Проверил время выполнения тестовой траектории в своей программе. Получилось так же, как у KmotionCNC, и с дугами, и с линейными сегментами — 2:59.
Полагаю, это и есть правильное, минимально возможное время, при движении по траектории без зализывания углов.
При чем траектория из линейных сегментов чуточку медленнее (на 0,4 сек), из за того что по ломаной кривой пройти чуть сложнее, чем по равномерной дуге.