Hanter писал(а):Вы считаете что при управлении по позиции шпиндель не будет плавно работать или управляться ?
Давай на ты. Всё зависит от быстродействия сервы/сервопака. Но в любом случае скорость будет нестабильна. График скорости будет похож на синусоиду или меандр с кучей паразитных гармоник.
В классической системе управления работают три последовательных регулятора:
1)по току(он же по моменту): на входе заданный ток, на выходе напряжение (скважность ШИМ) на обмотки двигателя
2)по скорости: на входе заданная скорость, на выходе ток
3)по положению: на входе заданное положение, на выходе скорость
Регуляторы обеспечивают минимизацию ошибки на входе за счёт нелинейной регулировкой выходной величины. Уже из этого следует что при управлении по положению, регулятор будет менять скорость от -100 до +100% (или даже больше) таким образом чтоб придти в заданное положение за минимальное время.