MyCNC ET-10 и серво Delta ASD B2 400w. Попытки подружить

[error101]

Доброго времени суток.
Достались в свое время 4 комплектных привода Delta ASD B2 + ECMA-c20604rs со всеми проводами, включая Кабель связи по RS232 интерфейсу ASD-CARS0003 4 шт и один для ASDA SOFT , был докуплен контроллер ЕТ-10 (в августе 2016 был весьма размашистый проект 4осевого портальника по цветным металлам, но конец сентября принес ворох трудностей и все замерло и чудом не распродалось).
Есть классический китайский 3-х осевой фрезер КАФ25 от Коноплева и поворотный столик к нему для оЧПУшивания. На фрезере стоит DRO 3 оси https://ru.aliexpress.com/item/free-shi ... 0.0.nvuGUv. Лежит в заначке винт швп 2005 с7 хивин с опорами для него же. Пока так. Ворох проблем решается постепенно, но постройка портальника до лета/осени откладывается, а железки освоить и покрутить охота уже сейчас. Опыт работы на ЧПУ рекламном портальнике есть, но только работы. В мозгах не ковырялся (древний софт 1993г на qNix и дрова с моторами и платой управления, которые сняты с производства и не числятся на сайтах производителей не располагали к экспериментам).
По большей части пока вопросы по комплектации и комутации управляющего шкафа и контроллера, т.к. в электронике я полный профан. Все это жить будет в квартире, соответсвенно в наличии только 220в.
На данный момент имеется:
1) MyCNC ET-10 с подключением к компу разобрался, настройки в общих чертах тоже понял, но только в общих... Сильно в общих. Издеваюсь над профилем Router-Mill.
2) 4 комплекта Дельт (приводы, двигатели, провода питания, энкодеров, для подключения к PC RS232 и один шнурок USB для ASDASoft
3) Блок питания Дельта 24В на 2,5А (для питания ЕТ-10);
4) Магнитный контактор ABB AF26-30-00-13 с подключенным 2-х кнопочным постом старт\стоп;
5) Автомат 2 полюса АВВ С10
6) Силовой кабель ПВС 3*2.5 для питания 220в
7) Кабеля для распайки CN1 http://products.lappgroup.com/online-ca ... -flex.html для STEP/DIR и http://helukabel.su/index.php?id=20 5 жил для сигнальной части того же CN1
8) Компьютер пока обычный настольник, но под шкаф будет закупаться чтото малоформатное
9) Фильтры ЭМИ из темы Фрезерюги FM-220S http://www.estudo.ru/shop/UID_730.html
Нужно еще приобрести кнопку е-стопа или подцепить ту что на фрезере стоит, концевиков 3 минимум (а лучше 6) для хоума/лимитов.
Релюхи, которые будут рубать силу при алярмах и програмных е-стопах.
Собственно вопросы:
1) Что еще нужно обязательно докупить? (мелочи типа коннекторов, клемников и т.д. не берем)
2) Подойдут ли вышеописаные кабеля, контактор и автомат?
В мануале сказано что автомат должен быть на 10А. Вот только не понимаю на каждый привод 10А или на все 4 (какой нужен автомат для 4-х приводов, контроллера, фрезера)?
Соответственно контактор нужно всего на 10А (и моего 26А с запасом?) или не хватит на 4 привода и нужно на 40А (по 10А на 4 привода)? Контактор подключается только к приводам как я понял. Перед ним нужен грибок Е-стоп (есть на фрезере, как подключить, чтоб он рубал контакторы фрезера и серваков догадываюсь).
