Агрегатный станок

[ЗАВ]

только значение 0.1 потом подправишь..

это я так понимаю допуск на позиционирование?

[nkp]

Ник,
ты что то такое имел в виду:

Код: Выделить всё

O<rotate> sub

M66 P0 L1

O<m66> if [#5399 LE 0.1]
m65p05
g91
g0a45
m64p05
g4p10
O<m66> else
M66 P0 L1
O<m66> endif

O<rotate> endsub 

[nkp]

это я так понимаю допуск на позиционирование?

точно

[ЗАВ]

g4p10

я так понимаю это10сек задержка на позиционирование??? это очень много !!!

[nkp]

это очень много !!!

я даже не смотрел
это вторично...)))
============
upd:
не правильный алгоритм у меня выше
подправим...

[ЗАВ]

я правильно понял мне нужно сделать две вещи
1-в хал копирую-
loadrt near names=near.x
addf near.x servo-thread
net fb axis.3.motor-pos-fb => near.x.in1
net cmd axis.3.motor-pos-cmd => near.x.in2
setp near.x.difference 0.1
net x-in-pos near.x.out => motion.digital-in-00

2-в управлюющую программу для перемещения оси а на 45 градусов копирую это
O<rotate> sub

M66 P0 L1

O<m66> if [#5399 EQ 1]
m65p05
g91
g0a45
m64p05
g4p10
O<m66> else
M66 P0 L1
O<m66> endif

O<rotate> endsub

и дальше следующая строка программы...

[Nick]

ты что то такое имел в виду:

Приблизительно... только не понимаю зачем у тебя там еще какие-то перемещения?

Примерно так:

Код: Выделить всё

O<rotate> sub
	G01 A[#1] 
	M66 P0 L1 Q10 ; ждем максисум 10 секунд
	O<m66> if [#5399 LT 0] ; если -1 - то ошибка! 
		m64p05 ; это заводим на Estop 
	O<m66> endif
O<rotate> endsub 

; вызываем так: 
O<rotate> [10] ; это повернуть A в положение 10 градусов
; делаем что-то еще 
O<rotate> [70] ; это повернуть A в положение 70 градусов

[nkp]

только не понимаю зачем у тебя там еще какие-то перемещения?

просто насколько я помню этот станок всгда вращается на одинаковый угол
так что жестко можно забить А45
если нет - автор поправит меня

[ЗАВ]

совершенно верно. пошел пробовать

[nkp]

что то сомнения берут...

motion.digital-in-NN, т.е. M66 P0 L1
м66 - это у нас аналоговый пин (motion.analog-in-00)

[ЗАВ]

линукс не грузится -зависает

[nkp]

в хал можно поправить:
loadrt near
addf near.0 servo-thread
net a-pos-fb => near.0.in1
net a-pos-cmd => near.0.in2
setp near.0.difference 0.1
но наверно на sum2 надо все делать
что Ник скажет?

[ЗАВ]

и так не грузиться . а без,(по старому все нормально)

[nkp]

в ладдере тоже прблематично - он с float не дружит
к новым пинам прицепить:
#!/usr/bin/python
import hal
h = hal.component("zav")
h.newpin("cmd", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
h.newpin("fb", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
h.newpin("out", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_OUT)
h.ready()
try:
while 1:
h['out'] = h["cmd"]-h["fb"]
except KeyboardInterrupt:
raise SystemExit
потом модуль результата на м66
будет такое работать???

[ЗАВ]

пробовать скопировать в хал ?

[nkp]

попробуем...
это в хал :

loadusr -Wn zav python zav.py
net a-pos-cmd zav.cmd
net a-pos-fb zav.fb
loadrt abs
addf abs.0 servo-thread
net abs zav.out abs.0.in
net abs_out abs.0.out motion.analog-in-00

а этот файл распаковать и положить в папку с конфигом :

zav.py.tar

(10 КБ) 287 скачиваний

[ЗАВ]

а этот файл распаковать и положить в папку с конфигом :
zav.py.tar
не пойму это не запакованный файл , это папка "машине" с тем же халом,смысл в него что то вставлять , а потом перезаписывать ? или я что то не понял- уточни.
есть еще проблема- при загрузке через терминал линукс грузится на русском языке. я создал ярлык для загрузки как ты говорил, с ярлыка линукс грузится на английском - что не так, как сделать загрузку руссифицированного линукса с ярлыка?

[nkp]

пойдем другим путем...)))
вот это дописываем в хал: (естественно удалив всю вчерашнюю писанину)

loadrt sum2
loadrt abs
addf abs.0 servo-thread
addf sum2.0 servo-thread
net a-pos-cmd sum2.0.in0
net a-pos-fb sum2.0.in1
net abs_in sum2.0.out abs.0.in
net abs_out abs.0.out motion.analog-in-00

пробуй загрузится
а остальное уже в ж-коде поправим
------------
по поводу ярлыка:
распакуй файл на рабочий стол и с него попробуй запусти емс (кликни два раза на нем)

start.tar

(10 КБ) 283 скачивания

[ЗАВ]

по поводу ярлыка:распакуй файл на рабочий стол и с него попробуй запусти емс (кликни два раза на нем)

если ты о трех строчках, которые я для запуска линукс в терминале вставляю, то они у меня на рабочем столе в файле "блокнот" как их оттуда вытащить?

[nkp]

нет - там прикрепленный архив с файлом "Start" - я про него говорю