Емулятор тахогенератора ??!!

[dinkata]

Конфигурация 5i25+7i77+7i64 , оси X ;Y ; Z из каждая енкодерьй подвключени к 7i77 0,1и2 ...3,4и5 свободньйе .
Свободньйе и analogout3,4и5 . Можно ли реализироват емулятор тахогенератора из енкодеров 0,1и2 и вьйводит на analogout3,4и5
пользоват сигнал для обратная связь соответственого тиристорного преобразувателя
+/- 10 в о.с. X <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3 <=...мащаб..ххх .....<= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
+/- 10 в о.с. Y <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
+/- 10 в о.с. Z <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.02.velocity

[Serg]

Можно, на частота будет менее 250 герц. Или ещё меньше, если нужна будет синусоида.

[nkp]

частота будет менее 250 герц

поясни пожалуйста ...
частота пульсаций?

нужна будет синусоида.

что за синусоида ? куда нужна?
============
я так понял тс хочет брать сигнал с энкодера ( пин скорости)
заводить его на 77-ю - и с аналогового выхода +-10вольт подавать на операционник
регулятора скорости привода(туда ,где заводится тахогенератор движка)
зы помнится Dmaster так что то пытался сделать...

[dinkata]

хочет брать сигнал с энкодера ( пин скорости)
заводить его на 77-ю - и с аналогового выхода +-10вольт подавать на операционник
регулятора скорости привода(туда ,где заводится тахогенератор движка)

именно ето хочу сделат ,ЧПУ ЗИТ500 ,которьйе хочу снят и поставит Linuxcnc так и делает
по сигнал с енкодера вьйрабатьйвает тахосигнал о.с.для сервопривода.

[Serg]

частота пульсаций?

Да, из-за длительности servo-thread в HAL. Если сигнал тахогенератора - это два сигнала со сдвигом фаз 90 градусов, то можно будет сэмулировать только 250 Гц, а если сигнал должен быть синусоидальный, то ещё меньше.

[nkp]

частота пульсаций?

Да, из-за длительности servo-thread в HAL. Если сигнал тахогенератора - это два сигнала со сдвигом фаз 90 градусов, то можно будет сэмулировать только 250 Гц, а если сигнал должен быть синусоидальный, то ещё меньше.

в общем надо пробовать на конкретной системе вживую ...
сгладить пульсации и может небольшая инертность не повлияет вцелом на всю сервосистему...
=========
не смотрел телевизором ,что там на аналоговом выходе 77-й
====
а сигнал тахогенератора тс скорей всего - это выход генератора постоянного тока - пульсации из-за коллектора минимальны

[PKM]

сигнал тахогенератора

Пропорционален скорости, вот и все...

[Serg]

Ну такой-то точно можно. Пульсаций на выходе 7i77 нет.

[dinkata]

Ну такой-то точно можно. Пульсаций на выходе 7i77 нет.

если так ,тогда подскажите как организоват :

+/- 10 в о.с. X <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3 <=...мащаб..ххх .....<= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
+/- 10 в о.с. Y <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
+/- 10 в о.с. Z <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.02.velocity

[nkp]

так прямо и прописывай:
net tacho0 hm2_5i25.0.encoder.00.velocity hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
у тебя же в hal файле всё для энкодеров прописано?
hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 у тебя не для шпинделя?
другой выход надо взять...

[Serg]

Ну собственно сам всё правильно написал.

Код: Выделить всё

net tachox hm2_5i25.0.encoder.00.velocity => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax <масштаб..xxx>

[dinkata]

hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 у тебя не для шпинделя?

Свободньйе и analogout3,4и5

только в етом случае ,конечно .
Очен благодарен о вашей помоч nkp и UAVpilot

[dinkata]

что то такое получается при :
net x-vel-fb => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax 1

[Serg]

Через вот это надо сигнал пропустить: http://linuxcnc.org/docs/devel/html/man ... ass.9.html

[PKM]

Кстати, может не получиться.
У тахогенераторов напряжение бывает довольно большое, до 30-60В при максимальной частоте вращения. А здесь всего 10В.

[Serg]

Ну так по условиям задачи:

+/- 10 в о.с

Если надо больше, то ставится простенький усилитель.

[nkp]

Если надо больше, то ставится простенький усилитель.

там на входе операционника всегда стоял делитель с подстройкой...
ставили тахеры любые , если родных не находилось...
другое дело что поднастроить придется - "помягче" сделать...

[dinkata]

продолжаю експериментьй ,вот что сделал :
loadrt lowpass count=1
addf lowpass.0 servo-thread
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax 1
setp lowpass.0.gain 0.2
net x-vel-fb => lowpass.0.in
net taho1 lowpass.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3

не знаю кое как должно бьйт поетому експериментирую.
На analogout3 поставил прибор интересно и вперед и назад он показьйвает -10в ,полярност не меняет ,
а на осцилоскопе меняется

[nkp]

x-vel-fb

а можешь весь хал показать?

