Манипулятор типа пантограф и EMC2

[porex]

Доброго времени суток!
Есть опыт работы с 3d принтерами со стандартным набором осей XYZE (Prusa Mendel, Prusa i3 и т.п.) Появилась необходимость управлять принтером по конструкции напоминающий манипулятор пантограф. Из стандартных осей имеются XZE и возможность поворачиваться вокруг своей оси. Тут уже ПО от Prusa Mendel не подходит, подумываем писать свое. Но недавно с подачи коллег узнал про EMC2. Так вот подскажите пожалуйста, может ли EMC2 управлять подобными манипуляторами, есть какие-то готовые модули или придется дописывать?

[PKM]

Все сможет. Стандартного модуля на такую кинематику скорее всего нет (да и не пойму точно, какая она), можно будет подправить похожий.
По поводу 3Д принтеров и LinuxCNC много есть здесь http://bb-lcnc.blogspot.com/

[nkp]

можно какую нибудь готовую кинематику "подогнать":

puma.rar

запускать файл "start"

(3.06 КБ) 468 скачиваний

[porex]

Стандартного модуля на такую кинематику скорее всего нет (да и не пойму точно, какая она), можно будет подправить похожий.

Манипулятор примерно такой как на картинке, только вместо захвата будет экструдер. Черные цилиндры - двигатели.

Спасибо за ссылку, почитаю.

[porex]

можно какую нибудь готовую кинематику "подогнать":

Что это в архиве? Где-то можно почитать про подгонку кинематики?

[PKM]

Где-то можно почитать про подгонку кинематики?

Немного есть здесь http://www.linuxcnc.org/docs/html/motio ... atics.html

Примеры здесь http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=linuxc ... ints_axes4

[nkp]

Что это в архиве?

там пример кинематики puma
(да,иногда забываю - что не все пользуют линукс с установленным емс ))))

Где-то можно почитать про подгонку кинематики?

документации нет ))
но информация по крупицам :
в доках на емс
на "их" форуме
исходники (не все))
ну и здесь по форуму)))
========
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?Kinematics

зы

Немного есть здесь

второй раз дублирую - пошел спать

[porex]

там пример кинематики puma
(да,иногда забываю - что не все пользуют линукс с установленным емс ))))

Да, еще не устанавливал, только вникаю:)

PKM, nkp, спасибо за ссылки, ушел изучать))

[PKM]

porex, успехов! Если есть минимальный опыт программирования - сделать не проблема.

[Nick]

Это вроде не пантограф, а обычная последовательная кинематика...
вроде как genserkins должна подойти...
http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=linuxc ... 04;hb=HEAD

[porex]

Конструктора говорят пантограф, правда на картинке первая версия. Сейчас что-то новое делают. Я сам программист, может что-то напутал с названиями:)
Думал кинематика как-то проще описывается, чем по ссылке))

[nkp]

Думал кинематика как-то проще описывается, чем по ссылке))

попробуй начать с trivkins кинематики (самая простая)
внеси свои изменения - посмотри как это отразится в емс
все не так сложно ,как кажется...
особенно,если:

Я сам программист,

тут всегда помогут (чем смогут )
ps
что то по преобразованиям:
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... nkp#p78673

[Nick]

вот вроде пантограф: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0% ... %BE%D1%80)
Хотя да, что-то схожее есть

Думал кинематика как-то проще описывается, чем по ссылке))

Это там просто хитрая кинематика, trivkins гораздо проще .
Тебе надо просто изменить функции прямой и обратной кинематики.

[porex]

Спасибо за советы. В новой версии, он больше похож на пантограф:)