Синхронизация двух серв

[aftaev]

Саш - настраивать полюбому придется.

Конечно надо, но на сколько помню на первых порах он и так гонял и портал не заклинило. А станок не маленький. Я к тому что ничего страшного такого в отдельном настройке серв.

[skyAlex]

Ок, сделаю я управление по аналогу, но как настраивать то ПИД в сервоконтроллере ОДНОВРЕМЕННО на двух сервах на одном портале? Проблему то предложенное все равно не решает. Либо методом последовательных итераций(метод тыка), либо спейшал моушен контроллер.

[aftaev]

вот чувак построил станок из бетона http://www.chipmaker.ru/topic/65803/ портал ганяют 2 сервы через ШВП. Где то в теме было упоминание про настройки серв.

[Nick]

ИМХО, если сервы одинаковые, то на первом этапе надо настройки дублировать для обоих серв, потом уже делать тонкую подстройку, которая учтет разницу в установке или в прочих факторах влияющих на сервы по разному (если это вообще понадобится).

(Если вопрос именно в одновременности - то в linuxcnc просто делаем крутилку, которая будет менять параметры обоих pid.)

а вот если сервы разные, или винты на них разные - то это боольшой вопрос .


Ну и естественно в процессе настройки смотрим на графики ferror от обоих серв одновременно.

[Hanter]

ну блин.. я ж не телепат.. на моем контролере это выглядит следующим образом - активируется режим "Gang" (Master-slave), назначается мастер, назначается слейв, указывается какой энкодер служит источником сигнала для синхронизации, задаются другие параметры режима и дальше настраивается ПИД для обоих приводов сразу. а как это будет выглядеть у вас - я фигзнает..

Саш - дык при любых настройках приводов, при работе в режиме мастер-слейв контролер будет выбирать такие параметры для обоих приводов, что-бы рассогласование было минимальным. соответственно он и не должен перекашиватсья и клинить. другое дело что динамики без настройки нормальной можно не добиться.. но перекосов быть и не должно...

а касаемо настройки и ее необходимости - Саш, хорошо когда ты написал заказчику что тебе нада и через какое то время все получил.. а если человек сидит пол года собирает себе железо.. вот ну нет у него двух одинаковых серв.. или две одинаковые но разных готов выпуска.. или те же две яскавы одинакового размера, одинаковой мощности но с разной инерцией ... че делать ?? докупать еще одну или таки поковыряться с настройками ?

[aftaev]

вот ну нет у него двух одинаковых серв..

автор темы думает что купить, видать чтобы потом особо сексом не заниматься

[Hanter]

Саш, ну ты же понимаешь что скажем новые китайские сервы - вообще никак не гарантируют идентичности ПИДа...

[aftaev]

Я понимаю что китайские станки портальники с сервами вообще без особых настроек ПИд(можно руками запросто вал сервы крутить в режиме удержания) и не замарачиваются с этим и люди работают.

[skyAlex]

Саш, ну ты же понимаешь что скажем новые китайские сервы

Если б японские БУшные обеспечивали б что надо....

автор темы думает что купить, видать чтобы потом особо сексом не заниматься

именно так!

[Nick]

Саш - дык при любых настройках приводов, при работе в режиме мастер-слейв контролер будет выбирать такие параметры для обоих приводов, что-бы рассогласование было минимальным. соответственно он и не должен перекашиватсья и клинить. другое дело что динамики без настройки нормальной можно не добиться.. но перекосов быть и не должно...

Эх, посмотреть бы что после всего этого получается, какие настройки ПИД в приводах...
Кстати а он как сервами рулит, по положению или по скорости? Где в итоге будет ПИД, в приводах или в Контроллере?
Можно ли к нему подключить две разные сервы? Или скажем, что будет, если на приводах будут стоять разные редукторы, это в контроллере как-то настраивается?

[Profi_2405]

Подскажите пожалуйста.

1. Имеется ЧПУ фрезерный станок на серваках LEADSHINE ACM13013H2F-40-L (23 bit enc) и драйвере LEADSHINE L7-1500EC.
2. Сервы синхронизированы программно (стойка LNC-2500 EtherCAD)
3. Абсолютные нули выставили. Програмные нули выставили. Портал выровняли!
4. Выключаем станок, смещаем портал, между Y1 и Y2 появляется разбежка в пределах 1мм.
5. Включаем станок - все работает, ездит, НО разбежка сохраняется!
6. Даже HOME не помогает... В ноль идет только Y1. а Y2 как был с разбежкой - так и катается )))

Внимание вопрос. Как сделать, что бы Y2 принудительно выравнивался по Y1? При включении подкручивал или хотя бы в HOME?

[alex_sar]

2. Сервы синхронизированы программно (стойка LNC-2500 EtherCAD)

так а документацию-то на стойку читали? вам туда, по другому никак.

[Profi_2405]

так а документацию-то на стойку читали? вам туда, по другому никак.

Есть подозрение, что это где то здесь...


Мануал на LNC ... https://disk.yandex.ru/i/anbYjKghDzSqZw

НО уверенности нет, поскольку стойка лишь "проигрыватель", а связь (теоретически) должна быть где то на уровне драйверов.... т.е. здесь ...https://www.leadshine.com/upfiles/downl ... 632110.pdf
К тому же станок уже собран... не хотелось бы "порвать" портал, если вдруг что не так...
Потому предпочитаю для начала спросить опытных коллег.
Если никто не сталкивался - буду снимать мотор Y2 и экспериментировать...

[Евжений]

буду снимать мотор Y2 и экспериментировать

https://youtu.be/MDlsMTd5P_w

[Profi_2405]

https://youtu.be/enqcI1dIhYU

Описал проблему в 2-х минутном видосике.
Поставщиков и производителей уже озадачил.
Параллельно сам копаю, не без вашей помощи, надеюсь...

В теории при подаче питания он должен сразу выровняться по логике Y1 = Y... (принудительная синхронизация на уровне драйверов или PLC)
Либо придти в ноль при нажатии HOME, но в ноль приходит только Y, а Y1 просто повторяет траекторию, игнорируя смещение.

[xvovanx]

4. Выключаем станок, смещаем портал, между Y1 и Y2 появляется разбежка в пределах 1мм.
5. Включаем станок - все работает, ездит, НО разбежка сохраняется!

Все логично, выключенный станок не может знать, что вы портал сдвинули. В каком положении включили, с такого он и начинает себя синхронно вести.

[Евжений]

Знает станок о сдвиге, но ничего не делает. Настройки стойки надо рыть. Есть мануал от стойки?

[steals_y2k]

у кого-то синхронизация была на уровне драйверов.
у одного выход энкодера-на другом вход внешнего энкодера.

[Profi_2405]

Настройки стойки надо рыть. Есть мануал от стойки?

Мануал на LNC есть, по довольно поверхностный. https://disk.yandex.ru/i/anbYjKghDzSqZw
Отсутствует описание нескольких сотен параметров....

у одного выход энкодера-на другом вход внешнего энкодера.

Мастер-слэйв есть! Параметр Pr0.23 и Pr0.24.
Список параметров драйвера здесь https://www.leadshine.com/upfiles/downl ... 632110.pdf