LinuxCNC + Orange Pi (allwincnc)

[nevkon]

Извиняюсь за задержку с ответом - увлечения это хорошо, а дела надо двигать.
В общем драйвер пробовал и 542 китайский аналог и на TB67S109AFTG (тот что позиционируют как замену TB6600). Ведут себя одинаково. На драйвере выставлен ток 2.9А для большого ШД (тот что здесь в барахолке от банкоматов продается, у меня один в свободном еще полете) и 1.5А для 17HS4401. БП для питания ШД пробовал и 24В и 36В. Апельсинку питает Robiton EN3000S - он при настроенных 5В может отдавать до 3А.
Пробовал tkemc в конфигурации на 3 оси. Эффект тот же.
При любой скорости наблюдается периодичное постукивание. Особенно заметно на нема23.
Конфигурации пока родные из образа пробую, исправляю только настройки максимальных режимов - скорость заменил на 30 мм/с (было 25), ускорение на 200 (было 750), 800 шагов/мм (было 80). Собственно с 542 драйвером можно попробовать поставить 1/4 микрошаг. Беспокоит именно постукивание. Завтра утром попробую записать видео.

[MX_Master]

800 шагов/мм

один шаг = 0.00125 мм? Это очень смело для нашего хоббийного генератора. Ты, кстати, и конфиги к видео приложи. Очень интересно посмотреть как апельсинка пытается работать с дискретностью 0.00125 мм.

При такой дискретности максимальная подача может быть до 17000/800 = 21.25 мм/с = 1275 мм/мин.

[nevkon]

Вот видео:
https://youtu.be/Lk0eDpCD-PI
Качество ужасное - на нормальном батарейка села.
Конфигурацию тоже прикладываю, игрался в основном с осью Z.
В видео не попало - при включении видимо инициализация портов не происходит, X работает нормально, YZA - моргает зеленый светодиод. Стоит пробежаться по осям, сделать смещение в минус-плюс, сразу выходят в рабочий режим.

[MX_Master]

По звукам слышно, что генератор не справляется с такими режимами. Согласно настроек BASE_PERIOD = 50000, а это всего 10 КГц (1000000000/50000/2). Не забываем, что видеодрайвер у нас не работает и вся графика рисуется тем же процем, что генерирует шаги. Чтобы получить максимальную выходную частоту, надо использовать лёгкий интерфейс tkemc без графики, и BASE_PERIOD выставить на уровне 30000 (для 4-х осей ~ 35000). Тогда максимальная частота будет 1000000000/30000/2 = 16.667 КГц.

Всем, кому нужны большие подачи и AXIS с графикой, ждём нового генератора на сопроцессоре.

Я тут, кстати, искал настройки питания сопроцессора и наткнулся на тесты максимальных рабочих частот. Сопроцессор ведёт себя стабильно на частоте 480 МГц (кэш включен) и на частоте 600 МГц, когда кэш выключен. Вощем, если выходных частот шагового генератора будет не хватать, переключим сопроцессор со стабильных 300 МГц на максимальные 480 МГц.

Дополнительно по сопроцессору хочу сказать, что не стал тыкать пальцем в небо.. Решил взять два стандартных Armbian образа с mainline/legacy ядрами Linux. И во время их работы сниму с чипа полный дамп памяти с настройками (регистрами). Сравнив эти настройки, можно будет однозначно понять, как настроить чип из mainline ядра для работы с сопроцессором. На мой взгляд, так быстрее получится подобраться к цели, нежели пересобирая ядра и uboot.

[selenur]

Не забываем, что видеодрайвер у нас не работает и вся графика рисуется тем же процем

К стати весомый аргумент...
nevkon - а есть монитор поменьше?

[nevkon]

Есть. Это я для тестов к телевизору 42" подключил . Со шнурком HDMI-DVI и штатным в настоящее время 19" монитором вроде работает, но почему-то не всегда, а для 10" матрицы (40 pin шлейф, иначе бы давно попробовал подключить к другому контроллеру) с контроллером жду когда приползет переходник на VGA из Китая (ну как всегда на черепахах воздушных везут). Вот с другим экранчиком с разрешением 800х480 работает нормально, но разрешение подкачало - если только сделать специальный интерфейс под него.
Кстати а что там с генератором? В конце видео когда демонстрировал рывки скорость была 300-400 мм/мин. Чисто визуально вал вращался ровно. И этот стук наблюдается если не во всем, то почти во всем диапазоне скоростей. И от интерфейса и количества осей не зависит. Можно попробовать изменить длительность подачи сигналов, но это когда будет время капитально ковыряться в настройках.

[MX_Master]

Кстати а что там с генератором?

Вот здесь были осциллограммы - http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 40#p392889

[nevkon]

Да, кстати там и видно похоже пропуски в полтакта рабочего на самой первой. И видимо с некоторой периодичностью есть пропуски чуть больше.
Придется изучать написание интерфейса наверное, делать минимально необходимый без визуализации пока что.
Ну и буду пробовать теперь на железе (все равно электронику наполовину разобрал), поставлю 1/4 микрошаг, вроде тоже довольно плавно работает, дискретность будет в 2.5 микрона что тоже более чем достаточно и скорость 1500 мм/мин. Можно было бы перейти на полный шаг (дискретность 0.01мм), но и выставлять будет тяжелее инструмент и вибрации будут заметнее (даже на цифровых драйверах).

