Дергается портал и каретка

[SpiritWar]

Добрый день, уважаемые форумчане!
Возникла проблема при работе станка.
Портал (тот что по по Х гоняет и на нем Y) и каретка (она по Y гоняет, на ней Z и шпиндель) нервно дергаются на низких скоростях.
И портал и каретка перемещаются по HIWIN 30 на подшипниковых модулях, передача усилия перемещения за счет зубчатой рейки.
Перемещение осуществляется серводвигателями мощностью по 1кВт. (3 двигателя, два на Х и 1 на У).
Когда портал разогнался, то едет ровно (то же касается и каретки), но при разгоне и на низких скоростях дергается (то же касается и каретки).
Такое ощущение что серводвигателям мощности не хватает.
Длина Y (портала) 2300мм. Может я чего не понимаю, но вроде все настроено и драйверы и матч3. Все смазано.
При чем дергается и когда управляю с драйвера (режим JOG). Шестерня двигателя к рейке прилегает плотно - люфта нет, и при движении
не приходится прикладывать значительного усилия, если перемещать рукой. В общем не знаю, что еще написать, основное есть.
Будьте добры, кто чем может) За советы огромное спасибо, за ранее.

[vovafed]

а какие сервы по подробней
скорее всего нужно сервоусилители настраивать

[Fisher]

Возможен перекос портала.

[romanru1]

Поскольку "каретка" тоже дергается возможны две причины
1 - не настроены Пропорциональная и Интегральная составляющие у СЕРВ.
2 - мач стоит на забитом всякими программами компе и/или слабом компе , импульсы идут "пачками"

[SpiritWar]

а какие сервы по подробней
скорее всего нужно сервоусилители настраивать

Серводвигатели 90ST-M04025
Драйвера ADTECH QS7AA020

Возможен перекос портала.

Возможен, но даже просто отдельный двигатель дергается.

Поскольку "каретка" тоже дергается возможны две причины
1 - не настроены Пропорциональная и Интегральная составляющие у СЕРВ.
2 - мач стоит на забитом всякими программами компе и/или слабом компе , импульсы идут "пачками"

1 - можно поподробнее?
2 - без матча гоняю в режиме JOG на скорости 10 об/мин.

[romanru1]

можно поподробнее?

Незнаю как именно в ADTECH , но обычно у серв есть инструкция и там есть параграф по настройке .
Там написано например типа так - параметр номер 15 увеличиваем пока не появятся вибрации , потом уменьшаем на 15 % , потом крутим параметр 21 пка не появятся вибрации и т.д. ( номера параметров для примера , к вашим сервам не относятся ).

[SpiritWar]

Данный драйвер не предполагает таких глубоких настроек, судя по всему(((

[aftaev]

Данный драйвер не предполагает таких глубоких настроек, судя по всему(((

тогда он не будет сервоприводом

Когда портал разогнался, то едет ровно (то же касается и каретки), но при разгоне и на низких скоростях дергается (то же касается и каретки).
Такое ощущение что серводвигателям мощности не хватает.

Включаешь привод, переводишь в режим удержания(подключен к Мач но не крутишь) хватаешься за вал рукой и крутишь его. На сколько жестко вал реагирует?

[NightV]

PID ?

[aftaev]

Данный драйвер не предполагает таких глубоких настроек, судя по всему(((

если сходить на сайт производителя и скачать мануал https://app.box.com/s/9vy3306emuzd6kiu45gi
то там видно что дофига глубоких настроек например такие. И чуть ниже как их настраивать

[aftaev]

PID ?

PI

[Serg]

Вероятнее всего PID тут ни при чём. Это тот случай, из спора что лучше аналог или step/dir.
На малых скоростях привод на каждый импульс успевает разогнаться и затормозить. Как раз на рейках/ремнях ярче всего проявляется.
В качестве проверки можно переключить привод в аналоговый режим управления скоростью и подать упр. сигнал с переменного резистора...

Тут можно разве что попробовать "ухудшить" настройки PID привода, чтобы он не так резво реагировал на упр. сигнал, понятно, что ценой уменьшения макс. скорости и ускорения.
Ну или попробовать редуктор добавить.

[aftaev]

В качестве проверки можно переключить привод в аналоговый режим управления скоростью и подать упр. сигнал с переменного резистора...

когда шлифовал станину у меня на малых скоростях дергалось при страгивании шлифовальной приспособы. Менял на степ/дир и аналог = разницы нет.

[Serg]

когда шлифовал станину у меня на малых скоростях дергалось при страгивании шлифовальной приспособы. Менял на степ/дир и аналог = разницы нет.

Если только при страгивании дёргалось, а потом с этой-же малой скоростью ехало ровнее, то это PID.

А этот эфект от step/dir будет и без нагрузки проявляться.

[SpiritWar]

Уважаемые форумчане, действительно надо было внимательнее вчитаться в мануал. В целом проблема решена настройкой параметров Р16 и Р18 (для тех кто столкнется с подобной ситуацией). Уважаемый aftaev, Вы выделили параметры Р21 и Р22, подскажите пожалуйста, за что они отвечают. За ранне, очень признателен. Я на всякий предупрежу, что в англицком не силен, особенно касаемо серв.

[aftaev]

Вы выделили параметры Р21 и Р22, подскажите пожалуйста, за что они отвечают.

Чтобы это понять для чего это, нужно сделать что я описал. То есть снять серву со станка, подключить ее к Мачу, но чтобы мотор не вращался но мотор был в режиме удержания(вал руками не повернуть). Взяться рукой за вал и попытаться его покрутить руками. Серва должна сопротивляться. Запомни какие настройки были и меняй потихоньку и мучай вал сервы. Меняй и Р16 и Р18
Как говорит великая пословица: лучше один раз серву руками помучить за вал, чем сто раз описывать что будет

[SpiritWar]

Я понял, достаточно мануал было прочитать))) Спасибо большое за пинок в нужную сторону, уважаемый aftaev))) Завтра подкручу)

[Serg]

Взяться рукой за вал и попытаться его покрутить руками. Серва должна сопротивляться. Запомни какие настройки были и меняй потихоньку и мучай вал сервы. Меняй и Р16 и Р18

P18 на режим удержания вообще никак не влияет. P16 в принципе влияет некоторым образом, но результат нужно проверять в движении, а чисто при удержании оно и при 1 будет замечательно, только вот ездить будет медлено и печально.

[Nick]

уважаемый aftaev

Вот так надо общаться с модераторами!

http://www.youtube.com/watch?v=n9jdjoVGjhc