leadshine dcs810 и hsm 150 - не сошлись характерами.. Решено

[nizamus]

История такова - достались мне незадорого три комплекта прекрасных щеточных двигателей, агрегатированных с редукторами и энкодерами. Люфты-отсутствуют. шестерни- разрезные с преднатягом. Все привалочные -фрезерованы. В общем, делать умели, жаль, что перестали. Исходя из ТТХ http://www.regulace.cz/DOWNLOADS/PDF/ru_kl_hsm_150.pdf - решил, что все это неплохо должно подружиться с драйверами http://www.leadshine.com/productdetail. ... del=dcs810. Пришли драйвера из Darxton. Все подключилось. Установился Protuner. В итоге- при запуске драйвер вываливается в ошибку по overcurrent. Что означает- ток более 20 ампер. Запитал все хозяйство от лабораторного блока с ограничением в 5 А.
Теперь возникает вопрос... Откуда 20 А? Проблема в БП? Каков алгоритм проверки?. Как обмануть драйвер? Есть ли варианты заставить работать совместно драйвер и мотор малой кровью... дмаю в эту сторону "сопротивление обмоток - 0.7 ом".

[xvovanx]

достались мне незадорого три комплекта прекрасных щеточных двигателей

драйвера из Darxton

Драйвера для серв или шаговых двигателей, которые импульсами запитываются, а вы подключаете к ним щеточные постоянного тока.

[niksooon]

Драйвера для серв или шаговых двигателей, которые импульсами запитываются, а вы подключаете к ним щеточные постоянного тока

Драйвера как-бы под DC моторы .... так что не надо ересь гнать............
Т С..... как-бы не помешает сравнить характеристики вашего мотора с лишайниковскими движками подходяшими к этому драйверу и главное энкодер на совместимость проверить надобно не забыв про правильное чередование выходных сигналов с него.............

[Mamont]

В описании написано что драйвер для щеточных серв.

Если серва крутится нормально от лабораторного источника питания, я бы проверил работу энкодеров (в описании мотора вообще упоминается только про тахогенератор). Потому что для драйвра ситуация, когда он подает ток, а нет никакой реакции по обратотной связи, это аварийка.

зы при прямом подключении к лабораторному блоку , напряжение ж само сабой ставится 0 и потиху увеличивается

[xvovanx]

В описании написано что драйвер для щеточных серв.

да, лопухнулся лень было даташиты открывать, привык, что вокруг все шаговые да шаговые

[michael-yurov]

Запитал все хозяйство от лабораторного блока с ограничением в 5 А.
Теперь возникает вопрос... Откуда 20 А?

В обмотках ток может быть во много раз выше, чем потребление драйвера.
Так же как на выходе блока питания ток во много раз выше, чем он берет от сети.

[nizamus]

С энкодерами и подключением все нормально. Как и с направлением их вращения. При включении драйвер выполняет тест. Двигатель сначала проворачивается на доли градуса, этого достаточно для получения нескольких импульсов. После чего встаёт в режим «удержания» - вот именно в этот момент и возникают максимальные токи. Ибо ротор по факту удерживается на месте путём чёрной магии и колдовства, отчего пищит нещадно. После чего драйвер вываливается в ошибку и говорит - хватит. В настройках есть запароленный пункт Настройки токовой петли, что не даёт мне покоя. Так же я понимаю, что если вынести выходной каскад на на адекватный радиатор - проблем не будет. Как заставить драйвер пройти проверку? Есть ли опыт общения с техподдержкой? Фактически Черная магия заключается в высокочастотном коммутировании полюсов после прохождения пид регулятора. Что при напряжении в 24 вольта и сопротивлении в 0,7 ом даёт оверкурент.

[N1X]

Такс, на удержании ему постоять удается? Т.е. именно держит? Значит энкодер считает правильно.
С этим драйвером не связывался, но если сделан он грамотно, то должно быть так:
контур тока, вокруг него контур скорости, вокруг него контур положения.
Контур тока регулирует ток (режим Кэпа включен, гы), и если он адекватно работает - тока выше 20 ампер быть не должно. Контур скорости дает задание на регулятор тока, когда максимум - привод должен выдать сколько может и терпеть Если при этом рассогласование по скорости не убирается, обычно дается ошибка "Overload", т.е. ток у нас на максимуме, но догнать заданную скорость мы не могем, значит перегруз. Overcurrent - это из ряда вон.
ПИД по скорости доступен к настройкам? Если да, то можно выставить в нули интегральную и диф составляющие, пропорциональную поставить очень низкую, и посмотреть че будет. Если все равно будет переток, то значит регулятор тока идет в разнос, при условии, что все исправно. Т.е. он настроен на двигатель имеющий сильно другие параметры и тогда действительно нужно отстраивать регулятор тока.

