Как это понимаю я:
1. Запускаем софт по настройке привода.
3. Методом подбора останавливаюсь на 0103 (на 0105 ШВП резонирует страшно).
4. Гоняю Z ось и смотрю на данные PID. Данные постоянно меняются.
5. Как только слышу более-менее приемлемую работу привода (уходит сильное шипение, ШВП не резонирует и т.п.) выключаю автотюнинг.
6. Вручную подстраиваю привод для идеальной работы.
В принципе так и делал, только вот мотор успокаивается (начинает очень тихо шипеть) только спустя сек 10-15 с момента "его не трогания". Все эти 10-15 сек слышны довольно ощутимые призвуки самой ШВП, которые передает мотор. Счетчик импульсов стоит "по нулям" - значит мотор не рыскает в поисках метки.
Вот что написал один из форумчан по настройке PID петли:
Я так понимаю надо запустить некую задачу, которая будет гонять мотор в знакопеременных направлениях и в это время настраивать PID петлю?1. - усиление предуправления по скорости
2. - пропорциональное усиление контура скорости Kp
3. - интегральное усиление контура скорости Ti
4. - пропорциональное усиление контура положения Kv
сначала надо настроить контур управления скорости: убираем Ti, и посепенно повышаем Kp. Предел - вибрации, свист. Затем так же понижаем Ti.
настроив контур скорости переходим к контуру положения и предуправлению. Последовательно постепенно повышаем обе величины, наблюдая за поведением машины.
Найдя предельные значения, нужно задать рабочие с запасом - 20-30%, как правило, достаточно.
У меня в данных Автотюнинга есть еще один параметр "Speed integral compensation". Он то каким боком в настройке?
Одним словом, друзья, упарился я уже с этим приводом. Кнопки "Сделать красиво" в нем нет! А посему спасайте...