[Impartial]

В первом посте есть сборки под OrangePI one.
Нет сборки под OrangePI РС без переключения в режим 1080р?

[MX_Master]

В первом посте есть сборки под OrangePI one.
Нет сборки под OrangePI РС без переключения в режим 1080р?

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 40#p412905

Я бы собрал, но в наличии OPI PC у меня нет для проверки и настройки. Да и, скорее, всего OPI PC мне не понадобится, т.к. вышла OPI 1+ c новым мощным процем (до 1.8 ГГц) и 1 ГБ ОЗУ. Как только для неё запилят рабочий конфиг ядра linux, сразу перейду.

Для OPI PC могу собрать только установочный образ Armbian c последним RT ядром. Дальнейшие манипуляции, устанавливаемые программки, драйвера и настройки - могу только подсказать.

[Impartial]

Я хотел посмотреть результат Вашей работы. Этой платы у меня нет.
Тема интересная. Но я не могу понять почему при Вашей увлеченности и настойчивости пытаетесь идти по пути генерации шагов внутри Н3 ?
За это время можно было изучит 20 операторов Верилога или вообще просто нарисовать схему для плисины в системе проектирования.
Я не знаком с шинной организацией Н3 но могу предположить что она не способна обеспечить абсолютный приоритет доступа к переферии.
При каких то условиях будет пробел в шагах что равнозначно торможению с бесконечным ускорением.
С плисиной в 500 триггеров проблема решается кардинально. И можно забыть об управлении по скорости. Просто передаете позицию по любому доступному интерфейсу не заботясь о детерминировасти системы (в разумных пределах).

[MX_Master]

Тема интересная. Но я не могу понять почему при Вашей увлеченности и настойчивости пытаетесь идти по пути генерации шагов внутри Н3 ?
За это время можно было изучит 20 операторов Верилога или вообще просто нарисовать схему для плисины в системе проектирования.

С самого начала у меня была какая-то тактика и я её придерживался

Я не знаком с шинной организацией Н3 но могу предположить что она не способна обеспечить абсолютный приоритет доступа к переферии.

[selenur]

Но я не могу понять почему при Вашей увлеченности и настойчивости пытаетесь идти по пути генерации шагов внутри Н3 ?
За это время можно было изучит 20 операторов Верилога или вообще просто нарисовать схему для плисины в системе проектирования.

В моем случае например большой частоты не нужно ( пользуюсь ардуино контроллером, до этого использовал planet CNC mk1 (8битный), mk2(32-х битный), так-же ArduinoDue(32-х битный), которые на порядок лучше).
А нужны именно возможности самой Linux, и таких людей может быть не мало
Не всегда нужна кувалда, когда задача требует забить гвоздик.

[Impartial]

Не всегда нужна кувалда, когда задача требует забить гвоздик.

Что здесь кувалда? Неполный и наполовину секретный мануал на 600 страниц из которого взята вышеприведенная блок схема или применение плис в этой задаче?
На изучение , копание в исходниках и сборки уйдет не меньше времени чем на изучение плис.

А что это за шины AXIS1 и AXIS2 ?

[MX_Master]

А что это за шины AXIS1 и AXIS2 ?

Зимняя и всесезонка

[selenur]

Что здесь кувалда? Неполный и наполовину секретный мануал на 600 страниц из которого взята вышеприведенная блок схема или применение плис в этой задаче

Если есть возможность попробовать раскопать, то почему-бы нет?
Я могу например себе собрать плату с плисиной, подключить, залить... но 99% остальных людей, это отвернет от этого решения.... Если только не будут продаваться готовые платы...

[Serg]

Если только не будут продаваться готовые платы...

Так они продаются...

[Impartial]

Я сейчас собрал линуксцнс на виртуальной машине и получил джиттер серво более 10мс и базовый более 11мс. Базовый даже больше чем серво.
Применив плис с передачей по UDP протоколу и управлением по позиции с внутренним кешем координат на 20мс свободно можно управлять шаговиками без намека на пропуски шагов.
Здесь уже важна скорость канала передачи а не его латентность.

[nevkon]

А вы пробовали при этом реальное железо нагрузить? Думаю тогда можете увидеть джиттер даже в секундах на виртуалке. Такие вещи только на реальном железе проверяют.
У меня на реальной то при определенных условиях видел джиттер в секундах.

[MX_Master]

При наличии на борту отдельного realtime процессора, у нас появляется много интересных возможностей. Тот, кто знает про Beaglebone Black PRU не даст соврать. Тоннель, который я копаю в этом направлении - это нечто большее чем просто платформа для LinuxCNC. Например, если мне вдруг понадобиться накатать своё крохотное ЧПУ, я могу юзать абсолютно любой Linux образ безо всяких RT ядер. И это только вершина айсберга новых возможностей. Кроме того, встроенные сопроцессоры есть и в большинстве других современных SoC. Что делает выбор ещё шире.