Разгоняется плавно(мож конечно не с нуля) и примерно до 200 об/мин.Impartial писал(а):А вот если задержки в микросекундах, то это серьезные для шаговика скорости (~200 - 20000) шагов,полушагов,микрошагов (смотря какой драйвер).
Не пойму что ты подразумеваешь под разгоном.aftaev писал(а):Вот с разгоном у меня засада.
Допустим максимальная скорость станка 15м/мин с нелегким порталом . Если джойстиком резко шевельнуть, думаю пропуски шагов и неприятный звук из шаговго обеспечен.Impartial писал(а):Ускорение будет зависеть от того, с какой скоростью будешь перемещать ручку джойстика.
Не нужно их менять в ходе работы. В настройках один раз задали:Impartial писал(а):Параметры задаются в начале запуска и в процессе работы поменять их нельзя.
Правильно и не совсем!Nick писал(а):Насколько я понимаю Aftaev хочет сделать пульт который сможет управлять станков без EMC/Mach.
Имеем несколько режимов(режимы переключаем на экране:Nick писал(а):Афтаев, вопрос к тебе такой, как ты хочешь управлять шаговиком с пульта, в режиме скорости или в режиме положения? Т.е. едем пока крутим колесо (оттянули джойстик),
а с какой скоростью ?Nick писал(а):или открутили колесо на 100 единиц - уехали на 100мм (с джойстиком это не совсем совместимо).
С максимальной или F. Т.е. чтобы крутилка была как лимб на станке.aftaev писал(а):Nick писал(а):или открутили колесо на 100 единиц - уехали на 100мм (с джойстиком это не совсем совместимо).
а с какой скоростью ?
большой разницы нет пусть будет со скоростью FNick писал(а):С максимальной или F
когда в школе проходили разгон(ускорение) шаговых я наверно прогуливалNick писал(а):"Вот с разгоном у меня засада."
А дальше по ходу пьесы будет понятно о чем я толкую Выложу в виде видео.Абсолютно точное замечание! Ни один выходной драйвер, предназначенный для применения с ЕМС или Мач не управляется положением.aftaev писал(а):Nick писал(а):
или открутили колесо на 100 единиц - уехали на 100мм (с джойстиком это не совсем совместимо).
а с какой скоростью ?
Самый простой вариант - резко не шевелитьДопустим максимальная скорость станка 15м/мин с нелегким порталом . Если джойстиком резко шевельнуть, думаю пропуски шагов и неприятный звук из шаговго обеспечен.
Попробуй запустить то, что я выше написал, только пины поставь свои, не так как там, от балдыНужна программа для СТМ32 чтоб выдавала на какой нибудь пин степ/дир.
Мы начали понимать друг другаImpartial писал(а):Очень занятная канитель, если попытаться реализовать.
Забыл, как там у программистов говориться. Нужно писать программу так чтоб предвидеть все что может вытворить юзерImpartial писал(а):Самый простой вариант - резко не шевелить
А первое что он сделает это резко шевельнет Выше это в каком посту?Impartial писал(а):Попробуй запустить то, что я выше написал, только пины поставь свои, не так как там, от балды
А как он делает такое: нажали стрелку влево ось ускоряется, выходит на нужную скорость. Отрастили кнопку ось замедляется. Ведь ЕМС не знает сколько ему нужно проехать!Impartial писал(а):Что делает ЕМС?
Первое - отдает задание интерполятору нарисовать линию из точки X=0,Y=0 до точки X=100,Y=100. Получим массив промежуточных точек.
