Подскажите по полюсам сервомотора

[N1X]

Так проблем то с этим никаких, просто преобразователь с мозгами должен быть. У него будет свой счетчик позиции, который он поддерживает актуальным с энкодера и при каждом изменении в цикле реального времени выдает импульсы квадратурные... А вот есть ли готовые - наврядли, в промышленности обычно не костылят, по крайней мере изначально, отсюда малый спрос на такие штуки...

[sidor094]

У него будет свой счетчик позиции, который он поддерживает актуальным с энкодера и при каждом изменении в цикле реального времени выдает импульсы квадратурные..

Так не получится.Так как тогда частота опроса по SSI должна зависеть от скорости вращения.Скорее нужен программируемый генератор импульсов который будет менять частоту в зависимости от разницы между положением считанным с энкодера и счетчиком
собственных импульсов.Типа пропорционального регулятора частоты.

[Serg]

Опрос по SSI идет довольно часто. Зная период опроса и изменение значения между соседними опросами несложно сформировать равномерный поток импульсов в нужном количестве. Вон Степмастер нечто подобное делает.

[sidor094]

Зная период опроса и изменение значения между соседними опросами несложно сформировать равномерный поток импульсов в нужном количестве.

Так конечно можно.Но все равно получится неравномерно.Так как точно поделить не возможно.Соответственно последний интервал будет сильно отличаться от всех остальных(остаток деления).Значительно проще и равномернее получится если менять частоту следования импульсов в зависимости от разбаланса между координатой энкодера и подсчитанным на данный момент числом выданных импульсов

[Serg]

"равномерный поток импульсов в нужном количестве" за одинаковый период опроса - это и есть "менять частоту следования импульсов"...

Именно так и "преобразовывают" серводрайвера. Именно поэтому у них есть фича "электронная редукция".

[pkasy]

будем цепляться к mesa

[Duhas]

в общем случае задача невыполнима.

Ну почему ж невыполнимая? Практически любой серводрайвер, поддерживающий такой энкодер умеет это делать...

ну так я и пишу - в общем случае - невыполнимо, ибо есть дискретность чтения SSI, и выдать точное положение вала в каждый момент времени как у инкрементника невозможно. можно лишь приблизиться к этому делу. для равномерного вращения одно, а для хаотичного - другое, для низкого разрешения можно и на уровне инкрементника работать, а для высокого - иначе. Вы и сами прекрасно понимаете как оно работает же )

а выше я и писал, что сделать в принципе не сложно. вопрос куда пойдут эти данные и как оно в итоге будет работать.

[sidor094]

ну так я и пишу - в общем случае - невыполнимо, ибо есть дискретность чтения SSI, и выдать точное положение вала в каждый момент времени как у инкрементника невозможно. можно лишь приблизиться к этому делу.

Вообще-то точное местоположение вы получите но с задержкой.Так как для выдачи шагов Вам надо считать текущее положение энкодера ,вычесть предидущее и из этого рассчитать частоту выдачи шагов.Но учитывая высокую скорость интерфейса SSI ,задержку можно получить сравнительно небольшую.Что касается инкрементного энкодера то вы не совсем правы.Точное местоположение Вы тоже имеете не всегда,а лишь в момент прохождения метки ,между метками положение несколько другое,зависящее от точности энкодера.Кроме того,при использовании одинаковых приводов с одинаковыми временными задержками ошибка позиционирования за счет задержек будет отсутствовать при движении с равномерной скоростью.При ускорении ошибка будет ,но она присуща любым приводам,и выражается в скруглении углов при работе на больших скоростях.

[Serg]

ну так я и пишу - в общем случае - невыполнимо, ибо есть дискретность чтения SSI, и выдать точное положение вала в каждый момент времени как у инкрементника невозможно.

Чисто теоретически может и так, но на практике частота опроса SSI энкодера на порядки выше частоты считывания данных стойкой ЧПУ (сервоцикл).

[pkasy]

а кто может порекомендовать, как завести сигнал с этого энкодера в LinuxCNC?
у него интерфейс, если верить даташиту, RS485.
я, как и многие другие, ковырял этот интерфейс, тема есть про modbus, применительно к частотнику.
если бы знать протокол енкодеров, то можно написать такой модуль и подключить этот двигатель.
но я, похоже, не умею составлять поисковые запросы. не нашел.

кстати, продавец прислал новый, в хорошем состоянии. теперь у меня их два. точнее, пока 1.5 )) надо второй починить.

[Serg]

AbsoluteEncoders_Context_Technology_SSI_AppNote.pdf

(910.5 КБ) 843 скачивания

[pkasy]

спасибо!

[pkasy]

ясно, энкодер выдает текущее положение с точностью 12 бит.
по этому файлу видно, что точность энкодера в 12 бит составляет всего 360/4096 = 0,087890625 градуса
а тогда точность обычного, квадратурного, на 2500 = 360/10000, то есть в 2.5 раза выше.

а по даташиту на этот двигатель - стоит квадратурный энкодер на 2500 ppr ( в сумме 10000*100 на один оборот вала редуктора, то есть 1 млн импульсов ), но связь с ним через 2 провода: SD и /SD
всего 4 провода:
+5V
GND
SD
/SD

очень похоже на "nikon-a" absolute Encoder
The Nikon A interface is a serial, half-duplex type that is electrically the same as RS-485.
если верить руководству, то SSI имеет по 6 проводов ( это они с инвертированными сигналами, для надежности ).
4 провода имеет только NIKON A.

получается данный датчик имеет последовательный интерфейс с числом бит, больше 12. и выдает он не только текущее положение, но и положение фаз U V W
The alarm occurs when the encoder UVW signals are abnormal. To release the alarm after troubleshooting, shut off the control power and turn it on again.

[ART_ME]

получается данный датчик имеет последовательный интерфейс с числом бит, больше 12. и выдает он не только текущее положение, но и положение фаз U V W

Так проблем то с этим никаких, просто преобразователь с мозгами должен быть.

Совершенно верно, если в энкодере стоит контроллер, то протокол связи между энкодером и сервой может быть какой угодно, в т.ч. и уникальный секретный, как, например, у той же яскавы. Мало того, сервостроители еще и гордятся друг перед другом этими своими протоколами - у кого быстрее и помехоустойчивее.

[pkasy]

может быть какой угодно, в т.ч. и уникальный секретный

это плохо ((

[ART_ME]

может быть какой угодно, в т.ч. и уникальный секретный

это плохо ((

Вот прямо сейчас у меня на столе лежит мафон от ниссан-патрола, в котором внутри два проца, завязывающих все (!!!) кишки по I2C. А ведь это БЫТОВУХА!!!!

[pkasy]

а у нас лежит двигатель мерса лохматых годов, которые мы сейчас на катера ставим. и у него все на кан-шине.

[ART_ME]

Заметка из журнала "Радио".
ПИСЬМА ЧЕРЕЗ ИСЗ
В начале 80-х годов предполагается создать линию связи через космический ретранслятор, по которой будет происходить обмен почтовой корреспонденцией между США и западноевропейскими странами.
Происходить это будет так. На пункте передачи конверты будут распечатываться. Электронное устройство считает письмо и передаст информацию через ИСЗ на приемный пункт, где все произойдет в обратной последовательности.
Будет ли этот проект осуществлен, зависит от соответствующей санкции правительств и согласия общественности на такой вид услуг.