Шкаф портальника на сервах. Нужен совет.

[Serg]

Я так и не понял, как по твоему мнению должны с концевиков съезжать обесточенные сервы...

Обычно концевики делают двухуровневыми. Первый уровень заводится в ЧПУ и/или в сервоусилитель, при наезде на него (например из-за ошибки опреатора) логика ЧПУ/сервы позволяет съехать с него в противоположную сторонону. Второй уровень включается в цепь аварийного отключения (например аналогично кнопке E-STOP), наезд на такой концевик считается серьёзной аварией "железа" и съезд с него и продолжение работы "своими силами" невозможен, только с помощью специального человека, который выяснит причину наезда, устранит её и, как правило с помощью специального ключика, осуществит съезд с такого концевика.

[Hanter]

а можно поинтересоваться на каком современном оборудовании так сделано ?? чисто в целях самообразования.. а то ниразу не встречал...
срабатывание концевика подключенного к сервопаку не блокирует (если специально не выставлено) движение в противоположном направлении..
на всем доступном оборудовании, со стойками фанук, сименс, мицу для схода с концевика существует отдельная кнопка.
выглядит это так - доехали до концевика. станок встал. загорелся красный индикатор на стойке огней и сообщение на экране. все движения заблокировались.
нажали кнопку, сдвинули станок с концевика, отпустили кнопку - сообщение пропало, индикатор погас.. все спокойно ездит...
никаких дополнительных концевиков нету. если надо - сниму видео... почему и куда должен ехать станок после срабатывания лимита - для меня загадка..
почему должен не сработать механический лимит, особенно учитывая что они все нормально-замкнутые - тоже непонятно....

[ScrewDriver]

современном

про современное не скажу, но подобное встречал лет 15 назад на каких-то советских (а может и не советских, кто их разберет) станках.
Именно когда два комплекта концевиков - одни из них аварийные и съезд с них был возможен только с помощью такой-то матери.
Деталей уже не помню от слова совсем.

[Nikomas]

Ерунда какая-то происходит. Никак не могу разорвать цепь ошибки усилка (вых. 13, 18 - CN1B)...

[Hanter]

во! на советских, с древними аналоговыми драйверами - таки да!! я потому и указал про современное оборудование что на моей памяти эта тема с кучей концевиков сгинула давным давно. даже более менее современные (ну 90-ых, 2000-ых годов) аналоговые усилители понимают сработку лимитов в разных направлениях...

[SVP]

Никак не могу разорвать цепь ошибки усилка (вых. 13, 18 - CN1B)...

Обычно туда еще и питание надо не забыть подать...
(не туда конкретно, а куда-то в пак, чтобы работала эта часть)

[Nikomas]

Обычно туда еще и питание надо не забыть подать...

Питание подается на внутренний блок питания. Без этого слаботочка работать не будет. Конечно я его подал.

[ScrewDriver]

Конечно я его подал.

а плюс на аларм завел?
В описании сказано, что выдача 1-ки на алармом - это нормальное состояние. Как только будет ноль - значит авария.

[Nikomas]

а плюс на аларм завел?

Сделал именно так:

Я так понимаю что аварию разорвет только бОльшее количество рассогласования импульсов, а не разрыв EMG, например

[ScrewDriver]

Сделал именно так:

погоди, это ж картинка для цифрового выхода, а не входа.
плюс подавать никуда не надо.... что-то я запутил....
ты чем-то хочешь управлять с сервы, выходом аларм?

[Nikomas]

ты чем-то хочешь управлять с сервы, выходом аларм?

да, я хочу чтобы ошибка ALM на любом из усилков вкл. EMG на других усилках.

[ScrewDriver]

да, я хочу чтобы ошибка ALM на любом из усилков вкл. EMG на других усилках.

я бы поставил на каждую серву по релюшке на выходы ALM, а дальше уже контактами реле подавал на входы серв.
только смотри, чтобы ток катушки реле не превысил 40мА. и диодики не забыть.

аварию вызвать... попробуй провод энкодера отцепить совсем.

[Nikomas]

аварию вызвать... попробуй провод энкодера отцепить совсем.

Странно, но так сработало. Получается сигнал ALM рвется не на всех ошибках.

[ScrewDriver]

Получается сигнал ALM рвется не на всех ошибках.

Как это?

[Nikomas]

Как это?

А вот так. При вкл. EMG (разрыве конт. 15) на усилке появляется ошибка A E6. И эта ошибка не рвет ALM. Абсурд, но оно так и есть.

[ScrewDriver]

А вот так. При вкл. EMG (разрыве конт. 15) на усилке появляется ошибка A E6. И эта ошибка не рвет ALM. Абсурд, но оно так и есть.

ну это же внешняя ошибка, а не ошибка привода.
Выложил бы мануал - там где-то должно быть описание сработки выхода ALM в зависимости от ситуации.
Скорей всего и настроить можно при внешнем событии, чтоб срабатывало.

[Nikomas]

Выложил бы мануал

https://www.artisantg.com/info/ATGofgao.pdf

[Nikomas]

Пользователь Merkwurdigliebe подсказал, что оказывается EMG это не ошибка, а всего лишь предупреждение (Warning).

А на предупреждения мы не реагируем

© Мицубиши

[ScrewDriver]

на усилке появляется ошибка A E6

Ну я же говорил. АЕ6 это не авария, а предупреждение.

UPD, о уже и без меня подсказали.

Советую прочитать мануал целиком - он не такой большой, многое станет понятно.

[Олег.]

Может почитать инструкцию на серву, наверняка какому либо входу можно назначить значение "Внешняя авария", и возможно есть даже выбор в других настройках реакцию на этот вход, обесточить движок, или тормозить с максимально возможной скоростью.

Рвать питание на драйвере во время движения....только если деньги девать некуда, в этот момент вероятность "сдохнуть" у драйвера очень высокая.
Не замечали, что у не старых инверторов и серваков, появились специальные входа с низким временем реакции, в соответствии с импортными гостами?

Не хотите убить оборудование, ставьте или спец. контроллер безопасности,
https://industrial.omron.ru/ru/products ... ety-system
Или простого малыша от Омрона или Дельты, и реализуйте на нём нужную именно вам последовательность аварийной остановки, так чтобы и не сломать ничего, и не убить, никого. Выйдет дешевле и надёжнее, чем логика на реле.