Написание плагинов движения для mach3

[2cme]

Пару дней назад посетила меня такая (бредовая) мысль - сделать что-то вроде "материнской платы", где будут размещены разъемы входов/выходов/моторов, входные интерфейсы, опторазвязки, расширители портов ввода-вывода, и прочая крупногабаритная рассыпуха. А "мозги" сделать сменными, маленькой платкой с разьемами PLS, чтобы каждый раз, когда мне захочется поэкспериментировать, не переделывать всю плату.

Для этого тебе необходимо создать стандарт этих самых разъемов, то уже есть, например, да и ряд других как open hardware так и закрытых.

[Impartial]

Вкратце принцип был такой: есть счетчик общего кол-ва шагов за сервоцикл, есть счетчик длины импульса степ, и счетчик длины промежутка между степами. Как они связаны, думаю, понятно.

Что то Вы намудрили.
А откуда берется сигнал направления?
Я пока не разбирался что выдает мач на систему движения. Если на пальцах, как это выглядит?

[ipr]

то уже есть, например, да и ряд других

С одной стороны, так конечно можно сделать - но все-таки, приведенные решения ориентированы на универсальность. А у меня конкретная задача. Есть скоростные выходы на моторы (12 линий), есть медленные входы и выходы (если использовать регистры, то 6 линий) + USB и(или) LAN. И далеко не все имеющиеся на микроконтроллере/плисе выводы будут использованы. Но это, конечно, спорное мнение...

Еще есть вопросик по поводу алгоритма генерации шагов: то, что я привел выше, очень ресурсоемкое решение. Может, есть другие варианты, а я их не вижу "замылившимся" взглядом? Я пробовал использовать ширину импульса степ равную тактирующему импульсу, так конечно макроклеток требует меньше - но возникает проблема, которую я обозначил в "статье" про генерацию шагов (если не ошибаюсь, это называется джиттером). Плюс, я использую 16 разрядные счетчики, можно снизить разрядность (соответственно уменьшив время сервоцикла) - но хватит ли быстродействия канала связи... Больше мне ничего не приходит в голову.

[ipr]

А откуда берется сигнал направления?

Просто не упомянул, тоже загружается в буфер, и при его смене устанавливается

что выдает мач на систему движения. Если на пальцах, как это выглядит?

Просто отдает количество шагов (знаковое - задает направление) по осям для каждого сервоцикла.

[Impartial]

Просто отдает количество шагов (знаковое - задает направление) по осям для каждого сервоцикла.

Ну что это? Число со знаком?
Сколько разрядов?

[ipr]

Ну что это? Число со знаком? Сколько разрядов?

Вообще, в маче имеет тип double (но при этом всегда содержит целочисленное значение). Учитывая длину сервоцикла, и частоту тактовых импульсов (а мач их учитывает), я получил, что хватит 2 байтного целого числа.

[Impartial]

Генератор шагов это синтезатор частоты.
Вот как это приблизительно выглядит. Без верилога.

[ipr]

Вот как это приблизительно выглядит

В общем-то я тоже самое и делал, только на верилоге. Плюс счетчик, чтобы вовремя перейти к следующему сервоциклу, и буфер для хранения параметров этого цикла. Можно и без буфера и параллельного порта, но это же сколько ног нужно!

Попробовал повторить приведенную схему: результат 66 занятых макроклеток.

[Impartial]

Попробовал повторить приведенную схему: результат 66 занятых макроклеток.

А откуда тогда 300?
Вот исходник реального генератора шагов из прошивки плуто.

Код: Выделить всё

module stepgen(clk, enable, position, velocity, dirtime, steptime, step, dir, tap);
`define STATE_STEP 0
`define STATE_DIRCHANGE 1
`define STATE_DIRWAIT 2

parameter W=12;
parameter F=10;
parameter T=5;

input clk, enable;
output [W+F-1:0] position; reg [W+F-1:0] position;
input [F:0] velocity;
input [T-1:0] dirtime, steptime;
input [1:0] tap;

output step, dir;
reg step, dir;

reg [T-1:0] timer;
reg [1:0] state;
reg ones;
wire dbit = velocity[F];
wire pbit = (tap == 0 ? position[F] 
: (tap == 1 ? position[F+1]
: (tap == 2 ? position[F+2]
: position[F+3])));

wire [W+F-1:0] xvelocity = {{W{velocity[F]}}, {1{velocity[F-1:0]}}};

