защита подчиненной оси

[alekstes]

Добрый день!
подскажите как организовать защиту от перекосов при использовании подчиненной оси в MACH3

[aftaev]

1. связать две оси механически
2. поставить сервы

[alekstes]

а без механики
если контролировать ток на шаговых двигателях

[aftaev]

если контролировать ток на шаговых двигателях

у тебя драйверы умеют выдавать значение тока на двигах? Даже если бы выдавали куды ты его подключишь к Мачу?

[alekstes]

датчик тока на фазы компаратор и микроконтроллер а с него сигнал estop на mach

[Serg]

Теоретически можно на нужные места портала приклеить тензодатчики с усилками, но практически получится довольно дорого.

[aftaev]

alekstes, если станок жесткий то при перекосе станок просто встанет и ничего ему не будет. А если движки подобраны верно и не выходим за их режим работы, то перекосов вообще не должно быть и такое часто наблюдается в многолетней работе скажем китайских портальников.

[romanru1]

датчик тока на фазы компаратор и микроконтроллер а с него сигнал estop на mach

Это сработает , если драйвер движка "отвалился" , а если муфта отвалится или ось заклинит , драйвера то поддерживать будут одинаковый ток .
Это если по простому , а если по серьёзному делать , то там алгоритм нехилый получится , и капризный ещё может оказаться ( в плане ложных сработок ) , а так это было бы самое изящное решение !
Вариант энкодеры на валы и счетчик на плисине или STM32 .

[aftaev]

Вариант энкодеры на валы и счетчик на плисине или STM32 .

и получается уже серва

[mhael]

если контролировать ток на шаговых двигателях

у тебя драйверы умеют выдавать значение тока на двигах?

датчик тока на фазы компаратор и микроконтроллер

Я прошу прощения, а вы что курили? Намекну - на драйверах шаговых ШИМ и выставляется ток мотора. Хоть клиньте его, хоть перекосите портал в букву ЗЮ - ток обмоток всегда в пике имеет установленное значение. Какой ток вы там собрались замерять, если его значение и так известно?

[michael-yurov]

На самом деле можно измерять ток потребляемый драйвером - он будет зависеть от совершаемой работы мотором.

Только зачем это все, когда на драйверах (не на всех, конечно) есть выход ошибки, который активируется при срыве мотора в пропуск шагов?

[mhael]

На самом деле можно измерять ток потребляемый драйвером - он будет зависеть от совершаемой работы мотором.

Не думаю, что там будут четкие различия. Отследить положение ротора шаговика по потребляемому току драйвера - ИМХО ооочень нетривиальная. Насколько сильно различается форма тока в обмотках "шагающего" мотора и "застопоренного"? Т.е. насколько сильно изменится потребляемая мощность шаговика с ротором в "правильном" положении от шаговика с ротором в "неправильном" положении? И вот еще что. Ток, потребляемый драйвером, будет зависеть не от совершаемой мотором работы, а от энергии магнитного поля статора (W=(L*I^2)/2). Крутится ротор или нет - по большому счету не важно. Магнитное поле статора зависит от тока и индуктивности. Про тепловые потери и прочее опустим для ясности.

на драйверах (не на всех, конечно) есть выход ошибки, который активируется при срыве мотора в пропуск шагов

Я для себя так и не понял, как они определяют срыв мотора.

[Сергей Саныч]

Ток, потребляемый драйвером, будет зависеть не от совершаемой мотором работы, а от энергии магнитного поля статора (W=(L*I^2)/2).

Эта энергия должна куда-то расходоваться. В нормальном режиме она преобразуется в механическую работу. А при срыве ей деваться некуда.
Фактически, при росте нагрузки на вал ток потребления драйвера растет. А при срыве резко (в разы) падает.
PS: Это наблюдается при работе двигателя на достаточно высоких частотах, во всяком случае выше частоты приемистости. На низких частотах надо будет проверить на практике.

[mhael]

Эта энергия должна куда-то расходоваться

Никому она ничего не должна.

А при срыве ей деваться некуда.

Вот вы юморист. Оценил

Фактически, при росте нагрузки на вал ток потребления драйвера растет. А при срыве резко (в разы) падает.

Эмпирическое наблюдение, предположение или умозаключение, основанное на физических процессах?

Это наблюдается при работе двигателя на достаточно высоких частотах, во всяком случае выше частоты приемистости. На низких частотах надо будет проверить на практике.