Однако: регулятор тока эта та штука, которая при неправильной настройке может убить или мотор или привод, поэтому аккуратно.
Еще как вариант можно последовательно с мотором дроссель поставить попробовать, это может помочь, т.е. постоянная времени системы поменяется и можно попасть в окно устойчивой работы регулятора, но правильнее конечно разобраться в причине, а не плодить костыли...

[nizamus]

Если глобально - то вопрос выглядит так: есть сервопривод, несмотря на кастрюльность, обладающий вполне привлекательными характеристиками. Есть необходимость им управлять. При предварительной оценке по ттх- 810 лишай вполне должен был справится. Так как лишай понимает степ дир- был закуплен комплект рязанской месы под степ дир. Ну и прочее железо под задачу. К сожалению- драйвер из коробки отказывается работать в связке с мотором. Других драйверов, под щёточный мотор на просторах страны быстро не найти. Я даже вариантов не знаю... Куда копать при таком варианте? Вижу следующие пути... Либо обманывать Лишай (электронный шунт в момент включения и вынос транзисторов на радиаторы), Либо общаться с техподдержкой лишая - искать вариант увеличения лимита по току ( и снова выносить каскад на радиаторы). Если кто в теме- подскажите, для чего в настройках protuner есть настройка current loop , и она запаролена? Точней, я понимаю, что производитель не даст возможности консюмеру намеренно загнать гарантийный девайс в предельный режим и сжечь стойку/станок/цех. Но вдруг все проще, и кто то знает пароль? . Ну либо придётся паять дурмашинки по открытым проектам и лишиться удобной Настройки через протюнер, словить геморроя при отладке и оттянуть пуск железки на неопределённый срок. Что недопустимо...

[nizamus]

Такс, на удержании ему постоять удается? Т.е. именно держит? Значит энкодер считает правильно.
С этим драйвером не связывался, но если сделан он грамотно, то должно быть так:
контур тока, вокруг него контур скорости, вокруг него контур положения.
Контур тока регулирует ток (режим Кэпа включен, гы), и если он адекватно работает - тока выше 20 ампер быть не должно. Контур скорости дает задание на регулятор тока, когда максимум - привод должен выдать сколько может и терпеть Если при этом рассогласование по скорости не убирается, обычно дается ошибка "Overload", т.е. ток у нас на максимуме, но догнать заданную скорость мы не могем, значит перегруз. Overcurrent - это из ряда вон.
ПИД по скорости доступен к настройкам? Если да, то можно выставить в нули интегральную и диф составляющие, пропорциональную поставить очень низкую, и посмотреть че будет. Если все равно будет переток, то значит регулятор тока идет в разнос, при условии, что все исправно. Т.е. он настроен на двигатель имеющий сильно другие параметры и тогда действительно нужно отстраивать регулятор тока.

Однако: регулятор тока эта та штука, которая при неправильной настройке может убить или мотор или привод, поэтому аккуратно.
Еще как вариант можно последовательно с мотором дроссель поставить попробовать, это может помочь, т.е. постоянная времени системы поменяется и можно попасть в окно устойчивой работы регулятора, но правильнее конечно разобраться в причине, а не плодить костыли...

Удержание работает. То есть мотор пищит от шима и держит положение. С хорошим моментом. Но это присходит несколько секунд. Дальше - ошибка. Гружу протюнер , смотрю ошибки - оверкуррент. Ставил проп единицу, диф и интегер- 0. Сохраняюсь - та же история. Видимо алгоритм проверки идёт на лимитных значениях, после грузится сетап

[N1X]

Ставил проп единицу

Это минимум, или там дробный коэффициент?

Осциллографа нет, чтоб через шунт ток мотора в момент включения снять? Это может многое прояснить. Писк идет на ровной звуковой частоте? Громкий?
Если нет осциллографа попробуй для проверки взять трансформатор железный, например 220-12 ватт на 100 и подключить его вторичку последовательно с мотором (выводы первички заизолировать, а то долбануть может). Ну или дроссель от ДРЛ например. Посмотреть как изменится ситуация.