: Код: Выделить всё
if (vel_cmd != 0){
// делаем проверку пределов скорости
if (vel_cmd>max_vel) {vel_cmd = max_vel;}
if (vel_cmd<-max_vel) {vel_cmd = -max_vel;}
if (vel<vel_cmd) {
vel += max_a*dt;
if (vel>vel_cmd) {vel = vel_cmd;}
}
else {
vel -= max_a*dt;
if (vel<vel_cmd) {vel = vel_cmd;}
}
// маженький hack - если мы в режиме скорости, забываем команду положения
pos_cmd = 0;
}
else if (pos_cmd != 0 and ! ( pos_cmd_flag and pos_cmd+(fb-last_fb)==0 ) ) {
// vel_cmd == 0 смотрим, что там с командой положения
// pos_cmd - относительное положение
if (pos_cmd_flag)
{pos_cmd = pos_cmd + (fb-last_fb);}
// пытаемся максимально ускорится
if (pos_cmd>0) {
vel += max_a*dt;
if (vel>max_vel) {vel = max_vel;}
}
else {
vel -= max_a*dt;
if (vel<-max_vel) {vel = -max_vel;}
}
// теперь ограничиваем сокрость, чтобы не проехать мимо:
// максимальная скорсть сближения s = vt-at^2/2 t = v/a
// s = v^2/a - (v^2/a^2)*a/2 = v^2/a , т.е. v^2 = 2as
// итак имеем:
if( pos_cmd*vel>0 // проверяем, что едем в нужную сторону
and
vel^2 > abs(pos_cmd*2*max_a) {
// нужно начинать замедляться, поэтому ограничиваем скорсоть
if (vel > 0) {vel = sqrt( abs(pos_cmd*2*max_a) );}
else {vel = -sqrt( abs(pos_cmd*2*max_a) );}
}
// наконец запоминаем последнее значение fb и устанавливаем флаг перемещения по положению
last_fb = fb;
pos_cmd_flag = true;
}
else { // мы уже приехали
pos_cmd_flag = false;
}
С положением нельзя так обращаться. Положение есть результат воздействия скорости.Nick писал(а):// маженький hack - если мы в режиме скорости, забываем команду положения
А как он такое делает?А как он делает такое: нажали стрелку влево ось ускоряется, выходит на нужную скорость. Отрастили кнопку ось замедляется. Ведь ЕМС не знает сколько ему нужно проехать!
Вот такое бы реализовать. Джойстик резко отклонили ось ускоряется выходит на скорость 100%, отпустили замедляется.
Этот хак нужен только для того, случая, когда мы едем в режиме положения и вдруг получили команду на скорость, в этом случае мы решаем, что команда на скорость более важная и считаем, что про команду на положение можно забыть.Impartial писал(а):С положением нельзя так обращаться. Положение есть результат воздействия скорости.Мы задаем скорость а получаем положение системы, фактически путь. Эти полученные отрезки пути и есть параметр по которому ЕМС определяет отсутствие или наличие ошибки позиционирования. Причем она их никак не обрабатывает - просто уходит в ошибку.
Не, все очень просто, нажал кнопку на оси появилась команда скорости vel=v, от пустил кнопку, на оси команда v=0, а ось постоянно следит за командой. Получается как только отпустили кнопку, текущая скорость v, нужная 0 => начинаем замедляться.Impartial писал(а):А как он такое делает? Скорее всего такой трюк возможен только с одной выбранной осью.Значит есть где то возможность, просто надо ее найти.
...Все правильно, но, как нажать кнопку?Nick писал(а):Не, все очень просто, нажал кнопку на оси появилась команда скорости vel=v, от пустил кнопку, на оси команда v=0, а ось постоянно следит за командой. Получается как только отпустили кнопку, текущая скорость v, нужная 0 => начинаем замедляться.
Все вроде просто. Или я не правильно понял, о чем вы говорите ...
Да, в ЕМС, Как и куда передать с пульта команду нажатия кнопки, той что в ЕМС на экране.Nick писал(а):Если делать через emc2, то нет никакого смысла писать прошивку в пульте, которая будет сама генерировать шаги, проще от пульта "сказать" отскроллить на столько-то.
Nick не издевайсяNick писал(а):вот сколько для этого пинов предусмотрено:
halui.jog.deadband float in - pin for setting jog analog deadband (jog analog inputs smaller/slower than this are ignored)
Код: Выделить всё
import hal, time
h = hal.component("pult")
h.newpin("button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)Код: Выделить всё
try:
while 1:
### read - сюда надо написать чтение из usb
h["button"] = read["button"]
except KeyboardInterrupt:
raise SystemExit