Нужно реле которое будет рубать контактор серв и родную электронику фрезера (шпиндель, датчик оборотов) по сигналу с контроллера (алярмы серв, концевиков и т.д.) или она уже есть в самом контроллере? Какое, сколько их нужно? На каждую серву и электронику фрезера и соответственно контакторы для них или одну на все?
3) Какие предохранители, сколько и в какое место в цепи подключать? На сервы в мануале указаны на 10А. Я так понял любые плавкие 10А (которые как стеклянные колбы)
4) Нужны ли и какие тормозные резисторы для серв?
5) Распайка СN1 - это вообще швах.
Хочу степ\дир.
Подключил по мануалу Дельт по схеме С4-2 стр.3-25.
По схеме C10 или С12 стр.3-27 заведен SON (так и не понял на какую ориентироваться, но в софте MyCNC включается и выключается, а на своей схемке показал как включил). Вкл\Выкл триггером reset servo с экрана diagnose профиля Router Mill. Он отвечает насколько я понял за выход 0.
5-1) Правильно сделано или както по другому надо?
5-2) Что на схеме С4-2 значит прерывистая овальная линия вокруг проводов пульс\дир со стрелкой на SG контроллера? Что такое SG?
5-3) Экран цеплять к обоим концам?
5-4) По мануалу Дельт по схеме С7 стр.3-26 будет заведен SRDY когда добуду 1,5кОм сопротивления, а пока на контроллер на вход 2 зацеплена кнопка для имитации. Сопротивление обязательно нужно?
5-5)24 вольта на CN1 беру с ЕТ10. Или это дурная идея и завести отдельный блок питания?
5-6)Нужен еще сигнал алярм сервы. Это выход DO5 как я понял. С пинов CN1 28 и 27 его брать и подключать в профиле MyCNC Router-Mill на АВАРИЙНАЯ КНОПКА вход 8? Это если серва сообщит контроллеру о проблемах. Где в MyCNC узнать что будет при активации входа 8?
На вход в серводрайвер контакт CN1 №30 - это я так понимаю для E-Stop'а (если грибком или контроллер останавливает все?) откуда заводить?
Может еще чтото нужно?
Например:
сигнал Z-метки (пины 44,19),
HOME (DO3 пины 3,2)
TPOS (DO4 пины 1,26)
ALRM (DO5 пины 28,27)
6) Нужно ли и как подключать СN3 серваков к контроллеру или компу? Есть шнурки в CN3разъем для каждой сервы. Я так понимаю для живого мониторинга и настройки на лету. Но как и куда? И нужно ли?
7) Линейки можно распаралелить на DRO и к контроллеру или сервам (не знаю куда правильнее и поддерживает ли ктонибудь из них. вернее ЕТ10 умеет работать с энкодерами точно, но вот как цеплять линейки из ссылки и поймет ли он их?) для обратной связи? или это нереально или сильно заумно?
8) Как правильно подключить фильтр ЭМИ? Так как у меня нарисовано? Или только на силу (клеммы R S) или только на управление (клеммы L1c L2c)?
Прикладываю схемку что и как уже подключил (не подключен только фильтр ЭМИ на данный момент, т.к. не знаю как его подключать).
Все пока на столе, без шкафа, включая серву (без нагрузки).
В MyCNC удалось добиться вращения одной сервы, но както не уверенно и только в одну сторону, хотя в АСДА СОФТ джогом крутится в обе, т.е. дело гдето в распайке или настройке MyCNC.
Если нужны еще какие-либо скрины MyCNC или настройки параметров в ASDA soft, то пишите какие, накидаю.
Люди, не дайте пропасть добру и помогите тупому устроится )

