По поводу обратного тока от индукции при резкой остановке

[AndyBig]

В нынешних драйверах ПИ регулятор тока настраивается под фиксированное напряжение питания

Честно говоря, нигде о таком не читал. Откуда информация?

[michael-yurov]

Сильно сомневаюсь, что разработчики электроники так сильно деградировали... Сейчас драйвера вроде всё ещё делают на основе микроконтроллеров, а в любых из них есть встроенные компараторы/АЦП со встроенным-же стабилизированным источником опорного напряжения...

Не очень понятно, зачем микроконтроллеру измерять напряжение питания - лишнее бесполезное усложнение конструкции.
Тогда уж и параметры обмоток нужно проверять при включении - ну, вдруг, кто-то заменил моторы, и не сообщил об этом драйверу.

[michael-yurov]

Честно говоря, нигде о таком не читал. Откуда информация?

Да, вроде бы в документации было написано об этом.
Во всяком случае у моих драйверов после изменения напряжения питания настройки регулятора тока существенно уходят от оптимальных.

Т.е. ток то задается точно, но скорость нарастания / спадания тока, видимо, не попадает в прогнозируемые значения.

[Serg]

Не очень понятно, зачем микроконтроллеру измерять напряжение питания - лишнее бесполезное усложнение конструкции.
Тогда уж и параметры обмоток нужно проверять при включении - ну, вдруг, кто-то заменил моторы, и не сообщил об этом драйверу.

А кто говорил, что контроллер меряет напряжение питания? Оно ему вообще не интересно. Контроллер меряет падение напряжения на токоизмерительном резисторе в цепи обмотки, т.е. он меряет ток обмотки. Измеренное значение он использует для поддержания этого тока (с помощью ШИМ) в заданных пределах. Любые изменения напряжения питания будут соотв. образом влиять на ток обмоток, но контроллер всё равно будет удерживать его в заданных пределах.

Единственная ситуация, когда контроллеру надо померять напряжение питания - это когда он пытается измерить параметры обмоток, в частности их сопротивление и индуктивность, правильнее конечно мерять напряжение, непосредственно подаваемое на обмотки, но можно и упростить - померять напряжение питания и вычесть их него падение на ключах и на токоизмерительных резисторах.

[michael-yurov]

А кто говорил, что контроллер меряет напряжение питания? Оно ему вообще не интересно. Контроллер меряет падение напряжения на токоизмерительном резисторе в цепи обмотки, т.е. он меряет ток обмотки. Измеренное значение он использует для поддержания этого тока (с помощью ШИМ) в заданных пределах. Любые изменения напряжения питания будут соотв. образом влиять на ток обмоток, но контроллер всё равно будет удерживать его в заданных пределах.

В простом варианте работы ШИМ так все и есть.
Как сейчас работают драйверы - я плохо понимаю.
Видимо, частоты ШИМ достаточно высокие, и драйвер пытается заранее продумать длительности импульсов (там ведь четыре состояния - прямое подключение к питанию, обратное, состояние высокого сопротивления и обмотка замкнутая в кольцо), чтобы с минимальными потерями наиболее быстро и точно прийти в требуемое значение и попасть в требуемую скорость изменения тока (напряжения на токоизмерительном резисторе).

[sidor094]

А кто говорил, что контроллер меряет напряжение питания? Оно ему вообще не интересно. Контроллер меряет падение напряжения на токоизмерительном резисторе в цепи обмотки, т.е. он меряет ток обмотки. Измеренное значение он использует для поддержания этого тока (с помощью ШИМ) в заданных пределах. Любые изменения напряжения питания будут соотв. образом влиять на ток обмоток, но контроллер всё равно будет удерживать его в заданных пределах.

Дело в том ,что резисторы как правило служат только для ограничения только положительного падения напряжения и не ограничивают ток обратной полярности(пример l297 l298)Более того Напряжение вырабатываемое двигателем при торможении легко пройдёт через защитные диоды ,включенные параллельно закрытым транзисторам.Так ,что с помощью только выходных транзисторов моста защититься от этого эффекта не удастся.

[N1X]

Да тут уже несколько в другое русло речь зашла как бы...

[Serg]

В простом варианте работы ШИМ так все и есть.
Как сейчас работают драйверы - я плохо понимаю.

Если драйвер правильно спроектирован, то поддержанием заданного тока в обмотках заведует отдельный PID-регулятор, который меряет ток в обмотке (напряжение на измерительном резисторе) и соотв. управляет ШИМ. На упр. вход этого PID-регулятора подаётся требуемое значение тока в обмотках. Подаётся в виде "мгновенных значений", таким образом формируется соотв. форма тока в обмотках в соотв. с требуемым положением ротора... Как достичь заданного тока в обмотках - это уже задача PID-регулятора - он в соотв. со своей логикой открывает/закрывает соотв. плечи выходных каскадов.

Дело в том ,что резисторы как правило служат только для ограничения только положительного падения напряжения и не ограничивают ток обратной полярности

Токоизмерительные резисторы натурально служат для измерения тока, они ничего не ограничивают. Возможность измерения тока обоих полярностей зависит только от схемных решений драйвера (нужно двуполярное питание измерительного усилителя и АЦП или вдвое больше измерительных цепей), в простых недорогих драйверах и в самом деле меряют только положительную составляющую, а отрицательную полагают аналогичной...