[dinkata]

а можешь весь хал показать?

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Mon Nov 17 14:43:14 2014
# If you make changes to this file, they will be
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=6 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=0 sserial_port_0=000xx " 
setp     hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadusr -W hal_input -KRAL Logitech

loadrt pid names=pid.x,pid.z,pid.s
loadrt near
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=50 numPhysOutputs=50 numS32in=30 numS32out=30 numFloatIn=20 numFloatOut=20 numBits=100 numWords=50
loadrt mux16 names=jogspeed

addf hm2_5i25.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs                 servo-thread
addf classicladder.0.refresh servo-thread
addf jogspeed               servo-thread
addf near.0                   servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread
addf hm2_5i25.0.pet_watchdog  servo-thread

# external output signals


# --- OUT_LUBEON ---
net out_lubeon hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-00

# --- OUT_1D1 ---
net out_1d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-01

# --- OUT_5D1 ---
net out_5d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-02

# --- OUT_5D2 ---
net out_5d2 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-03

# --- OUT_5D3 ---
net out_5d3 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-04

# --- OUT_5D4 ---
net out_5d4 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-05

# --- OUT_6D1 ---
net out_6d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-06

# --- OUT_6D2 ---
net out_6d2 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-07

# --- COOLANT-FLOOD ---
net coolant-flood hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-08

# --- OUT_3D1 ---
net out_3d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-09

# --- OUT_3D3 ---
net out_3d3 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-10

# --- OUT_711 ---
net out_711 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-11

# --- OUT_712 ---
net out_712 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-12

# --- OUT_713 ---
net out_713 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-13

# --- OUT_7D1 ---
net out_7d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-14

# --- OUT_7D2 ---
net out_7d2 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-15

# external input signals


# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-00

# --- IN_801 ---
net in_801     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-01

# --- MAX-X ---
net max-x     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-02

# --- MIN-HOME-X ---
net min-home-x     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-03

# --- MAX-Z ---
net max-z     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-04

# --- MIN-HOME-Z ---
net min-home-z     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-05

# --- IN_PLUBE ---
net in_plube     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-06

# --- IN_HLUBE ---
net in_hlube     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-07

# --- IN_DIAP1 ---
net in_diap1     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-08

# --- IN_DIAP2 ---
net in_diap2     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-09

# --- IN_SPINZS ---
net in_spinzs     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-10

# --- IN_ELZAT1 ---
net in_elzat1     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-11

# --- IN_ELZAT2 ---
net in_elzat2     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-12

# --- IN_PEDEZ1 ---
net in_pedez1     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-13

# --- IN_PEDEZ2 ---
net in_pedez2     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-14

# --- IN_815 ---
net in_815     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-15

# --- IN_NBIT1 ---
net in_nbit1     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-16

# --- IN_NBIT2 ---
net in_nbit2     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-17

# --- IN_NBIT3 ---
net in_nbit3     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-18

# --- IN_NNC ---
net in_nnc     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-19

# --- IN_NNO ---
net in_nno     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-20

# --- IN_6B1 ---
net in_6b1     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-21

# --- IN_6B2 ---
net in_6b2     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-22

# --- IN_6B3 ---
net in_6b3     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-23

# --- IN_6B4 ---
net in_6b4     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-24

# --- IN_6B5 ---
net in_6b5     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-25

# --- IN_6B6 ---
net in_6b6     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-26

# --- IN_PEDPIN ---
net in_pedpin     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-27

# --- IN_IZCENC ---
net in_izcenc     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-28

# --- IN_IZCENO ---
net in_izceno     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-29

# --- IN_PINAPR ---
net in_pinapr     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-30

# --- IN_DUSZAT ---
net in_duszat     <=  hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-31

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-index-enable  <=>  pid.x.index-enable
net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-vel-fb       => pid.x.feedback-deriv
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax  [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim    [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim    [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT

net x-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net x-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net min-home-x     =>  axis.0.home-sw-in
net min-home-x     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net max-x     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT

net z-index-enable  <=>  pid.z.index-enable
net z-enable       => pid.z.enable
net z-output       => pid.z.output
net z-pos-cmd      => pid.z.command
net z-vel-fb       => pid.z.feedback-deriv
net z-pos-fb       => pid.z.feedback

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-scalemax  [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-minlim    [AXIS_2]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-maxlim    [AXIS_2]OUTPUT_MAX_LIMIT

net z-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1
net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.scale  [AXIS_2]ENCODER_SCALE

net z-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.position
net z-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
net z-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable    axis.2.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
net z-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.01.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net min-home-z     =>  axis.2.home-sw-in
net min-home-z     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net max-z     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-scalemax  [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-minlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-maxlim    [SPINDLE_9]OUTPUT_MAX_LIMIT


net spindle-vel-cmd     => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5
net machine-is-enabled      => hm2_5i25.0.7i77.0.1.spinena
net machine-is-enabled      => hm2_5i25.0.7i77.0.1.spinena

