0  motion.requested-vel
     9  bit   IN           TRUE  motion.spindle-at-speed <== spindle-at-speed
     9  bit   OUT          TRUE  motion.spindle-brake ==> spindle-brake
     9  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-forward ==> spindle-cw
     9  bit   I/O         FALSE  motion.spindle-index-enable <=> spindle-index-enable
     9  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-on ==> spindle-enable
     9  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-reverse ==> spindle-ccw
     9  float IN              0  motion.spindle-revs <== spindle-revs
     9  float OUT             0  motion.spindle-speed-cmd-rps
     9  float IN              0  motion.spindle-speed-in <== spindle-vel-fb
     9  float OUT             0  motion.spindle-speed-out ==> spindle-vel-cmd
     9  float OUT             0  motion.spindle-speed-out-rps ==> spindle-vel-cmd-rps
     9  bit   OUT         FALSE  motion.teleop-mode
     9  float OUT             0  motion.tooloffset.a
     9  float OUT             0  motion.tooloffset.b
     9  float OUT             0  motion.tooloffset.c
     9  float OUT             0  motion.tooloffset.u
     9  float OUT             0  motion.tooloffset.v
     9  float OUT             0  motion.tooloffset.w
     9  float OUT             0  motion.tooloffset.x
     9  float OUT             0  motion.tooloffset.y
     9  float OUT             0  motion.tooloffset.z

Pin Aliases:
 Alias                                      Original Name

Signals:
Type          Value  Name     (linked to)
bit           FALSE  MDI-mode
                         <== halui.mode.is-mdi
bit            TRUE  both-x
                         ==> axis.0.neg-lim-sw-in
                         ==> axis.0.pos-lim-sw-in
                         <== hm2_5i25.0.gpio.006.in
bit           FALSE  coolant-flood
                         <== iocontrol.0.coolant-flood
bit           FALSE  coolant-mist
                         <== iocontrol.0.coolant-mist
bit            TRUE  estop-out
                         ==> iocontrol.0.emc-enable-in
                         <== iocontrol.0.user-enable-out
bit            TRUE  in-position
                         <== motion.in-position
bit           FALSE  jog-selected-neg
                         ==> halui.jog.selected.minus
bit           FALSE  jog-selected-pos
                         ==> halui.jog.selected.plus
float             0  jog-speed
                         ==> halui.jog-speed
float             0  jog-x-analog
                         ==> halui.jog.0.analog
bit           FALSE  jog-x-neg
                         ==> halui.jog.0.minus
bit           FALSE  jog-x-pos
                         ==> halui.jog.0.plus
float             0  jog-y-analog
                         ==> halui.jog.1.analog
bit           FALSE  jog-y-neg
                         ==> halui.jog.1.minus
bit           FALSE  jog-y-pos
                         ==> halui.jog.1.plus
float             0  jog-z-analog
                         ==> halui.jog.2.analog
bit           FALSE  jog-z-neg
                         ==> halui.jog.2.minus
bit           FALSE  jog-z-pos
                         ==> halui.jog.2.plus
bit           FALSE  joint-select-a
                         ==> halui.joint.0.select
bit           FALSE  joint-select-b
                         ==> halui.joint.1.select
bit           FALSE  joint-select-c
                         ==> halui.joint.2.select
bit           FALSE  machine-is-enabled
                         ==> motion.motion-enabled
bit           FALSE  machine-is-on
                         <== halui.machine.is-on
bit           FALSE  probe-in
                         ==> motion.probe-input
bit            TRUE  spindle-at-speed
                         ==> motion.spindle-at-speed
bit            TRUE  spindle-brake
                         <== motion.spindle-brake
bit           FALSE  spindle-ccw
                         <== motion.spindle-reverse
bit           FALSE  spindle-cw
                         <== motion.spindle-forward
bit           FALSE  spindle-enable
                         <== motion.spindle-on
bit           FALSE  spindle-index-enable
                         <=> motion.spindle-index-enable
bit           FALSE  spindle-manual-ccw
                         ==> halui.spindle.reverse
bit           FALSE  spindle-manual-cw
                         ==> halui.spindle.forward
bit           FALSE  spindle-manual-stop
                         ==> halui.spindle.stop
float             0  spindle-revs
                         ==> motion.spindle-revs
float             0  spindle-vel-cmd
                         <== motion.spindle-speed-out
float             0  spindle-vel-cmd-rps
                         <== motion.spindle-speed-out-rps
float             0  spindle-vel-fb
                         ==> motion.spindle-speed-in
bit           FALSE  tool-change-confirmed
                         <== hal_manualtoolchange.changed
                         ==> iocontrol.0.tool-changed
bit           FALSE  tool-change-request
                         ==> hal_manualtoolchange.change
                         <== iocontrol.0.tool-change
s32               0  tool-number
                         ==> hal_manualtoolchange.number
                         <== iocontrol.0.tool-prep-number
bit           FALSE  tool-prepare-loopback
                         <== iocontrol.0.tool-prepare
                         ==> iocontrol.0.tool-prepared
bit           FALSE  x-enable
                         <== axis.0.amp-enable-out
                         ==> hm2_5i25.0.stepgen.00.enable
bit           FALSE  x-home-sw
                         ==> axis.0.home-sw-in
bit           FALSE  x-is-homed
                         <== halui.joint.0.is-homed
float             0  x-pos-cmd
                         <== axis.0.motor-pos-cmd
                         ==> hm2_5i25.0.stepgen.00.position-cmd
float             0  x-pos-fb
                         ==> axis.0.motor-pos-fb
                         <== hm2_5i25.0.stepgen.00.position-fb
bit           FALSE  y-enable
                         <== axis.1.amp-enable-out
                         ==> hm2_5i25.0.stepgen.01.enable
bit           FALSE  y-home-sw
                         ==> axis.1.home-sw-in
bit           FALSE  y-is-homed
                         <== halui.joint.1.is-homed
bit           FALSE  y-neg-limit
                         ==> axis.1.neg-lim-sw-in
float             0  y-pos-cmd
                         <== axis.1.motor-pos-cmd
                         ==> hm2_5i25.0.stepgen.01.position-cmd
float             0  y-pos-fb
                         ==> axis.1.motor-pos-fb
                         <== hm2_5i25.0.stepgen.01.position-fb
bit           FALSE  y-pos-limit
                         ==> axis.1.pos-lim-sw-in
bit           FALSE  z-enable
                         <== axis.2.amp-enable-out
                         ==> hm2_5i25.0.stepgen.02.enable
bit           FALSE  z-home-sw
                         ==> axis.2.home-sw-in
bit           FALSE  z-is-homed
                         <== halui.joint.2.is-homed
bit           FALSE  z-neg-limit
                         ==> axis.2.neg-lim-sw-in
float             0  z-pos-cmd
                         <== axis.2.motor-pos-cmd
                         ==> hm2_5i25.0.stepgen.02.position-cmd
float             0  z-pos-fb
                         ==> axis.2.motor-pos-fb
                         <== hm2_5i25.0.stepgen.02.position-fb
bit           FALSE  z-pos-limit
                         ==> axis.2.pos-lim-sw-in