//`ifdef TESTING
// for testing:
//initial position = 1'b0;
//initial state = `STATE_STEP;
//initial timer = 0;
//initial dir = 0;
//initial ones = 0;
//`endif

always @(posedge clk) begin
if(enable) begin
// $display("state=%d timer=%d position=%h velocity=%h dir=%d dbit=%d pbit=%d ones=%d", state, timer, position, xvelocity, dir, dbit, pbit, ones);
if((dir != dbit) && (pbit == ones)) begin
if(state == `STATE_DIRCHANGE) begin
if(timer == 0) begin
dir <= dbit;
timer <= dirtime;
state <= `STATE_DIRWAIT;
end else begin
timer <= timer - 1'd1;
end
end else begin
if(timer == 0) begin
step <= 0;
timer <= dirtime;
state <= `STATE_DIRCHANGE;
end else begin
timer <= timer - 1'd1;
end
end
end else if(state == `STATE_DIRWAIT) begin
if(timer == 0) begin
state <= `STATE_STEP;
end else begin
timer <= timer - 1'd1;
end
end else begin
if(timer == 0) begin
if(pbit != ones) begin
ones <= pbit;
step <= 1'd1;
timer <= steptime;
end else begin
step <= 0;
end
end else begin
timer <= timer - 1'd1;
end
if(dir == dbit) 
position <= position + xvelocity;
end
end
end

endmodule

[ipr]

А откуда тогда 300?

Это один весит 66, а три - уже 198
Плюсом буфер и дополнительный счетчик.

Вот исходник реального генератора шагов

Интересно, надо будет попробовать разобраться в нем... Хотя, есть подозрения, что тоже в cpld не войдет, все-таки плуто сделан на fpga, и наверное, не зря

[Impartial]

Интересно, надо будет попробовать разобраться в нем... Хотя, есть подозрения, что тоже в cpld не войдет, все-таки плуто сделан на fpga, и наверное, не зря

Четыре генератора и интерфейс ЕРР влазит где то в 500 LEs.
CPLD EPM570T144C5N хватает с запасом.

[ipr]

EPM570T144C5N хватает

В эту то войдет. Хотя кое-кто говорил:

CPLD примерно на 128 макроячеек

Влезет даже три.

[Impartial]

Влезет, влезет. Оптимизировать нужно.
Для регулировки длительности стер 8 разрядного сумматора много, хватит 4+делитель. А можно и вообще без этого. Ну и так далее.
Только на картинке показан принцип. От реальности далеко.

[ipr]

8 разрядного сумматора много

Я делал вообще нерегулируемый степ равный одному такту, и восьмибитные счетчики - тогда 3 генератора влазили и в 64 ячейки. Но так же неинтересно, делать - так нормально

[2cme]

ipr, забросил?

[ipr]

нет, не забросил, свободного времени катастрофически не хватает...

[antonixx]

Приветствую! Заранее извеняюсь если несколько не по теме.
А есть ли возможность внешнему приложению получить координаты мача и сделать движение по оси. Я так понимаю это должно быть в плагине. Как регистрируется DLL в системе мача, при загрузке? Может быть подскажите где глянуть, в какую сторону копать?

[ipr]

Смотреть следует примерно сюда:
отрывок из определения структуры TrajBuffer

Код: Выделить всё

TrajPoint Trajectories[0x1000];
int   TrajIndex;	// Trajectory buffer current Index
int   TrajHead;	// Trajectory buffer Fill point

Собственно, TrajPoint имеет такие поля:

Код: Выделить всё

struct TrajPoint
{
  int Points[6];
  int Command;
  int ID;
  char shifter[6];
};

Я не уверен, но вроде-бы int Points[6] - координаты по каждой оси. Наверное, зная координаты, можно и самостоятельно рассчитывать движение. Я сам так не пробовал...
DLL-ки плагинов Mach3 находит и загружает при запуске.

[BosniaCNC]

Я сделал pic_puls и установлены Pulse 2 в Mach3. Я должен сказать, что не работает хорошо, и что многие проблемные особенности.
Если кто-то хочет сделать, что я бы не рекомендовал - Mach3 работает лучше, чем LPT работает с этим плагином.

[andrey75-51]

Уважаемые, как и куда вписать макрос для Мач3, который сохраняет последний (или предпоследний?) выполненный номер строки УП в файл.
Sub main
Open "С:\Stop\stop.txt" for output as #1
Print #1, "Number=", getdro(16);" x=", getdro(0);" y=", getdro(1);" z=", getdro(2)close #1
End sub