Прошу прощения за нескромный вопрос - а зачем вообще эксплуатировать ШД в режиме, в котором он обязательно пропускает шаги? Это развлечение такое - крутить ШД на частотах выше частоты приемистости и при этом бороться с пропуском шагов?

[michael-yurov]

mhael, ты напрасно ехидничаешь. Сергей Саныч все правильно написал.
Ток потребляемый драйвером напрямую зависит от величины совершаемой мотором работы.

Что значит "обязательно пропускает"?
Я эксплуатирую шаговые моторы на частотах многократно превышающих частоту приемистости, и моторы не пропускают шаги в принципе. Собственно и бороться не с чем.

[Сергей Саныч]

Эмпирическое наблюдение, предположение или умозаключение, основанное на физических процессах?

Эмпирическое наблюдение, не противоречащее теории.
Эксплуатировать ШД в "режиме, в котором он обязательно пропускает шаги" - неправильно. Но защититься от возможного срыва - бывает полезно. Для минимизации ущерба.
Кстати, выше частоты приемистости двигатель не пропускает отдельные шаги, а уходит в срыв.

[mhael]

Ток потребляемый драйвером напрямую зависит от величины совершаемой мотором работы.

А с этим я и не спорю. Вот вам вопрос - человек, толкающий вкопанный фонарный столб, совершает работу или нет?

эксплуатирую шаговые моторы на частотах многократно превышающих частоту приемистости, и моторы не пропускают шаги в принципе.

Кстати, выше частоты приемистости двигатель не пропускает отдельные шаги, а уходит в срыв.

Неувязочка. Вспоимнается задачка про трех черепах.

Эмпирическое наблюдение, не противоречащее теории.

Наблюдение верное. Только названные причины мне кажутся все-таки неверными. И потребление драйвером меньше мощности при срыве моторов на мой взгляд все-таки связано с силой Лоренса. Сейчас убегаю, а позже дополню свои мысли...

[mhael]

Итак, продолжу.
Рассматривать будем мотор в полном шаге. В этом случае наиболее заметна разница "вращение-срыв". Как многим известно (так как вопрос снижения момента с увеличением скорости обсосан 100500 раз) когда мотор вращается в нормальном синхронном режиме, магнитное поле ротора наводит ЭДС в обмотках статора и драйверу приходится противодействовать этой ЭДС. Когда вал клинит (срыв), то вращающееся магнитное поле ротора становится статическим и его влияние на обмотки статора пропадает. В итоге ток в обмотках мотора нарастает быстрее и достигает своего установленного значения за меньшее время. Т.е. драйвер держит мостовые ключи открытыми меньшее время. Значит и мощности ему надо меньше. Мне так это видится. Но не зная стадии рабочего процесса банальным замером потребляемого драйвером тока будет сложно определить, чем вызвано это падение. Это наиболее удобно делать именно в драйвере, а не до него. Вот для размышления http://www.freescale.com/files/microcon ... AN3330.pdf

[michael-yurov]

Вот вам вопрос - человек, толкающий вкопанный фонарный столб, совершает работу или нет?

Нет.
Более того - он и не устает (даже умственно).

Неувязочка. Вспоимнается задачка про трех черепах.

В чем неувязочка? Что за задачка?

Итак, продолжу.

Если попытаться докопаться до сути - придется копать намного глубже.
Но в целом - закон сохранения энергии не обманешь.

[mhael]

Более того - он и не устает (даже умственно).

Не... ну тут уже совсем бессмысленно продолжать.

В чем неувязочка?

С Сергей Саныч неувязочка.

Если попытаться докопаться до сути - придется копать намного глубже.

А кто-то говорил, что будет легко?

Но в целом - закон сохранения энергии не обманешь.

И где же в моем изложении обман? Если Вы видете в моих умозаключениях нестыковки, то указали бы мне на них. И мне наукой будет (причем еще и с моральной благодарностью с моей стороны), и читателю яснее. А эта Ваша фраза как-то слабо объясняет причины падения потребляемой мощности в срыве. Уж не обижайтесь.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Что за задачка?

Ползут три черепахи.
Первая черепаха говорит:
— Передо мной нет черепах, а за мной — две черепахи.
Вторая черепаха говорит:
— Передо мной одна черепаха и за мной одна черепаха.
Третья черепаха говорит:
— Передо мной две черепахи и за мной две черепахи.
Как такое может быть?