Выбор серв

[sidor094]

Вы хотите сказать ,что снизив через редуктор скорость вдвое,мы увеличиваем момент на выходе в четыре раза? Тогда мы получаем вдвое большую энергию на выходе чем на входе.А если в 10 раз?

[PKM]

Речь о приведенном моменте инерции нагрузки.

[PKM]

И еще хочу напомнить, что для сервопривода очень важным является соотношение момента инерции нагрузки и ротора.

[Duhas]

Вы хотите сказать ,что снизив через редуктор скорость вдвое,мы увеличиваем момент на выходе в четыре раза? Тогда мы получаем вдвое большую энергию на выходе чем на входе.А если в 10 раз?

мой вам совет, если ваш шаблон трещит и вы видите что люди пишут дикие вещи - перечитайте, вполне вероятно что вы просто не так поняли.

[sidor094]

Ещё раз перечитал спорное утверждение.

мотор у нас может развивать некоторый момент, например, 2Нм. пусть мотор будет мощностью 1кВт. и второй мотор той же мощности, но с моментом номинальным 1Нм, добавив ко второму мотору редуктор 2 к 1 мы получим на выходе редуктора те же 2 Нм, однако! момент инерции (мне показалось что вы не различаете момент инерции и просто момент, если да - сначала изучите вопрос, а то будем долго спорить ) приведенный к валу мотора без редуктора, пусть будет 1 кг·м², тогда момент инерции приведенный к валу мотора с редуктором будет 1/2^2 кг·м², что позволит мотору с редуктором разгонять нагрузку в 2 раза быстрее чем мотор с в два раза большим моментом, но без редуктора.

Т.е получается ,что имея момент на валу ШВП 2нм как в первом так и во втором случае время разгона ШВП изменяется.Нагрузка при этом не меняется,та же ШВП. Т. е. время разгона зависит не только от момента ,но и от источника этого момента(просто двигатель,двигатель с редуктором).Это противоречит законом физики.Сколько не приводите момент инерции от вала к редуктору и обратно законы физики нарушить не удастся.
Что я не так понял?

[Duhas]

видимо законы физики. я же вам через равенство кинетических энергий уже расписал все, ссылку дал где все подробно и в общем виде.. Мне правда уже надоело.

[PKM]

Вообще да, что-то я уже начинаю сомневаться
Сразу-то о другом была речь.
Похоже таки не разгонит быстрее.

[Duhas]

видимо придется модельку сваять..

для корректности эксперимента прошу помочь с данными на сервы, а именно нужны параметра моторов одной мощности но с разными оборотами и моментами.. в идеале одного производителя. Нужны наборы параметров обороты-момент-момент инерции ротора. На данным момент в синтетическом тесте вариант с редуктором проигрывает из-за того что момент инерции ротора мотора я не меняю, т.к. нет данных, и именно он влияет на динамику системы. Хотя у сеня есть подозрение что Simmechanics не шибко то полноценно моделирует редукцию..

[Hanter]

Андрей может это поможет:

это вторая сигма яскавы. моторы однотипные. полностью конечно не пересекаются, но очень близкие можно выделит - например 0,85 и 0,9 квт.. вроде все данные есть.

[Duhas]

Ну вот как то так насимулировалось:
Низкооборотный - 2000
Высокообротный - 3000
Редукция 1.5
оба движка примерно равны по мощности, разница на графиках за гранью различия 0,85 и 0,9

верхние графики - задание и текущая скорость
по середине ток и момент
внизу - ускорение

Тут был косяк в модели, ниже будут новые данные по другим моторам, а потом верятно и по этим же..

Низкооборотный двигатель прямой привод

Высокооборотный двигатель прямой привод

Высокооборотный двигатель редукция 1.5

Модельки выглядят вот так.. я по сути "аппроксимировал" это дело моделью коллекторного двигателя, параметры макс тока/момента подобрал сопротивлением обмотки, на точность самой модельки не претендую, однако мы сравниваем разницу во внешних характеристиках и она тут на лицо.

Моделька в целом

Моделька мотора

[merkwurdigliebe]

нужны параметра моторов одной мощности но с разными оборотами и моментами.. в идеале одного производителя. Нужны наборы параметров обороты-момент-момент инерции ротора.

