Чем больше разбиение шага на микрошаги тем плавнее крутится двигатель - и тем ближе он приближается к векторному управлению.
В сило-скоростной характеристике начинают исчезать провалы, вызванные резонансными явлениями.
при приближении к определенным частотам вращения - форма напряжения приближается к синусоиде из-за не нулевой индуктивности обмоток.
Следовательно отсюда вытекает задача:
на малых частотах вращения шаг (микрошаг) должен быть как можно меньше, а на больших оборотах - микрошаг должен исчезать совсем.
Теоретически можно сделать отключение микрошага после определенных оборотов, но на нетрадиционных кинематиках с переменной точностью по рабочему полю встает также необходимость уменьшать или увеличивать микрошаг (одна из причин - точность изготовления механики).
так как задача адаптивного микрошага является задачей не только электроники, но и ПО исполняющего управляющую программу
предлагаю обсудить протокол обмена между ПО и драйвером привода.
нам требуется передавать число со знаком +-N указывающее драйверу на какое количество микрошагов сдвинуться.
0 - ничего не делать, -0 - режим удержания
сделать систему можно двух проводной по некоторому подобию I2C.
Код: Выделить всё
____
Data ____/ \ ___XXXX____XXXX____XXXX__ ... __XXXX____XXXX____________
___ ___ ___ ___ ___ ___
CLK ______/ \____/ \___/ \___/ \_ ...___/ \____/ \_________
биты выводятся в порядке знак, старший бит и до младшего бита.
CLK заканчиваются после передачи последнего бита
драйвер переходит в ожидание следующей посылки не раньше чем и только через 2 такта длительностью как последние CLK (т.е. при медленных вращениях мы можем менять частоту синхры для повышения помехоустойчивости)
шаг выполняется только при взводе драйвера (окончания следования импульсов)
лишних битов быть не должно - конфигурируется ПО.
подобным протоколом мы решаем несколько задач:
используем 2 провода, чем облегчаем использование "удлинителей" и обеспечиваем совместимость в простых системах с простыми дир/степ.
обеспечиваем совместимость драйверов с микрошагом разной разрядности и с разными рабочими частотами.
имеем прогнозируемое время начала выполнения микрошага.
частота снизу не ограничена.
максимальные частоты - надо обговорить. 50кГц 16-битный микрошаг - это 1МГц на CLK.
