Ethercat leadshine EL8 linuxcnc поможете настроить?

[Evgeny1]

Привет товарищи!
Решил повторить проект от Marco Reps
[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=H1JEY2btwKk[/youtube]
https://github.com/marcoreps/linuxcnc_leadshine_EL8/
с ethercat сервами EL8-EC400F от leadshine
автор выкладывает свой конфиг на гитхабе и полную инструкцию в видео
собственно заимел я себе полный комплект таких железок, очень понравилась идея home-ления без индуктивных датчиков по механическим упорам с ограничением момента+шикарная индикация нагрузки по осям как в совсем взрослых станках думал запущу и по минимуму подправлю под размеры и механические способности своего станка, но не тут то было
никак не могу запустить
что имеем на данный момент
1-сервы прикрученные на деревяшку и лежащие на диване
2-установленный linuxcnc 2.9.2
3-установленные драйвера ethercat (при опросе ethercat slave видятся 3 подключенных сервы и коплер с дискретными I/O)

4-выполнены el8_homecomp.comp и cia402.comp

5-мои сервы запускаются с немного другой индикацией не такой как на видео (фото прилагаю) и я пока не особо понял почему (описание просто огромное и я читаю его уже пару недель и не знаю с чего начать

6-Конфиг linuxcnc от Marco Reps-а НЕ запускается

linuxcnc_leadshine_EL8-main.zip

Конфиг Marco Reps который я пытаюсь запустить

(15.84 КБ) 89 скачиваний

EL8-EC_220VAC_User_Manual__Prelimilary_version.pdf

Мануал на сервы

(6.74 МБ) 104 скачивания

На забугорном форуме тоже есть давнишняя тема по этому поводу
https://forum.linuxcnc.org/ethercat/518 ... at?start=0
написал и туда, но пока никакой реакции

Пожалуйста подскажите народ как мне запустить все это дело

[steals_y2k]

ммм, почитаю
дома лежат эзеркаты, под которые нет готового драйвера, можно будет собрать

[steals_y2k]

5-мои сервы запускаются с немного другой индикацией

смею предположить, что либо ошибка по причине того, что они не определились пока системой (мастером), либо вообще не режим эзеркат в настройках (да, лиды могут работать по пульсу, в отличие от дельты)

[Evgeny1]

