Стенд лифт на ЕМС2

[PIC]

Доброго всем дня, для студентов решил соорудить лабораторный стенд лифт для знакомства с ЧПУ, освоением различных датчиков (да и самому чтобы в процессе разработки освоиться с ЕМС2 для более серьезных проектов в недалеком будущем). Для подъема-опускания кабины применяется ДПТ с соответствующим драйвером, все рулится через MESA 5i20, для обратной связи стоит энкодер и конечники, для остановки двигателя при подходе к крайнему положению и торможению при подходе -для имитации реального лифта. Конечник со входом Home использую как soft limit для торможения. Подъем-опускание кабины заводится как перемещение по оси Х - потом на месте прикручу необходимы коэф-ты, а проблемка в следующем - не могу никак регулировать скорость перемещения по оси (фотки будут позже, пока на коленках мучаюсь движком, чтобы хоть как то нормально работал в режиме перемещений, ставишь как шпиндель- все отлично просто крутится, вертится регулируется скорость, но не подходит по назначению=) ) - он тупо сразу выходит на максимальную скорость и все, еще замучила ошибка joint following error - с ней справился выставив ferror и minferror в 10000, вместо 10 () корректно ли это, хотя сколько hal не смотрел везде на том же microcnc.ru то там 10 мм норм, а тут не работает-вырубает движок и все. Что посоветуете по всей куче вопросов? Файлы прикладываю.
Заранее спасибо.

[Nick]

Ось лифта это X?
Надо настраивать PID. На время настройки надо:
1. Поставить большие Ferror и MinFerror
2. Надо имитировать нагрузку. Т.к. после того как на движке появится нагрузка параметры ПИД кардинально поменяются.
Максимальная скорость задается в ini
[AXIS_0]
...
MAX_VELOCITY = 8.33333333333
MAX_ACCELERATION = 5.0
Также если будешь гонять в самом EMC2, то можно ее плавно менять или в ручном режиме ползунком скорости перемещения, или в Gкоде
F10
G01 X100

При этом обязательно использовать G01, а не G0

После настройки можно будет уменьшить Ferror.

[PIC]

Да, Х. Спасибо, попробую

[PIC]

То есть получается, что я пока не могу нормально менять скорость перемещения из-за того, что не настроен ПИД? Ползунок скорости перемещений таскаешь туда-сюда - ноль эмоций - как крутился на максимальных, так и крутится

[Nick]

Скорость менять можно и меняться она должна... Просто двигаться может рывками...

А как ты пробуешь перемещать ось?
Кнопками, или через Gкод?

Попробуй в mdi режиме написать G01 X100 F1.

И проверь, что у тебя правильно настроен scale для оси.


Насколько я понимаю у тебя стоит 4096 тиков энкодера на 1 мм и 4096 шагов шаговика на 1мм. При этом энкодер и шд двигаются в разные стороны.

[PIC]

Кнопками, делаю, а обратное направление энкодера, потому что при прямом движок крутится взад-вперед, буду дальше ковыряться =) все-таки совсем незнакомая вещь

[Nick]

Попробуй выполнить
G01 X100 F1

Для ручного перемещения там вроде отдельный полунок был...
тот который jog speed