AG250CNC

[MGG]

Один и тот же пин на два сигнала

[botcman]

Если не трудно, то по подробнее. Как их развести?

[MGG]

net timer-in-1 ты его прописываешь и на рельсы и на шпиндель, попробуй назвать его net timer-in-2

[botcman]

Вот так заработало.

Код: Выделить всё

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES


# My driver
loadrt to_pci
loadrt pid names=pid.x,pid.z,pid.y
loadrt oneshot count=1
loadrt or2 count=1
loadrt and2 count=2
loadrt timedelay count=2
loadrt not count=2

# ################################################
# THREADS
# ################################################

addf to_pci.1.update		       	servo-thread

addf motion-command-handler             servo-thread
addf motion-controller                  servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs 		servo-thread  
addf pid.z.do-pid-calcs 		servo-thread  
addf pid.y.do-pid-calcs 		servo-thread
addf oneshot.0                          servo-thread
addf or2.0                              servo-thread
addf and2.0                             servo-thread
addf timedelay.0                        servo-thread
addf not.0                              servo-thread
addf timedelay.1                        servo-thread
addf not.1                              servo-thread
addf and2.1                             servo-thread
 
#   -------E-STOP--------
net estop-ext iocontrol.0.emc-enable-in    <=  iocontrol.0.user-enable-out


#  ---motion control signals---

net in-position                               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled                        <=  motion.motion-enabled

# external output signals

net machine-is-enabled                            to_pci.1.pins.pin-00-out


# external input signals

# --- MAX-X ---
net max-x     <=  to_pci.1.pins.pin-00-in-n

# --- MIN-X ---
net min-x     <=  to_pci.1.pins.pin-01-in-n

# --- HOME-X ---
net home-x     <=  to_pci.1.pins.pin-02-in-n

# --- MAX-Y ---
net max-y     <=  to_pci.1.pins.pin-03-in-n

# --- MIN-Y ---
net min-y     <=  to_pci.1.pins.pin-04-in-n

# --- HOME-Y ---
net home-y     <=  to_pci.1.pins.pin-05-in-n

# --- MAX-Z ---
net max-z     <=  to_pci.1.pins.pin-06-in-n

# --- MIN-Z ---
net min-z     <=  to_pci.1.pins.pin-07-in-n

# --- HOME-Z ---
net home-z     <=  to_pci.1.pins.pin-08-in-n



# rail lube on/off #

# смазка при включении длительностью 10 секунд
setp oneshot.0.width 10
net machine-is-on oneshot.0.in
net delay oneshot.0.out => or2.0.in0
net timer-delay => or2.0.in1
net rail-lube => or2.0.out
net rail-lube => to_pci.1.pins.pin-09-out

# интервал смазки 600 секунд длительностью 10 секунд
setp timedelay.0.on-delay 600
setp timedelay.0.off-delay 10
net machine-is-on => and2.0.in0
net timer-in => and2.0.in1
net timer-in-1 => and2.0.out
net timer-in-1 => timedelay.0.in
net timer-delay => timedelay.0.out
net timer-delay => not.0.in
net timer-in <= not.0.out

#spinle lube on/off#
 
# интервал смазки 900 секунд длительностью 10 секунд
setp timedelay.1.on-delay 900
setp timedelay.1.off-delay 10
net spindle-on => and2.1.in0
net timer-in => and2.1.in1
net timer-in-2 => and2.1.out
net timer-in-2 => timedelay.1.in
net timer-delay.1 => timedelay.1.out
net timer-delay.1 => not.1.in
net timer-in.1 <= not.1.out
net spindle-lube => to_pci.1.pins.pin-08-out

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT


net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale0 [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder0
net x-pos-fb       =>  axis.0.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------

net x-enable     axis.0.amp-enable-out
net x-enable => to_pci.1.enable_drive


setp  to_pci.1.out_scale0 [AXIS_0]OUTPUT_SCALE

net x-output => to_pci.1.dcontrol0

net x-pos-cmd  <=  axis.0.motor-pos-cmd

# ---setup home / limit switch signals---

#net home-x     =>  axis.0.home-sw-in
#net min-x     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
#net max-x     =>  axis.0.pos-lim-sw-in



#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT


net y-enable       => pid.y.enable
net y-output       => pid.y.output
net y-pos-cmd      => pid.y.command
net y-pos-fb       => pid.y.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale1 [AXIS_1]ENCODER_SCALE
net y-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder1
net y-pos-fb       =>  axis.1.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------


net y-enable     axis.1.amp-enable-out

setp  to_pci.1.out_scale1 [AXIS_1]OUTPUT_SCALE

net y-output => to_pci.1.dcontrol1

net y-pos-cmd  <=  axis.1.motor-pos-cmd


# ---setup home / limit switch signals---

#net home-y     =>  axis.1.home-sw-in
#net min-y     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
#net max-y     =>  axis.1.pos-lim-sw-in



#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT


net z-enable       => pid.z.enable
net z-output       => pid.z.output
net z-pos-cmd      => pid.z.command
net z-pos-fb       => pid.z.feedback