вроде все на месте

Код: Выделить всё

cnc@cnc:~$ ethercat -v slaves
=== Master 0, Slave 0 ===
Device: Main
State: PREOP
Flag: +
Identity:
  Vendor Id:       0x00004321
  Product code:    0x000010c2
  Revision number: 0x00000001
  Serial number:   0x00000000
DL information:
  FMMU bit operation: no
  Distributed clocks: yes, 64 bit
  DC system time transmission delay: 0 ns
Port  Type  Link  Loop    Signal  NextSlave  RxTime [ns]  Diff [ns]   NextDc [ns]
   0  MII   up    open    yes             -   3389267290           0           0
   1  MII   up    open    yes             1   3389271570        4280         640
   2  N/A   down  closed  no              -            -           -           -
   3  N/A   down  closed  no              -            -           -           -
Mailboxes:
  Bootstrap RX: 0x1000/124, TX: 0x1100/128
  Standard  RX: 0x1000/124, TX: 0x1100/124
  Supported protocols: CoE, FoE
General:
  Group: Servo Drive
  Image name: 
  Order number: EL8-EC400
  Device name: EL8-EC400(COE)
  CoE details:
    Enable SDO: yes
    Enable SDO Info: no
    Enable PDO Assign: yes
    Enable PDO Configuration: yes
    Enable Upload at startup: no
    Enable SDO complete access: no
  Flags:
    Enable SafeOp: no
    Enable notLRW: no
  Current consumption: 0 mA
=== Master 0, Slave 1 ===
Device: Main
State: PREOP
Flag: +
Identity:
  Vendor Id:       0x00004321
  Product code:    0x000010c2
  Revision number: 0x00000001
  Serial number:   0x00000000
DL information:
  FMMU bit operation: no
  Distributed clocks: yes, 64 bit
  DC system time transmission delay: 640 ns
Port  Type  Link  Loop    Signal  NextSlave  RxTime [ns]  Diff [ns]   NextDc [ns]
   0  MII   up    open    yes             0   3385674850           0         640
   1  MII   up    open    yes             2   3385677850        3000         620
   2  N/A   down  closed  no              -            -           -           -
   3  N/A   down  closed  no              -            -           -           -
Mailboxes:
  Bootstrap RX: 0x1000/124, TX: 0x1100/128
  Standard  RX: 0x1000/124, TX: 0x1100/124
  Supported protocols: CoE, FoE
General:
  Group: Servo Drive
  Image name: 
  Order number: EL8-EC400
  Device name: EL8-EC400(COE)
  CoE details:
    Enable SDO: yes
    Enable SDO Info: no
    Enable PDO Assign: yes
    Enable PDO Configuration: yes
    Enable Upload at startup: no
    Enable SDO complete access: no
  Flags:
    Enable SafeOp: no
    Enable notLRW: no
  Current consumption: 0 mA
=== Master 0, Slave 2 ===
Device: Main
State: PREOP
Flag: +
Identity:
  Vendor Id:       0x00004321
  Product code:    0x000010c2
  Revision number: 0x00000001
  Serial number:   0x00000000
DL information:
  FMMU bit operation: no
  Distributed clocks: yes, 64 bit
  DC system time transmission delay: 1260 ns
Port  Type  Link  Loop    Signal  NextSlave  RxTime [ns]  Diff [ns]   NextDc [ns]
   0  MII   up    open    yes             1   3414406970           0         620
   1  MII   up    open    yes             3   3414408730        1760         580
   2  N/A   down  closed  no              -            -           -           -
   3  N/A   down  closed  no              -            -           -           -
Mailboxes:
  Bootstrap RX: 0x1000/124, TX: 0x1100/128
  Standard  RX: 0x1000/124, TX: 0x1100/124
  Supported protocols: CoE, FoE
General:
  Group: Servo Drive
  Image name: 
  Order number: EL8-EC400
  Device name: EL8-EC400(COE)
  CoE details:
    Enable SDO: yes
    Enable SDO Info: no
    Enable PDO Assign: yes
    Enable PDO Configuration: yes
    Enable Upload at startup: no
    Enable SDO complete access: no
  Flags:
    Enable SafeOp: no
    Enable notLRW: no
  Current consumption: 0 mA
=== Master 0, Slave 3 ===
Device: Main
State: PREOP
Flag: +
Identity:
  Vendor Id:       0x00000002
  Product code:    0x044c2c52
  Revision number: 0x00110000
  Serial number:   0x00000000
DL information:
  FMMU bit operation: no
  Distributed clocks: yes, 64 bit
  DC system time transmission delay: 1840 ns
Port  Type  Link  Loop    Signal  NextSlave  RxTime [ns]  Diff [ns]   NextDc [ns]
   0  MII   up    open    yes             2   3342102522           0         580
   1  EBUS  up    open    yes             4   3342103122         600         145
   2  MII   down  closed  no              -            -           -           -
   3  N/A   down  closed  no              -            -           -           -
General:
  Group: SystemBk
  Image name: 
  Order number: EK1100
  Device name: EK1100 EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
  Flags:
    Enable SafeOp: no
    Enable notLRW: no
  Current consumption: -2000 mA
=== Master 0, Slave 4 ===
Device: Main
State: PREOP
Flag: +
Identity:
  Vendor Id:       0x00000002
  Product code:    0x03f03052
  Revision number: 0x00100000
  Serial number:   0x00000000
DL information:
  FMMU bit operation: no
  Distributed clocks: yes, 64 bit
  DC system time transmission delay: 1985 ns
Port  Type  Link  Loop    Signal  NextSlave  RxTime [ns]  Diff [ns]   NextDc [ns]
   0  EBUS  up    open    yes             3   3343222302           0         145
   1  EBUS  up    open    yes             5   3343222612         310         155
   2  N/A   down  closed  no              -            -           -           -
   3  N/C   down  closed  no              -            -           -           -
General:
  Group: DigIn
  Image name: TERM_DI
  Order number: EL1008
  Device name: EL1008 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
  Flags:
    Enable SafeOp: no
    Enable notLRW: no
  Current consumption: 90 mA
=== Master 0, Slave 5 ===
Device: Main
State: PREOP
Flag: +
Identity:
  Vendor Id:       0x00000002
  Product code:    0x07d83052
  Revision number: 0x00100000
  Serial number:   0x00000000
DL information:
  FMMU bit operation: no
  Distributed clocks: yes, 64 bit
  DC system time transmission delay: 2140 ns
Port  Type  Link  Loop    Signal  NextSlave  RxTime [ns]  Diff [ns]   NextDc [ns]
   0  EBUS  up    open    yes             4   3342558942           0         155
   1  EBUS  down  closed  no              -            -           -           -
   2  N/A   down  closed  no              -            -           -           -
   3  N/C   down  closed  no              -            -           -           -
General:
  Group: DigOut
  Image name: 
  Order number: EL2008
  Device name: EL2008 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
  Flags:
    Enable SafeOp: no
    Enable notLRW: no
  Current consumption: 110 mA
cnc@cnc:~$ 

linuxcnc_leadshine_EL8-main.zip

(20.63 КБ) 78 скачиваний

[steals_y2k]

вроде все на месте

то, что преоп видится-не показатель (наверное).
либо на нужный вход не подаётся сигнал.

[hmnijp]

На форуме lcnc тебе ответили уже.
но ес что, у нас есть чатик, где немного могут помочь. там как раз сейчас несколько человек с эзеркатом разбираются.
https://t.me/LCNC_emc2/110732

[Evgeny1]

Ребята с форума https://forum.linuxcnc.org/ethercat/518 ... at?start=0
мне помогли запустить, но пока так и не смог настроить автохоминг с ограничением момента (застрял на этапе настройки самих сервоусилителей)

мой конфиг если кому интересно вот

linuxcnc_leadshine_EL8.zip

(21.07 КБ) 76 скачиваний

На форуме lcnc тебе ответили уже.
но ес что, у нас есть чатик, где немного могут помочь. там как раз сейчас несколько человек с эзеркатом разбираются.
https://t.me/LCNC_emc2/110732

присоединюся