[nik1]

Очень много вопросов, нужно постепенно решать проблемы

Или звони , иначе упаришься писать

[niksooon]

Нужны ли и какие тормозные резисторы для серв?

встроенных в серводрайвер вполне хватает

кл\Выкл триггером reset servo с экрана diagnose профиля Router Mill. Он отвечает насколько я понял за выход 0.

поняли правильно,это действительно выход 0 , это я его самостоятельно переименовал в reset servo ,дабы не забыть какую кнопку жать при аварии серво( у меня с этого выхода снимается сигнал на сброс ошибок серводрайвера)

Что на схеме С4-2 значит прерывистая овальная линия вокруг проводов пульс\дир со стрелкой на SG контроллера? Что такое SG?
5-3) Экран цеплять к обоим концам?

овальная линия вокруг проводов -это экранирующая оплетка кабеля , SG-клемма заземления (читай корпус прибора)Экран заземляется только с одной стороны ,

[niksooon]

В MyCNC удалось добиться вращения одной сервы, но както не уверенно и только в одну сторону, хотя в АСДА СОФТ джогом крутится в обе, т.е. дело гдето в распайке или настройке MyCNC.

параметру Р1-00 удели внимание.

[error101]

Спасибо за ответы.
Скрин P-00. Так должно быть?
И по распиновке Step\dir С4-2 вопрос тогда: экран кабеля Step\dir завели на контроллер на клемму GND разъема XT3 (или куда?), а что делать с пином 19 разъема CN1? туда же его, только отдельной жилой?

[niksooon]

клемму gnd контроллера соединить с клеммой19 драйвера.
на нижней картинке не совсем корректный перевод ,который сбивает с толку ,правильно сделать надо так -экранирующую обмотку со стороны контроллера заизолировать дабы ничего не касалась,а со стороны драйвера подсоединить на SG ( Signal Ground) ............удобнее всего под винт крашенный зеленым лаком на радиаторе драйвера
по параметру Р1-00 вроде в первом приближении верно ,лично у меня если не ошибаюсь стоит 1042.........
в настройках муснс ширина импульса можно гораздо меньше поставить чем у вас сейчас есть ,прекрасно работает и на самом минимальном значении.......
то что серво крутиться только в одну сторону тоже не удивительно ...........смотрим описание функций входа DI и что забито по умолчанию в Р2-15.........

осьх0.rar

(2.04 КБ) 331 скачивание

в приложении нужный файл,не совсем актуальная версия для моего станка ,но для сравнения пойдет....

[error101]

niksoon, а не затруднит скинуть файл конфига на серву из асда софта, который у вас работает? Я понимаю, что подстраивать под себя мне все равно надо будет, но хочется сравнить твой и свой конфиги. Есть подозрение, что я где-то что-то накрутил пока лазал по параметрам. mbatonov(гав-гав)rambler.ru
И еще момент, у меня 1042 не получится сделать, там где у тебя 4, у меня варианты от 0 до 3. Это input pulse filter в Р-00.

[error101]

Что-то я все равно не понимаю.
Что с моим конфигом дельты крутит только в отрицательную сторону в муснс, что с вашим.
Р2-15 на моем конфиге был НО реверс, Р2-16 НО вперед, Р2-17 НО Е-стоп, т.е. ошибок Al013-al015 драйвер не выдавал.
В вашем они вообще отключены и эффект тот же.
Где-то когда-то проскальзывала инфа, что контроллер чпу (вот только не помню про какую, про все или какую-то конкретно) блокирует движение в одну сторону, если небыло процедуры хомления. В этом не может быть причины?
Причем пробовал переназначить на ось У. Все тоже.

[niksooon]

циферки в муснс бегут и в плюс и в минус ,а серво крутит только в одну сторону? если так то смотри еще раз распайку разъема .сигнал dir(направление) потерялся
потом насколько мне известно существует версия проги поновее ,в ней по крайней мере в окне диагностики все полсотни входов прописаны и возможно еще отличия есть.........
что еще заметил- если сигнал с выхода драйвера надо завести на вход контроллера ,то никаких токоограничивающих сопротивлений не надо,в контроллере они уже есть , надо только определиться откуда питание брать ,с драйва или контроллера или вообще с внешнего БП и надлежащим образом установить перемычки на плате контроллера.....