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.scale  [SPINDLE_9]ENCODER_SCALE

net spindle-revs              <=  hm2_5i25.0.encoder.02.position
net spindle-vel-fb            <=  hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
net spindle-index-enable     <=>  hm2_5i25.0.encoder.02.index-enable

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd            <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-on                 <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb             =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

net spindle-vel-cmd-rps    =>  near.0.in1
net spindle-vel-fb         =>  near.0.in2
net spindle-at-speed       <=  near.0.out
setp near.0.scale 1.000000
setp near.0.difference 3.333333


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

# ---USB device jog button signals---

# connect selectable mpg jog speeds 
net jog-speed-a           =>  jogspeed.sel0
net jog-speed-b           =>  jogspeed.sel1
net jog-speed             <=  jogspeed.out-f
setp    jogspeed.in00          0.100000
setp    jogspeed.in01          1.000000
setp    jogspeed.in02          10.000000
setp    jogspeed.in03          100.000000

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---toolchange signals for custom tool changer---

net tool-number             <=  iocontrol.0.tool-prep-number
net tool-change-request     <=  iocontrol.0.tool-change
net tool-change-confirmed   =>  iocontrol.0.tool-changed
net tool-prepare-request    <=  iocontrol.0.tool-prepare
net tool-prepare-confirmed  =>  iocontrol.0.tool-prepared


# Load Classicladder without GUI (can reload LADDER GUI in AXIS GUI

loadusr classicladder --nogui custom.clp

и къстом где ето ..

Код: Выделить всё

# Include your custom HAL commands here
# This file will not be overwritten when you run PNCconf again

loadrt weighted_sum wsum_sizes=3
loadrt lowpass count=1

addf process_wsums servo-thread
addf lowpass.0 servo-thread

net out_lubeon <= classicladder.0.out-00
net out_1d1 <= classicladder.0.out-01
net out_5d1 <= classicladder.0.out-02
net out_5d2 <= classicladder.0.out-03
net out_5d3 <= classicladder.0.out-04
net out_5d4 <= classicladder.0.out-05
net out_6d1 <= classicladder.0.out-06
net out_6d2 <= classicladder.0.out-07
net out_3d1 <= classicladder.0.out-08
net out_3d3 <= classicladder.0.out-09
net out_711 <= classicladder.0.out-10
net out_712 <= classicladder.0.out-11
net out_713 <= classicladder.0.out-12
net out_7d1 <= classicladder.0.out-13
net out_7d2 <= classicladder.0.out-14
net tool-change-confirmed <= classicladder.0.out-15
net tool-prepare-confirmed <= classicladder.0.out-16

net in_801 => classicladder.0.in-00
net in_plube => classicladder.0.in-01
net in_hlube => classicladder.0.in-02
net in_diap1 => classicladder.0.in-03   
net in_diap2 => classicladder.0.in-04 
net in_spinzs => classicladder.0.in-05   
net in_elzat1 => classicladder.0.in-06 
net in_elzat2  => classicladder.0.in-07 
net in_pedez1  => classicladder.0.in-08 
net in_pedez2  => classicladder.0.in-09
net in_815 => classicladder.0.in-10
net in_nnc  => classicladder.0.in-11 
net in_nno => classicladder.0.in-12  
net in_6b1 => classicladder.0.in-13  
net in_6b2 => classicladder.0.in-14 
net in_6b3 => classicladder.0.in-15 
net in_6b4 => classicladder.0.in-16
net in_6b5 => classicladder.0.in-17  
net in_6b6 => classicladder.0.in-18  
net in_pedpin => classicladder.0.in-19
net in_izcenc => classicladder.0.in-20 
net in_izceno => classicladder.0.in-21  
net in_pinapr => classicladder.0.in-22  
net in_duszat => classicladder.0.in-23   
net spindle-cw => classicladder.0.in-24  
net spindle-ccw => classicladder.0.in-25  
net spindle-on => classicladder.0.in-26  
net tool-change-request => classicladder.0.in-27  
net tool-prepare-request => classicladder.0.in-28   
# => classicladder.0.in-29 


net in_nbit1 => wsum.0.bit.0.in   
net in_nbit2 => wsum.0.bit.1.in  
net in_nbit3 => wsum.0.bit.2.in 
   
net curtol => classicladder.0.s32in-00  <= wsum.0.sum
net tool-number => classicladder.0.s32in-01

setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax 1
setp lowpass.0.gain 0.2

net x-vel-fb => lowpass.0.in
net taho1 lowpass.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3