Кинематика PUMA на LinuxCNC

[odekolon]

Вот имеется такая штуковина

Издание 80хгодов. Но все добротное.
Двигатели постоянного тока, вместо энокодеров, резольверы, какая-то замороченная сервосистема с отдельным процессором на определение положения всех осей.
Вся комплектуха есть, но не работает.
Наверное, если рогом упереться, то даже запустить можно.
Но вот нужно ли?

Есть неспешное желание поменять привода на китайские сервы и сделать 5-координатный фрезер.
вот уже кто-то подобное делал
выглядеть должно примерно так:
https://www.youtube.com/watch?v=kYQwnCpA3uM

чет про кинематику почитал, не понял ни хрена, может кто-нибудь "на пальцах" объяснит как пользовательсую кинематику определить или ссылочку дайте
Вообще приму любые советы с благодарностью, кроме самых дурацких.

[Serg]

Пользовательская кинематика - это по сути два преобразователя координат, один преобразовывает обычные декартовы координаты (axis) в позиции приводов (joint), другой соотв. делает обратное преобразование. В LinuxCNC эти преобразователи оформляются в две функции соответственно, которые собираются в HAL компонент кинематики, аналогичный штатному trivkins.

[odekolon]

Ага, стало понятней.
а как собрать функции в компонент?

[Serg]

Тут http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/motio ... on_details
И можно посмотреть исходники штатных. Собирается и устанавливается как обычный компонент с помощью halcompile.

[MX_Master]

Есть уже готовые 5-ти осевые, может, что-то и подойдёт. Чуток поправить:

https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc/tr ... kinematics

[odekolon]

АГА, всем спасибо, буду разбираться...
есть еще пара вопросов:
1. поскольку для перемещения, по декартовой системе координат требуется перемещение всех пяти осей, то как реализуется алгоритм этого перемещения?
2. теперь про CAD/CAM - я так понимаю, для обработки, желательно чтоб последние 2 оси (начиная от основания) работали так, чтоб держать кончик инструмента перпендикулярно обрабатываемой поверхности. Иначе говоря, перпендикулярно касательной плоскости к обрабатываемой поверхности в точке обработки. Как это реализовать?

[Serg]

1. Собственно "преобразователи" именно этим и занимаются.
2. В CAM задаётся позиция и положение инструмента в пространстве, далее постпроцессор вместе с кинематикой должны претворить это в жизнь. Какую именно часть вычислений/преобразований выполняет постпроцессор, а какие кинематика можно решать самостоятельно или ориентироваться на какие-то готовые постпроцессоры/кинематики. По опыту: очень способствуют пониманию всякие симуляции.

P.S. В LinuxCNC можно создать "визуализацию виртуального станка" и на ней пробовать. Примеры есть где-то в примерах конфигурации, мне сейчас негде посмотреть.

[odekolon]

1. Собственно "преобразователи" именно этим и занимаются.

Это понятно, но к одному результату положения кончика в пространстве, можно придти разными способами. допусти мможет хватить перемещения только двух осей, а можно и все 5 двинуть, как принимается решение скоко осей двигать?

[MX_Master]

Идеальный вариант, когда в УП указываются все 5 координат (: Но для этого нужна навороченная САМ программа

[odekolon]

например?

[sidor094]

Это понятно, но к одному результату положения кончика в пространстве, можно придти разными способами. допусти мможет хватить перемещения только двух осей, а можно и все 5 двинуть, как принимается решение скоко осей двигать?

При пяти координатах существует только одно положение осей при котором фреза будет перпендикулярна требуемой поверхности или под определенным ,заданным углом(что иногда делается для увеличения линейной скорости режущей кромки инструмента относительно плоскости).

[MX_Master]

например?

Все они стОят немалых денех. Самая недорогая с 5-ти осевой обработкой это, стессна, Fusion360

[Serg]

Это понятно, но к одному результату положения кончика в пространстве, можно придти разными способами. допусти мможет хватить перемещения только двух осей, а можно и все 5 двинуть, как принимается решение скоко осей двигать?

Это как раз и решают постпроцессор с кинематикой на основе имеющихся у них данных о возможностях станка.

Могу порекомендовать такой примерный план практического въезжания в тему: Берёшь какой-нибудь CAM с поддержкой 5 осей (хотя для того, что на видео и 4-х хватит), выбираешь постпроцессор под какую-нибудь распостранённую ЧПУ и более-менее похожей кинематикой, "описываешь" в CAM свой станок и далее генеришь пробные УП и пробуешь на LinuxCNC со своей кинематикой на нарисованном станке...

[gerka0291]

Доброго! получилось ли запустить манипулятор? реализовался ли какой "путь по софту"?