LinuxCNC на BeagleBone black

[serg_io]

Наконец появилась первая реализация того, о чем сообщалось несколько месцев назад здесь.
Тому поспособствовало появление достаточно дешевой отладочной платы (BeagleBone Black стоит >= 45$).
В этой ветке предлагаю обсуждать данный вариант, плата уже приобретена и в данный момент производится тестовая сборка Debian с LinuxCNC на борту с использываением omap-image-builder. По результатам буду отписываться здесь.

[aftaev]

По результатам буду отписываться здесь.

ждем результатов

[serg_io]

Пока идет сборка обнаружился уже готовый image здесь.
Похоже для сборки LinuxCNC используется не кросс-компиляция, а сборка нативным компилятором в qemu. Жутко медленно на PC, однако репозиторий LinuxCNC будет на собранном имидже вместе с компилятором, так-что можно будет разрабаытвать прям на девайсе.

[Impartial]

Тому поспособствовало появление достаточно дешевой отладочной платы (BeagleBone Black стоит >= 45$).

Попытка TI вскочить в уходящий поезд со своими устаревшими процессорами. Даже ног кучу выведено наружу. Интересно, они открыли документацию на этот проц.
А вообще дело портирования EMC2 на АРМ нужное и перспективное. Хотя как ни крути это больше хобби для профи. Притащить к пользователю эту затею быстро не удастся.

[serg_io]

Бросил собирать свой имидж, т.к. тулза сделана крайне тупо и не позволяет делать инкрементальный билд, а полная пересборка занимает часов 5-6. Залил скачаный имидж как по иструкции, настроил X Forwarding через SSH на моей Ubuntu и на девайсе. В результате запустися полноценный AXIS, сейчас проверяю запас прочности процессора.

[Nick]

А будет интсрукция, как все это самому сделать??? И что для этого надо купить?

Надо будет stepgen на осциллографе проверить...

[serg_io]

А будет интсрукция, как все это самому сделать??? И что для этого надо купить?

Надо будет stepgen на осциллографе проверить...

Думаю инструкция будет, тем более что уже практически все написано, разве что как X11 Forwarding настроить. Так-же хочу протестировать работу из-под винды череp X-сервер.
Потом подключу осцилограф и драйверы ШД, погоняю, посмотрим как оно будет.
Покупать нужно саму BeagleBone Black + блок питания 5В, ну и наверное плату согласований нужно городить, т.к. тут входы/выходы 3.3В, но пока планирую без нее аккуратненько, без входов.
Но пока лучше не торопиться с покупкой, т.к. неплохо-бы до конца понять что уже сделано и чего не хватает.

[aftaev]

В результате запустися полноценный AXIS, сейчас проверяю запас прочности процессора.

Скринтош покажи какой нибудь Как оно там на экране выглядит

[Serg]

Точно так-же как и на обычном компе.

[Impartial]

настроил X Forwarding через SSH на моей Ubuntu и на девайсе.

FrontEnd Axis на BeagleBone или на компе запущен? Чья видеосистема обрабатывает картинку?

[Serg]

А разве у axis есть фронтенд и бакенд?
Очевидно, что axis работает на BeagleBone (Xclient), а картинку "обрабатывает" видеосистема, к которой подключен монитор, клава и мышь (Xserver).

[serg_io]

