Агрегатный станок

[Nick]

записать в хал , в конце?

Это просто в консоле, когда станок запущен...

я правильно понял, что бы настроить шд, создаю новый хал, данные записываются в ини, после выхожу из программы и копирую на место старый хал? получится вновь созданный ини с установками шд, и старыйхал с установками энкодера- так?

Лучше скопировать только циферки ускорения и скорости, вот эти:
[AXIS_0]
....
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 30.0
STEPGEN_MAXACCEL = 37.5

И
[TRAJ]
...
DEFAULT_VELOCITY = 0.10
MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.00

[Nick]

Скинь свои последние hal и ini будем обратную связь настраивать, пора уже

[ЗАВ]

вот они

[Nick]

В ini:

Во все оси
[AXIS_XX]
HOME_IS_SHARED = 1
HOME_OFFSET = -1.000000

В третьей оси, меняем:
[AXIS_3]
HOME_SEARCH_VEL = 0
HOME_USE_INDEX = 1
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_IS_SHARED = 0

Потом в hal:

Это (меняем тип управления шаговиком четвертой оси):
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0
меняем на:
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0 ctrl_type=p,p,p,v

Это (меняем задание на задание скорости и меняем обратную связь на положение энкодера):
net apos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd
net apos-fb stepgen.3.position-fb => axis.3.motor-pos-fb
меняем на:
net apos-cmd axis.3.joint-vel-cmd => stepgen.3.velocity-cmd
net apos-fb encoder.a.position => axis.3.motor-pos-fb

И добавляем (это чтобы хоуминг поворотной оси был по индексной метке):
net a-index-enable <= axis.3.index-enable => encoder.a.index-enable

[ЗАВ]

сделал последние записи в ини, хал , программа не грузится. прикладываю ошибку, ини хал. посмотри, что я там не то натворил.

[ЗАВ]

ошибка

[ЗАВ]

с хоме я так и не разобрался куда надо дописывать в хал или ини, в онец или куда то в середину?

[Nick]

ошибка:
мой-станок.hal:108: Pin 'encoder.f.position' does not exist

поменяй там f на a.

с хоме я так и не разобрался куда надо дописывать в хал или ини, в онец или куда то в середину?

какой из них?
Все, что после "в ini" - в ini, все, что "потом в hal" - в hal.

Вот это net a-index-enable <= axis.3.index-enable => encoder.a.index-enable
можно просто в конец hal или рядом с encoder...

[ЗАВ]

программа загрузилась. напиши еще раз про хоме куда что дописывать, я пробовал втыкать в хал, прог вставала

[ЗАВ]

как сделать хоме всех на 12 ЛПТ?В ini в каждую ось добавляешь HOME_IS_SHARED = 1И в hal: net all-home => axis.0.home-sw-in для каждой оси... хотя он там уже есть... может оно уже само работает?

все это есть , номе не работает

[ЗАВ]

вроде разобрался с твоими указаниями- все прописал, однако номе нет прикладываю ошибку и как обычно ини, хал.

[ЗАВ]

ини

[Nick]

В третью (повортную) ось пока
FERROR = 1000
MIN_FERROR = 1000

И обязательно
HOME_IS_SHARED = 0

[ЗАВ]

все сделал (заработала ось А), хоме не работает - дает ошибку, прикладываю ошибку , ини.

[Nick]

Вот эту строчку убери:
HOME_SWITCH_LOCATION=-1
я его не правильно назвал, правильно -
HOME_OFFSET = -1.000000

А вместо этого:
HOME_LOCATION=0
просто
HOME=0

Но это у тебя уже есть...

А ни одна ось не хоумится?
Посмотри в hal meter, что на пине parport.0.pin-12-in может он все время 1 и его надо инвертировть.

[ЗАВ]

А ни одна ось не хоумится? Посмотри в hal meter, что на пине parport.0.pin-12-in может он все время 1 и его надо инвертировть.

все исправил, ничего не хоумится - ошибка, состояние пина-TRUE

[Nick]

состояние пина-TRUE

Значит просто допиши:
setp parport.0.pin-01-out-invert 1
перед:
net all-home <= parport.0.pin-12-in


Да, правильно ли я тебя понял, его состояние TRUE и при этом все концевики разомкнуты?

[ЗАВ]

да именно так

[Nick]

Значит дописывай эту строчку и пробуй !

[ЗАВ]

попробовал, без изменения, не хоумится. состояние TRUE