[error101]

Циферки бегают и туда и туда, а серва крутится только при нажатии движения в минус.
Кабель проверил (прозвонил, пошевелил и прозвонил, причем звонил и кабель и на выходах с разъемов). Разъемы моторов на муснс менял с переназначением оси на мотор №. переопределял ось Х на У. всегда в минус крутит, в плюс нет.
Если поставить галку инвертировать ось в вкладке оси\моторы, то двигатель крутится в ту же сторону, но уже по команде в плюс, а на стрелку в минус не реагирует.
Есть у меня еще такая бедовина как на картинке. Ее можно как-нибудь прицепить к серводрайверу, дабы проверить кто свистит - серва или контроллер?

[mycnc]

Может быть ваш серво или софт включен в режиме CW/CCW ?
Проверьте настройки софта в закладке
Cfg->Hardware->ET1/ET3->Pulse format

Что там стоит? что будет если переключить (не забыть нажать кнопку с дискетой) ?

update:
если циферки бегут в обе стороны, значит плата генерит импульсы.
Очень похоже, что на контроллере включилось CW/CCW

[error101]

Серва стоит в режиме управления положением. В софте муснс стоит Пульс\дир. ширина импульса 0,16/0,32. Cw\ccw ставил - не реагирует серва вообще
в Common hardware settings
uart2 setup - external meTHC
comand buffer - 32k
et\et10 overspeed галка стоит
в остальных 3-х вкладках все выключено

[mycnc]

сигнал DIR легко меряется вольтметром (DIR+, DIR- между собой) - при смене направления должна меняться полярность сигнала
Вольтметр усредняет напряжение, поэтому наличие/отсутствие Pulse тоже можно увидеть - напряжение на доли вольта будет меняться (а может и больше вольта, если скорость высокая и ширина импульса большая).

[mycnc]

в другой pulse-dir разъем вставлять пробовали (если представить, что выход отгорел каким-то образом) ?

[error101]

Вот тут то я и приплыл. Разъемы для подключения перепробовал все 6. Везде одинаково. Скорость стоит 100, дабы серва по столу не скакала, если что.
Уперев щупы вольтметра в клеммы pulse на контроллере (чтобы исключить косяк с проводом)вижу напругу 2,75в. если нажать движение в -Х, то напруга 2,65в, если в +Х то 2,75 остается.
Щупы в DIR. Напруга 2,75в. при нажатии на + и - ни полярность, ни напряжения не меняются.
Движение включаю стрелками с клавиатуры. Обнаружилась интересная штука, если два раза клацнуть стрелку влево (-Х) и, держа ее (серва крутится), коротко нажать еще и вправо (+Х), то вал сервы делает несколько оборотов на скорости раза в 3-4 выше чем крутилась до этого и останавливается, не смотря на нажатую стрелку влево. Это что помехи, баг или фича? )

[mycnc]

Тест
- Поставьте максимальную длительность импульса и режим PULSE/DIR
- Поменяйте местами провода Pulse и Dir
Попробуйте вращение,

если не поможет,

- то попробуйте снова измерения вольтметром
- поставьте CW/CCW и снова попробуйте измерения
UPDATE: и если на каком-то канале не видно изменения напряжения, то поставьте скорость 20000 и опять эксперимент с измерением напряжения.

По описанию выглядит так, как будто привод отфильтровывает пульсы (слишком маленькая длительность) и перепутаны пульс-дир.

[error101]