# --------fb--------------
setp  to_pci.1.feedback.enc_scale2 [AXIS_2]ENCODER_SCALE
net z-pos-fb       <=  to_pci.1.feedback.encoder2
net z-pos-fb       =>  axis.2.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------

net z-enable     axis.2.amp-enable-out
setp  to_pci.1.out_scale2 [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
net z-output => to_pci.1.dcontrol2
net z-pos-cmd  <=  axis.2.motor-pos-cmd

# ---setup home / limit switch signals---

#net home-z     =>  axis.2.home-sw-in
#net min-z     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
#net max-z     =>  axis.2.pos-lim-sw-in


#_ _ _  SPINDLE _ _ _

net spindle-on             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw             <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw            <=  motion.spindle-reverse
net spindle-enable         =>  motion.spindle-at-speed


#============== PWM Generator command SPINDLE================


setp  to_pci.1.out_scale3 [SPINDLE]OUTPUT_SCALE
net   spindle-output  to_pci.1.dcontrol3

net spindle-cw      => to_pci.1.pins.pin-02-out
net spindle-ccw      => to_pci.1.pins.pin-03-out


#----------- SIGNALS ---------------
#net buton_test => to_pci.1.feedback.index_en0
net buton_test => to_pci.1.pins.pin-01-out

Причем работает даже если в строчке net timer-delay.1 => not.1.in убрать единичку после delay

[botcman]

Подскажите, зачем нужны вот эти 2 строчки?
#net buton_test => to_pci.1.feedback.index_en0
net buton_test => to_pci.1.pins.pin-01-out

[MGG]

Подскажите, зачем нужны вот эти 2 строчки?
#net buton_test => to_pci.1.feedback.index_en0
net buton_test => to_pci.1.pins.pin-01-out

Тестовая кнопка для проверки в gladevcp, изначально в конфиге для теста выхода платы.

[botcman]

Блин, еще запутаннее стало. Что такое gladevcp?

[MGG]

У тебя это панелька справа, где написано кнопка. По идеии ты её нажимаешь и замыкаешь указанный пин

[Serg]

Блин, еще запутаннее стало. Что такое gladevcp?

Как можно пытаться что-то настроить вообще не читая доки?..

[botcman]

Я ждал от Вас такой реплики. Пытался читать мануалы, но вопросов становилось еще больше.

[botcman]

Вопрос следующий- на модернизируемом станке выводы управляют нулем, общий плюс заводится на несколько пинов. На To PCI выводы управляют напряжением от 8В. Получается все наоборот. Как быть? Как подключать штатные выводы к плате? Схему прилагаю. Х2- 29- 0В, Х2-30- 24В

[botcman]

Давно не писал. Потихоньку разбираюсь с подключением плат. На данный момент подключил концевик осей, энкодеры и управление осями. На нажатие концевиков отзывается, в халскопе видно. Возникло несколько вопросов- на данный момент присутствует ползучка, все оси медленно едут, по энкодерам видно. Что с этим делать, как бороться?
Еще вопрос- как подвигать осями отдельно? Дело в том, что при включении силы- сервоусилителей и частотника шпинделя, окна управления осей не активны. При выключении силы они становятся активными, но двигать ими нельзя- сила выключена.
Снимки экрана прилагаю.

[botcman]

При этом лезут ошибки. Что они значат?
Спасибо!

[botcman]

Еще такая информация- при запуске настройки ползучки нет, активна только одна ось, при нажатии на + ли _ едут все оси.

[Serg]

Возникло несколько вопросов- на данный момент присутствует ползучка, все оси медленно едут, по энкодерам видно. Что с этим делать, как бороться?

При замкнутой обратной связи (посредством PID) никто никуда ползать не будет.

Еще вопрос- как подвигать осями отдельно? Дело в том, что при включении силы- сервоусилителей и частотника шпинделя, окна управления осей не активны. При выключении силы они становятся активными, но двигать ими нельзя- сила выключена.

Утопленная кнопка означает "включено", видимо надо выход проинвертировать.

[botcman]

Есть один нюанс- сервоусилители и частотник включаются физической кнопкой, не с компа. Кнопка включения/выключения силы не связана с ЧПУ.

[botcman]

Подскажите, где почитать инструкции по настройке ПИД.

[botcman]

и как посчитать Encoder scale для Ini файла?

[Serg]

Есть один нюанс- сервоусилители и частотник включаются физической кнопкой, не с компа. Кнопка включения/выключения силы не связана с ЧПУ.

Тогда надо ручками жать кнопку и включать силу.

Подскажите, где почитать инструкции по настройке ПИД.

и как посчитать Encoder scale для Ini файла?

Всё это хорошо описано в документации.

[botcman]

Ничего не пойму. Пока не включена сила, кнопки активны. Стоит включить силу, станок пытается шевельнуться и сразу выскакивает ошибка Joint 1 Following Error и кнопки становятся неактивными. Что причина, а что следствие? Куда копать? Соответсвенно, при включении силы начинается дрейф всех осей.