управление сервоприводом .

[rencom]

До сегодня никогда с linuxcnc не сталкивался . Поэтому вопросы у меня могут быть примитиные
есть 3 сервопривода DA200 INVT . Описание есть тут https://www.yahont.com.ua/products/servoprivod-da200/
Надо управлять ими через какой то свободный софт . Коммерческий пока не рассматривается .

Управлять нужно через EtherCAT , либо rs485
C EtherCAT я так понимаю в linuxСТС всё плохо . Если не прав , расскажите .

Что мне нужно , что бы управлять сервоприводом этим ? Какие то драйвера ,плагины ? Как и где их брать ?
Как это вообще реализуется ?
спасибо .

[aftaev]

Управлять нужно через EtherCAT , либо rs485

Управлять нужно позицией или скоростью?

[Duhas]

Надо управлять ими через какой то свободный софт . Коммерческий пока не рассматривается .

есть проекты эзеркат мастера и без Lcnc, как управлять то надо?

[MGG]

Вроде был где-то проект под лцнц езеркат, даже тут обсуждался.

[jkwe45]

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=4492
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?EtherCatDriver

[nkp]

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=4492
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?EtherCatDriver

дополню
https://forum.linuxcnc.org/24-hal-compo ... er?start=0

[rencom]

Управлять нужно позицией или скоростью?

позицией и моментом . Но момент ограничить можно самим приводом . Поэтому позиция

про ethercat прочитал . Выбор интерефейса , дело второе .
Как вообще управлять этим контроллером ? В linuxcnc его поддержки нет ?
Нужен какой то драйвер ? Или это по другому работает ?

Вот примерно такой робот в итоге будет

[FLUKE]

Классический степ/дир прям никак не прокатит?

[rencom]

Классический степ/дир

в смысле по шагам ? Может и прокатит .
Через дискретные входа можно , но некрасиво .

Я правильно понимаю , что после подключения через modbus или ethercat придётся писать HAL ?

[rencom]

установил по этой инструкции

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

1. Зайти "Меню приложений" -> "Система" -> "Менеджер пакетов Synaptic", далее "Настройки" -> "Репозитории", вкладка "Other Software", добавить строчку "deb http://repo.modusoft...linuxcnc/wheezy ./"
2. В "Менеджер пакетов Synaptic", "Правка" -> "Обновить сведения о пакетах", либо нажать CTRL+R.
3. Нажимаем кнопку "Поиск по пакетам" и ищем "Etherlabmaster", нажимаем правую кнопку и ставим отметку на установку и жмем кнопку "Применить"
4. Теперь нужно зайти с правами root и отредактировать файл "/etc/default/ethercat"
MASTER0_DEVICE="ff:ff:ff:ff:ff:ff" прописываем мак-адрес сетевой карты.
DEVICE_MODULES="r8169" Возможные значения: 8139too, e100, e1000, e1000e, r8169, generic. В этой строчке выбираем драйвер соответствующий чипу вашей сетевой карте.
5. Открываем командную строку, и пешем.
sudo update-ethercat-config
6. Перезагружаем.
7. Открываем командную строку, и пешем.
ethercat slaves

теперь устройство видится .
А что дальше делать ? Хоть направление подскажите ?
Китайцы выдали вот такой XLM файл . Что с ним делать ?

INVT_DA200_CoE_V110 - V2.xml

(94.97 КБ) 499 скачиваний

[rencom]

продолжаю разбираться
на основе примера создал hal файл . В нем есть такая строчка
loadusr -W 1.xml
файл 1.xml в директории присутствует
При попутке запустить проект

"execv(1.xml) no such file or directory"

Что не так делаю ?

[nkp]

на основе примера

что за пример?

[nkp]

https://github.com/sittner/linuxcnc-eth ... pd17_x.hal
что то подобное?
=============================
https://docs.google.com/document/d/1GiB ... -THNM/edit

[rencom]

что за пример?

который после установки Etherlabmaster в системе появляется ....

но чую я моя идея подсунуть тот XML файл , который китайцы выдали - это идея непродуктивная . Там что то другое ... (((
Может кто то на коммерческой основе может помочь запустить ?

[rencom]

Продолжаю тыкаться вслепую .
Установил на машине с виндой EtherCAT Configuator . Воткнул провод с обычной сетевой карты .
Утилита увидала устройство. Имя , можно посмотреть параметры в динамике . Нажимаешь руками на привод , цифры меняются .

В меню есть Action -Export XML Description
НА выходе получил вот такой файл

INVT_DA200_161.xml

(35.06 КБ) 467 скачиваний

Он уже похож на нужный .

Что делать дальше ? В примерах строка в HAL файле выглядит так

loadusr -W lcec_conf ethercat_conf.xml

Я правильно понимаю , что lcec_conf это тоже какой то файл конфигурации ? Где его искать и что в нем писать ?
При попытке написать loadusr -W INVT_DA200_161.xml

на стадии загрузки происходит ошибка
./sm-fm45a.hal:20 execv(INVT_DA200_161.xml) no such file or directory
./sm-fm45a.hal:20 waitpid failed INVT_DA200_161.xml INVT_DA200_161
./sm-fm45a.hal:20 INVT_DA200_161.xml exited without becoming ready

[Duhas]

а вы где находитесь территориально?

[rencom]

Н Тагил

Нашёл упоминание о lcec_conf https://github.com/aschiffler/linuxcnc/ ... 4f5c40aa85
Опять же , ничего не понимаю ))

[vmarkiv]

Попробуйте https://www.bausano.net/en/hardware/eth ... sycat.html
https://www.bausano.net/en/hardware/eth ... -1000.html

[Impartial]

Дальше нужно привязать нужные поля SPDO RPDO к выходным пинам LinuxCnc.
Вся структура внутренних полей привода описана в том .xml
При использовании промышленных контроллеров парсер этого файла встроенный.
При нестандартном использовании придется вручную делать.
Принцип работы с PDO используемый в EtherCAT очень похож на CanOpen.
При желании разберетесь.

[Duhas]

Принцип работы с PDO используемый в EtherCAT очень похож на CanOpen.
При желании разберетесь.

все даже "хуже", частенько это именно CANopen over EtherCAT