Да что там показывать-то, я лучше опишу что да как.
BeagleBone Black имеет в своем составе Cortex-A8 процессор с тактовой частотой 1ГГц, 512RAM, 2Гб eMMC Flash, 1USB Host, 1 USB Device, Ethernet, HDMI выход и разъемы расширения. Отличительная особенность - наличие 2-х RISC сопроцессоров ввода/вывода которые как раз и используются для огранизации hard real time, чего нет в x86. Обещают довольно высокую макс. частоту шагов, в пределе до 100 Мгц, но даже если полуится 10Мгц уже будет хорошо, завтра постараюсь проверить. Работает данный девайс под управлением Debian Linix, БЕЗ дисплея (HDMI не используется по непонятным пока причинам). Используется удаленный дисплей: X11 клиент на девайсе устанавливает соединения с X11 сервером на PC, в результате пользователь получает привычный AXIS, TkEMC или другой GUI на своем ПК в то время как G-код выполняется на удаленном девайсе.
Проверил сегодня работу GUI на уделенном X-server Ubuntu. Загрузка ЦПУ контроллера 70-80% когда віполняется G-код. Думаю вполне приемлемо, если честь что 40-50% съедает AXIS.
Так-же проверил работу на Windows 7 исользуя Xming X сервер, все работает, загрузка CPU ниже из-за отсутствия SSH X11 Forwarding.
Что не нравится
1. Необходимость удаленного дисплея. Т.е. невозможно например запустить G-код, потом потушить X-server и пойти спать а на утро вновь включить и глянуть что там происходит. Закрытие X-сессии автоматически означает остановку LinuxCNC. Хотя, должен сказать, что разработчики включили в состав WEB-сервер от miniEMC2, так что как минимум одна конфигурация может работать и без X-server просто через браузер
2. Debian Linux + полный комплект библиотек и приложений. Это может быть как плюсом для тех, кто любит поиграться, понастраивать под себя. Для меня это недостаток. Без GUI, само ядро LinuxCNC + минимальная файловая система = 10 Мб (miniEMC2), Debian+либы = 2.4 Гб. Но это дело вкуса.

Так-же под вопросом неоходимость HDMI, т.е. в принципе возможно запустить X-server на самом девайсе, подключить монитор и клавиатуру, вот только стоит ли игра свеч?

[serg_io]

Ну и к вопросу о частоте импульсов шага, автор драйверов говорит о частоте до 50 кГц (он тестировал 40 кГц), но не исключает возможности поднятия ее в 2-4 раза.
http://bb-lcnc.blogspot.com/2013/06/i-h ... about.html

[Impartial]

А он вообще на дисплей что нибудь выводит, например при загрузке?

А разве у axis есть фронтенд и бакенд?

А что такое бакенд?

[PKM]

Если подключить монитор HDMi - выводит обычный линукс.
HDMI нужно отключать т.к. конфликтует с некоторыми пинами BeBoPr - который еще под белый BB сделан. Есть новая разработка capeboard для шаговиков под BB Black, но еще не выпускается.

[Impartial]

Насколько я понял там стоит внешний HDMI сериализатор а выход с процессора LCD 16.

[PKM]

HDMI is disabled on all of my images. If you are using a BeagleBone Black and need HDMI enabled, edit the uEnv.txt file on the FAT partition of the SD card before booting and remove or comment the "optargs=" line. Note that if you enable HDMI, you will not be able to twiddle step/dir pins with LinuxCNC since the device-tree overlay files I have for the BeBoPr and K9 boards conflict with the LCD/HDMI pins. I will add a new configuration that supports wiggling pins with HDMI enabled on the next image

Мммм не совсем ясно что такое twiddle, но в общем на Black HDMI вполне рабочий, только надо допиливать. Поэтому я и не ставил еще эти образы, жду...

Вот новая мегаплата http://www.pmdx.com/k9/K9-first-photo.JPG
Цена явно будет в несколько раз больше BBB

[Impartial]

Да, наворочено. Баксов на 300 потянет.

[Serg]

Мммм не совсем ясно что такое twiddle

гугл правильно переводит это предложение.

[serg_io]

Cегодня подкючил драверы ШД, поднастроил конфигурацию и оно таки закрутилось. Работает красиво и плавно, позицию не теряет. Максимальная скорость шагов как и обещано 50 кГц.
Под нагрузкой ( копирование большого файла с компа на девайс через sftp ) вроде тоже работает, хотя один раз вылетела ошибка "unexpected realtime delay".

Фото стенда

Ubuntu X server
https://www.youtube.com/watch?v=MspSzCZsVVw
Xming X server (Windows 7)
https://www.youtube.com/watch?v=0dPWxzRz1pg