Ещё раз о PID...

[PaulK]

Приветствую!
Прошу особо не ругать, тема поднималась не раз, но для "особо одаренных"...

Имею:
Yaskawa SGDH-01AE + SGMAH-02AAA21
Mesa 5i25 + 7i77
Небольшной портал 3 оси + шпиндель (для освоения)
LinuxCNC 2.7.0

Встал вопрос о настройке ПИД.
Почитав мануал, а так же советы http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 4&start=60 , http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 687#p23687 , http://gnipsel.com/linuxcnc/tuning/servo.html и статьи о PID. Вооружившись HAL-скопом стал настраивать...

Но то что показывает скоп кардинально отличается от скринов в статьях. Вот что у меня получается (пробовал по статье на gnipsel.com)

P/I/D/FF0/FF1/FF2 соответственно 1/0/0/0/1/0

Не могу понять почему F-error (по идее переходной процесс ПИД) обратно пропорционально положению.
Может в новой версии LinuxCNC изменены пины и смотреть надо в другом месте?? Т.к. на ветках форума описывается настройка на ранних версиях системы.

Пробовал AT_PID. Тут вообще засада выдает сообщение

Error: could not insert module /usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/at_pid.ko: File exists
<stdin>:3: exit value: 1
<stdin>:3: insmod for at_pid failed, returned -1
See the output of 'dmesg' for more information.

Что с этим делать понять не могу!

Прошу совета или подскажите где почитать.

[aftaev]

Имею:
Yaskawa SGDH-01AE + SGMAH-02AAA21

Что за станок? Давай фото. Нужно прикинуть какой вес таскают сервы.

[vovafed]

Yaskawa SGDH-01AE + SGMAH-02AAA21

100ватный усилок тянет 200ватную серву?

[Lexxa]

Ровно на сто ватт

[Serg]

Не могу понять почему F-error (по идее переходной процесс ПИД) обратно пропорционально положению.

Похоже неправильно указан ENCODER_SCALE.

[PaulK]

Имею:
Yaskawa SGDH-01AE + SGMAH-02AAA21

Что за станок? Давай фото. Нужно прикинуть какой вес таскают сервы.

Станок это сильно сказано.
Опытная платформа

Шаговые заменены на серво.

Цель: разобраться в системе с серво.

[PaulK]

Не могу понять почему F-error (по идее переходной процесс ПИД) обратно пропорционально положению.

Похоже неправильно указан ENCODER_SCALE.

А можно узнать влияние ENCODER_SCALE на FERROR?

[aftaev]

ENCODER_SCALE

Сколько у тебя в настройках? И сколько выдает серва?

[PaulK]

Серва - 2048, линейное перемещение за 1 оборот - 8мм. Посчитанное значение в Scale Calculation - 1024.

[nkp]

Серва - 2048, линейное перемещение за 1 оборот - 8мм. Посчитанное значение в Scale Calculation - 1024.

если counter-mode 0

[PaulK]

Серва - 2048, линейное перемещение за 1 оборот - 8мм. Посчитанное значение в Scale Calculation - 1024.

если counter-mode 0

Да, т.к. в Hal'е ничего не менял. Сделал основу в конфиге.

[nkp]

начать с FF1 = 0
не меняет картину?

[PaulK]

При FF1=0 ось не двигается.

[Serg]

А можно узнать влияние ENCODER_SCALE на FERROR?

судя по халскопу и масштабу сигналов у тебя ошибка в расчёте значения в два раза - похоже серва перемещается на вдвое большее (или меньшее, лень соображать) расстояние, чем требуется по заданию. В итоге то, что реально проехала серва отображается в pos-fb, а в f-error разница между pos-cmd и pos-fb.
Если заменить vel-cmd нна pos-cmd, то было-бы нагляднее.

[PaulK]

Считал значение, я так понимаю, для квадратурного энкодера (counter-mode 0). Если counter-mode 1 он будет простой однофазный (как в мануале написано)?

Но почему на халскопе f-error так отображается, а не так