Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука"

[Yashcher]

Вот тут дядечка "ручку" сделал, давольно шаристая (может пригодиться кому)

http://www.instructables.com/id/6-AXIS-ROBOTIC-ARM/

[PKM]

Главное - моторы с редукторами

[Fisher]

У этого-же дядечки на сайте еще и 3Д-принтер прикольный есть.

[Nick]

Судя по видео не сильно быстрая рука получилась... Или это все из-за того, что он управляет ей через свой хитрый мозговой интерфейс?
https://www.youtube.com/watch?v=r4Hc6wkSC5Y


ЗЫ Да, принтер интересный, мы такой еще вроде не рассматривали... надо его в соответствующую ветку запостить.

[Yashcher]

У этого-же дядечки на сайте еще и 3Д-принтер прикольный есть.

Чтота я пропустил, можно ссылочку, прям носом ткнуть.

[Тима]

А что там за штуковина на 1.30 минуте?
Гаджет для управления роботом силой мысли?

[Nick]

Чтота я пропустил, можно ссылочку, прям носом ткнуть.

http://www.phantasm1.com/
или вот уже у нас:
Свой 3D принтер #478

А что там за штуковина на 1.30 минуте? Гаджет для управления роботом силой мысли?

Ага оно самое !
Вот тут первые видяхи про нее: http://www.instructables.com/id/6-AXIS- ... -with-you/

[Гармонист]

продолжаю следить за темой...

Китайцы начали продавать вот такие игрушки:

"рука" - игрушка

275 у.е.

вот тут обнаружил: http://www.aliexpress.com/item/BRAND-NE ... 81337.html

а вот тут другие модели - подешевле и подороже: http://www.aliexpress.com/wholesale/who ... rm&CatId=0

[Nick]

Интересно, какую точность они могут обеспечить, хотя бы без нагрузки?

[Serg]

Там использованы обычные модельные сервоприводы, точность соответствующая.
Если есть станок,способный фрезеровать пластик, то можно накупить этих сервоприводов рублей по 100-1000 руб и самому соорудить.

[evgenyjp]

подобные игрушки продаются уже лет 5-10 точно, в дешевых стоят не сервы, а обычные моторчики с хитрыми редукторами концевиками, есть с управением от компа или от пульта.

[PKM]

сомневаюсь, что он программируется в декартовых координатах. скорее всего только повороты шарниров. жесткость и точность - никакие, естественно

[Serg]

Декартовы координаты не проблема. Где-то в сети натыкался на проект, где похожую руку научили перемещаться туда, куда ткнули мышкой на изображении рабочей зоны с камеры.

[Гармонист]

Декартовы координаты не проблема. Где-то в сети натыкался на проект, где похожую руку научили перемещаться туда, куда ткнули мышкой на изображении рабочей зоны с камеры.

Очень хочется взгянуть на этот проект. Можешь найти ссылоку или название или дополнительные моменты по которым можно его найти по поиску?

[Serg]

Не, уже и не вспомню. Помню только, что чувак все детальки вырезал лазером из дымчатого акрила.

[deckard51]

Госода, простите может что пропустил или не прочел. Такой рукой Linux CNC сможет управлять ? И где создавать G-код для такого хоббийного станка. Допустим если сделать для освоения данной конструкции механику из фанеры простенькие ШД из пурелогика взять. Чтоб только пенопласт резал дремелем.

[PKM]

Такой рукой Linux CNC сможет управлять ?

сможет

где создавать G-код для такого хоббийного станка

код ничем не отличается от кода для обычного станка

если сделать для освоения данной конструкции механику из фанеры простенькие ШД из пурелогика взять

такой хоббийный станок только в мечтах топикстартера пока что
цены на необходимые для постройки волновые редукторы далеко не хоббийные
и фанера тут вряд ли подойдет, все должно быть максимально жестким
может, для пенопласта фанера и сойдет, но вопрос редукторов остается открытым

[Гармонист]

цены на необходимые для постройки волновые редукторы далеко не хоббийные

планирую сделать на собственноручно сделанных актуаторах - шпильках с капролоновыми гайками с шаговиками - очень даже бюджетно.
Думаю еще энкодеры прицепить на суставы и подать обратной связью на ШД(см. статья "ЕМС2 и ШД с энкодером").
На поворотные оси без редукторов не обойтись, но я планирую взять не космические редукторы, а самодельные с люфтом, только этот люфт выбрать частично механически, частично энкодерами...