Parameters:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     9  s32   RO              0  axis.0.home-state
     9  s32   RO              0  axis.1.home-state
     9  s32   RO              0  axis.2.home-state
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.000.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.001.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.002.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.003.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.004.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.005.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.006.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.007.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.008.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.009.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.010.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.011.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.012.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.013.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.014.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.015.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.016.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.017.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.017.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.017.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.018.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.018.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.018.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.019.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.019.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.019.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.020.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.020.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.020.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.021.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.021.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.021.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.022.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.022.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.022.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.023.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.024.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.025.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.026.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.027.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.028.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.029.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.030.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.031.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.032.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.invert_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.is_opendrain
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.gpio.033.is_output
    12  bit   RW          FALSE  hm2_5i25.0.io_error
    12  s32   RO           1220  hm2_5i25.0.pet_watchdog.time
    12  s32   RW          17690  hm2_5i25.0.pet_watchdog.tmax
    12  s32   RO          34130  hm2_5i25.0.read.time
    12  s32   RW          60600  hm2_5i25.0.read.tmax
    12  s32   RO              0  hm2_5i25.0.read_gpio.time
    12  s32   RW              0  hm2_5i25.0.read_gpio.tmax
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup
    12  float RW            125  hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel
    12  float RW            2.1  hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel
    12  float RW         28.444  hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale
    12  u32   RW     0x00000000  hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.01.dirhold
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.01.dirsetup
    12  float RW            125  hm2_5i25.0.stepgen.01.maxaccel
    12  float RW            2.1  hm2_5i25.0.stepgen.01.maxvel
    12  float RW         28.444  hm2_5i25.0.stepgen.01.position-scale
    12  u32   RW     0x00000000  hm2_5i25.0.stepgen.01.step_type
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.01.steplen
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.01.stepspace
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.02.dirhold
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.02.dirsetup
    12  float RW            125  hm2_5i25.0.stepgen.02.maxaccel
    12  float RW            2.1  hm2_5i25.0.stepgen.02.maxvel
    12  float RW         28.444  hm2_5i25.0.stepgen.02.position-scale
    12  u32   RW     0x00000000  hm2_5i25.0.stepgen.02.step_type
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.02.steplen
    12  u32   RW     0x000003E8  hm2_5i25.0.stepgen.02.stepspace
    12  u32   RW     0x00989680  hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns
    12  s32   RO          15780  hm2_5i25.0.write.time
    12  s32   RW          38960  hm2_5i25.0.write.tmax
    12  s32   RO              0  hm2_5i25.0.write_gpio.time
    12  s32   RW              0  hm2_5i25.0.write_gpio.tmax
     9  s32   RO           3450  motion-command-handler.time
     9  s32   RW          19170  motion-command-handler.tmax
     9  s32   RO          25000  motion-controller.time
     9  s32   RW          55360  motion-controller.tmax
     9  bit   RO          FALSE  motion.debug-bit-0
     9  bit   RO          FALSE  motion.debug-bit-1
     9  float RO              1  motion.debug-float-0
     9  float RO              0  motion.debug-float-1
     9  float RO              0  motion.debug-float-2
     9  float RO              1  motion.debug-float-3
     9  s32   RO              0  motion.debug-s32-0
     9  s32   RO              0  motion.debug-s32-1
     9  u32   RO     0x0028BB1C  motion.servo.last-period
     9  float RO         997430  motion.servo.last-period-ns
     9  u32   RW     0x00000000  motion.servo.overruns
     9  float RO              0  tc.0.acc
     9  float RO              0  tc.0.pos
     9  float RO              0  tc.0.vel
     9  float RO              0  tc.1.acc
     9  float RO              0  tc.1.pos
     9  float RO              0  tc.1.vel
     9  float RO              0  tc.2.acc
     9  float RO              0  tc.2.pos
     9  float RO              0  tc.2.vel
     9  float RO              0  tc.3.acc
     9  float RO              0  tc.3.pos
     9  float RO              0  tc.3.vel
     9  u32   RO     0x00000000  traj.active_tc
     9  float RO              0  traj.pos_out
     9  float RO              0  traj.vel_out