мицубиси, мощность 400Вт
модель: номинальные обороты 1/min, максимальные обороты 1/min, номинальный момент N*m, максимальный момент N*m, момент инерции 10-4kg*m*m

HC-MFS43: 3000, 4500, 1.3, 3.8, 0.143
HC-KFS43: 3000, 4500, 1.3, 3.8, 0.51
HC-KFS46: 6000, 6000, 0.64, 2.87, 0.64
HC-KFS410: 10000, 10000, 0.38, 1.91, 0.47

[PKM]

Duhas, ты скажи что получилось. Все три графика написано прямой привод, где же через редуктор?

[Duhas]

Duhas, ты скажи что получилось. Все три графика написано прямой привод, где же через редуктор?

My bad, описание графика похоже убилось когда догружал еще картинки.. поправил!

HC-MFS43: 3000, 4500, 1.3, 3.8, 0.143
HC-KFS43: 3000, 4500, 1.3, 3.8, 0.51
HC-KFS46: 6000, 6000, 0.64, 2.87, 0.64
HC-KFS410: 10000, 10000, 0.38, 1.91, 0.47

я убил 2 вечера на это дело

забивать и скринить как оно сейчас реализовано мне правда лень ) на днях постараюсь написать скриптик для автоматизации процесса и выложу 1 картинкой сравнение.

пока что есть пожелания по отображаемой информации? распределение моментов на разгон ротора и нагрузки, например. Ну и какую нагрузки повесим? выше была в 10 раз больше чем ротор тихоходного движка.

[PKM]

My bad, описание графика похоже убилось когда догружал еще картинки.. поправил!

Две верхних картинки все еще одинаковое описание
Ну я уже примерно понимаю, что высокооборотный с редуктором разгоняет быстрее всех.

Вообще задача такая. Все моторы 3000 об/мин.
1. 800 Вт
2. 400 Вт
3. 400 Вт через редуктор 1:2

[Duhas]

поправил еще раз, это багает форум точно... , борю лень и делаю на митсы.. 800 и 400 сравнивать смысла не много будет, хотя можно, если из скринов на яскавы - конкретные выделите.

ПС на картинки выше не смотрите, там судя по всему была ошибочка..

[PKM]

Лучше свои скриншоты сделаю

[Duhas]

Лучше свои скриншоты сделаю

не помешает детально описать условия эксперимента,я в фоне буду это дело доводить до ума еще.. пока у нас тут только контур скорости..

ну и вот что получилось по параметрам от merkwurdigliebe, не зря я подумал что было все слишком круто в первых графиках

Без редукции

С редукцией приводящей к одинаковой макс скорости

С редукцией приводящей к одинаковой макс скорости момент инерции нагрузки в 2 раза выше

ПС это все классно конечно и полезно в целом, однако без контура положения и конкретных условий работы выбрать тот или иной вариант не выйдет, имхо.

[PKM]

без контура положения и конкретных условий работы выбрать тот или иной вариант не выйдет, имхо

То есть почему? Можно задаться самым простым вариантом - разгон "изо всех сил", как и сделано...

Главное преимущество видится в том, что через редуктор при прочих равных будет меньше приведенный момент инерции, что повышает качество управления - снижает рассогласование. Вот это доказать на моделях будет сложновато.

[Duhas]

То есть почему? Можно задаться самым простым вариантом - разгон "изо всех сил", как и сделано...

на совсем. на графиках разгон до 300 оборотов на выходе.. что с редуктором что без.

Главное преимущество видится в том, что через редуктор при прочих равных будет меньше приведенный момент инерции, что повышает качество управления - снижает рассогласование. Вот это доказать на моделях будет сложновато.

товарищ sidor094 по своему прав, а я приводя пример с тем что будет разгонять в 2 раза быстрее - видимо таки нет )

поглядите последние 2 графика, видите разные формы изгиба кривых с редукцией и без при повышении нагрузки..

применяя редуктор и высокооборотный двигатель с низкой инерцией можно получать рост динамики в некоторой области скоростей и падение в другой.

ПС либо я был прав и матлаб не приводит момент инерции через компонент Gears

[MGG]

Заказал сегодня шкивы, на следующей недели будет натурный эксперимент с редукцией 1.6 к 1