но вопрос редукторов остается открытым

на счет редукторов:
Раньше думал использовать гипоциклоидные, но к ним предъявляются очень строгие требования к точности при изготовлении.
Теперь планирую использовать планетарные редукторы, т.к. их легко можно сделать самому на станке.

многоступенчатый планетарный редуктор

можно увеличить кол-во ступеней - это даст бешеную редукцию - а соответственно точность/плавность хода, но увеличит люфт(лечить энкодером).

планетарный редуктор

planetarniyreduktor3-250x250.jpg (20.81 КБ) 5554 просмотра

и самое интересное - думаю увеличить кол-во внешних(малых) шестерен!!!
Поставить не 3, 4, а 10, 12 штук. Это (теоретически должно ) взаимо-компенсирует люфт, возникший из-за неточностей при изготовлении шестерен в домашних условиях.

К тому же сами шестерни можно увеличить в длине раза в 3, 4,... - это увеличит трение,
но во столько же повысит нагрузочную мощность редуктора,
а из-за рычагов на сустав этого не избежать при использовании редукторов.

фанера тут вряд ли подойдет

Зависит от конструкции.
Граф, тоже в шутку начал собирать станок из фанеры, а когда собрал - понял, что это очень даже реально.
Стальной прут при достаточной длине гнется как линейка. Но взгляните на стволы кранов - они не гнутся на ветру именно из-за конструкции если взять стальной прут с суммарным сечением, то кран наверное - просто поломало бы ветром.
Даже стекло в больших телескопах из-за прогибов искажает картинку и его приходится выравнивать при помощи сотен специальных актуаторов подключенных к компьютеру.
Так что материал - не самое главное в этом деле.

[deckard51]

А червячные редукторы, как на счет них? Усилие у таких редукторов будь здоров и люфт можно выбрать.

[Гармонист]

А червячные редукторы, как на счет них? Усилие у таких редукторов будь здоров и люфт можно выбрать.

думал про них, примерял,... идея очень хорошая(т.к. они без обратного вращения, что замечательно),
но есть большие негативные моменты:

1. небольшая площадь зацепления между большой шестерней и винтом = небольшая нагрузочная мощность(а нагрузка прямо пропорциональна длине плеча да еще и "отскокам" фрезы при фрезеровке - нужна сила чтобы удерживать фрезу).
Получается вся нагрузка придется на те - 2 рабочих зуба между червяком и колесом!
2. большое трение = большой износ = маленький срок эксплуатации
3. кажется у этого типа редукторов высокие требования к точности при сборке(информация из википедии).

у всех редукторов есть(если их цеплять на ось сустава) негативный момент - шаговый двигатель - шагает резко,
особенно при большом ускорении и резком торможении
поэтому из-за прогиба плеча - плечё продолжает "болтаться" из-за инерции и недостаточной жесткости.
Корень проблемы в том что все редукторы имеют небольшой диаметр выходного вала - а на этот самый вал приходится вся нагрузка - т.е. сложно реализовать жесткий механизм между редуктором и плечем.
Опять же плече = рычаг, т.е. небольшая нагрузка на фрезе из-за рычага усиливается.

Но это решаемо. Я например думал сделать свой червячный редуктор и колесо прикрепить прямо к плечу...

я сейчас решаю эту проблему через актуатор - я проектирую механизм - точка опоры у которого будет смещена относительно оси сустава, что уменьшит рычаг. Тут расчет простой - чем ближе точка опоры к оси сустава тем больше рычаг и нагрузка. Я сейчас продумываю конструкцию когда точка опоры будет примерно посередине плеча - рычаг получится 1-н к 2-ум.

Кроме того чем больше этот "рычаг" - тем больше должно быть передаточное число в редукторе(если делать на редукторе) чтобы его скомпенсировать.