Parameter Aliases:
 Alias                                      Original Name

Exported Functions:
Owner   CodeAddr  Arg       FP   Users  Name
 00012  fb437552  f4dbc000  NO       1   hm2_5i25.0.pet_watchdog
 00012  fb4299dc  f4dbc000  YES      1   hm2_5i25.0.read
 00012  fb429906  f4dbc000  YES      0   hm2_5i25.0.read_gpio
 00012  fb429936  f4dbc000  YES      1   hm2_5i25.0.write
 00012  fb4298d6  f4dbc000  YES      0   hm2_5i25.0.write_gpio
 00009  fb14f759  00000000  YES      1   motion-command-handler
 00009  fb151cb2  00000000  YES      1   motion-controller

Realtime Threads:
     Period  FP     Name               (     Time, Max-Time )
     999893  YES          servo-thread (    79580,   136830 )
                  1 hm2_5i25.0.read
                  2 motion-command-handler
                  3 motion-controller
                  4 hm2_5i25.0.write
                  5 hm2_5i25.0.pet_watchdog

2nkp
С меня пузырь. Ведь прочитал мануал, подумал "потом прочитаю вдумчивее, а пока оставлю всё по заводским установкам". Перекинул пины и дочка запустилась =) Спасибо огромное.

Теперь начал плавать в другом. Если 7i76 рассчитана на 5 шаговиков, я в конфиге pncconf просто _обязан_ указать 5 шаговиков, даже если использую 3 или оставшиеся пины можно использовать как gpio.
Если нельзя (т.е. плата 7i76 "заточена" именно под то, что у неё написано в спецификации) то как мне можно завести конечные выключатели. Никак не найду куда их ткнуть на плате и где ждать ответа, на каком hm2_5i75.0.gpio* В pncconf вижу т.н. Connector 2 - это видимо тот, который на самой плате. Исходя из названия прошивки 7i76x2 туда как-то можно вторую "дочку" подключить? Если да, то что это за кабель? Как он выглядит.

de-signer · Сообщение **de-signer** » 15 янв 2013, 19:05

С другой стороны на 7i76 есть ещё TB5 и TB6 разъёмы чисто под ввод/вывод, никак не соображу. Где-то я запутался =(
Спасибо, что терпите мой бред =)

cnc-club.ru