Просто если регулятор тока не устойчив из-за не подходящих к этом мотору параметров, то при задании например нуля он будет гнать на выход синус. Среднее значение тока будет ноль, а амплитудное может быть любым, вот защита и срабатывает. Правда писк должен быть лютым в этом случае. Я просто к тому, что если с дросселем заработает - значит действительно дело в контуре тока и нужно получать доступ к его настройке. Но опять же: чтобы настроить контур тока, нужно иметь хотябы осциллограф, чтобы этот ток видеть в динамике...

[nizamus]

Осциллограф есть. Тормозной но есть. Через полчаса буду пробовать.

[N1X]

Ну вот еще резистор 0.1 ома найти, или что-то похожее, будет совсем хорошо )

[FLUKE]

Пароль, если не врёт склероз, 123456. Или похожее...

[nizamus]

итак. с паролем все в порядке. но с настройками по току не получилось ничего. что не удивительно. ибо все процессы вокруг тюнинга будут плясать ПОСЛЕ селфтеста, о чем прямо указано в мануале. осциллограф тоже, к сожалению, не помог, так как он не совсем осциллограф, а больше игрушка... трансформатор последовательно - нашел один - сопротивление около 28 ом. не пробовал еще. И еще : в мануале есть прямая рекомендация о параллельном включении конденсатора в 1000 мкф в цепь питания, что завтра и испробую... Вообще ситуация крайне странная. ибо сегодня нашел уже вполне себе блок питания с гарантированными 30 ампер на выходе, что не дает сомневаться в стабильности питания. ток при застопоренном моторе не превышает 10 А при 24 вольт. повешу завтра емкость, после отпишу по результатам. дополнительно изучил характеристики моторов http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/DCM5xxxxd.pdf, которые идут с этим драйвером- вполне сопоставимые характеристики.

[michael-yurov]

ток при застопоренном моторе не превышает 10 А при 24 вольт

Что-то слишком дофига.

[nizamus]

Итак.. Для того, чтобы заработал драйвер DCS 810 в связке с щеточным двигателем НЕ из линейки Leadshine, подходящим по характеристикам, необходимо ОБЯЗАТЕЛЬНО первоначально отстроить обратную связь по току. Для этого необходим кабель связи для rs 232 - старый мышиный хвост и телефонный кабелек с RJ (на драйвере стоит 6-ти контактный , но используются центральных 3, поэтому телефонный 4-х контактный вполне). Далее- обязательно необходимо корректно подключить энкодер. Про питание. Блоки питания импульсные - просаживаются легко и не всегда стоит доверять написанному... Это необходимо учесть, и при настройке использовать проверенные варианты. Если кабель питания до блока длиной свыше 50 см - необходим электролитический кондер в 1000 мкф на, подключенный паралельно на вход питающего кабеля. Далее в программе Protuner (в обоих версиях драйверов, там их две у производителя), необходимо найти пункт меню current loop. Он запаролен. Пароль - 654321. В появившемся окне снизить коэффициент Kp. А коэффициент Ki выставить в 0. I-test выставить в 1. Тут я указываю на мой частный случай с двигателем HSM 150, в котором при прохождении селфтеста пропорциональный коэффициент по току был слишком велик, что приводило к амплитудным скачкам , превышающим 20 А, после чего драйвер уходил в ошибку. После снижения Kp - необходимо обязательно сохранить значение в драйвере. И (если драйвер стоит в ошибке ) перезагрузить его. В общем то - все. Драйвер проходит тест, после чего необходима тонкая настройка обратной связи по току, а потом по позиции. Алгоритм настройки описан в мануалах к драйверу.

[nizamus]

Если кому интересно. Драйвер пустил дым. Вскрытие показало обгоревший шунт. Произошло при включении станка.

[N1X]

Шунт это следствие, не мог он пустить дым просто так. Дым пустили скорее всего силовые ключи. А вот когда их уже пробило и неконтролируемый ток пошел через шунт - пустил дым уже он.

[Alexandr Borisjuk]

Про питание. Блоки питания импульсные - просаживаются легко и не всегда стоит доверять написанному... Это необходимо учесть, и при настройке использовать проверенные варианты.

Понимаю, что поздно, но может пригодится в дальнейшем

Полный текст здесь: http://www.cnccontrollers.ru/pdf/ADR940.pdf