Перекрутил провода местами DIR c DIR- и Pulse c Pulse-. между переключениями контроллер выключался из розетки на 2-3 минуты, софт перезаходился. все замеры по 2 раза сделал.
Если честно ничерта не понимаю.
Вращение двигателя стало против часовой (до перемены кабелей было по часовой). Это я понял почему, а вот дальше не совсем.
1)Установлено пульс\дир, ширина импульса максимальная:
Опять же в сторону -Х крутится, в +Х только цифры бегут.
в Пульс 2,70в при -Х проседает до 2.62в 0.5в, в +х нифига. В Дир напруга 2.75в. В -х стоит проседает в 0.02в, причем серва в районе 2-х останавливается. потом если -х отпустить напруга начинает расти и в районе 2в серва делает пару оборотов и встает опять, в +х проседает до 2,66в 0.02в
2)Установлено пульс\дир, ширина импульса минимальная:
Опять же в сторону -Х крутится, в +Х только цифры бегут.
в Пульс 2,70в при -Х проседает до 2,62в 0.5в, в +х нифига. В Дир напруга 2,75в есть, но не меняется никак.
3)поставил CW/CCW с максимальной шириной импульса:
при нажатии -Х двигатель едет по часовой, напряжение Пульс 2,70в проседает на 0,01-0.02в, при +х напруга 2,70в не меняется двигатель стоит цифры бегут.
напряжение Дир 2,75в при -Х не меняется, при +х проседает до 2,66в.
4) CW/CCW с минимальной шириной импульса двигатель не реагирует. цифры бегают. на Пульс 2,70в не меняется при +\-Х, на дир 2,75в не меняется при +\-Х

все замеры с клеммы контроллера

Дополняю, скорость 20000. изменения жирным выделил
1)Установлено пульс\дир, ширина импульса максимальная:
Опять же в сторону -Х крутится, в +Х только цифры бегут.
в Пульс 2,70в при -Х проседает до 0.5в, в +х нифига. В Дир напруга 2.75в. В -х проседает в 0.02в, причем серва в районе 2-х останавливается. потом если -х отпустить напруга начинает расти и в районе 2в серва делает пару оборотов и встает опять а напруга за это время вырастает до 2.75в, в +х проседает до 0.02в
2)Установлено пульс\дир, ширина импульса минимальная:
Опять же в сторону -Х крутится, в +Х только цифры бегут.
в Пульс 2,70в при -Х проседает до 0.5в и двигатель крутится, через раз напруга скачет до -2.4в, а двигатель работает урывками, то крутится, потом встает, опять крутится, но все в одну сторону, в +х нифига. В Дир напруга 2,75в есть, но не меняется никак.
3)поставил CW/CCW с максимальной шириной импульса:
при нажатии -Х двигатель едет по часовой быстро и тихо, напряжение Пульс 2,70в проседает до 0.02в, при +х напруга 2,70в не меняется двигатель стоит цифры бегут.
напряжение Дир 2,75в при -Х не меняется, при +х проседает до 0.02в.
4) CW/CCW с минимальной шириной импульса двигатель не реагирует. цифры бегают. на Пульс 2,70в не меняется при +\-Х, на дир 2,75в не меняется при +\-Х

[mycnc]

Нет поменять меcтами надо было
PULSE+ c DIR+
и
PULSE- c DIR-

и длительность оставить максимальную пока

[mycnc]

1)Установлено пульс\дир, ширина импульса максимальная:
Опять же в сторону -Х крутится, в +Х только цифры бегут.
в Пульс 2,70в при -Х проседает до 2.62в, в +х нифига. В Дир напруга 2.75в. В -х стоит, в +х проседает до 2,66в
2)Установлено пульс\дир, ширина импульса минимальная:
Опять же в сторону -Х крутится, в +Х только цифры бегут.
в Пульс 2,70в при -Х проседает до 2,62в, в +х нифига. В Дир напруга 2,70в есть, но не меняется никак.

судя по этим измерениям вижу 2 косяка -
1) в приводе надо настроить фильтр, чтобы пропускал частоту 3МГц - я видел в ваших картинках есть соответствующая настройка
2) Каким-то образом пары сигналов DIR и PULSE перепутаны местами (возможно в у меня на схеме).

Исправить это и должно поехать

[error101]

про схему возможно, потому что нумерация моторов точно не правильная. соответственно могут быть еще косяки.
провода щас перекручу по новой.
Вообщем пульс\дир поменял местами, ширину импульса на максимум. пульс\дир в муснс и фильтр на макс частоту в сервах. крутится зараза )
Спасибо помогло.