gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

[glaz]

>Не, он говорит другое, он говорит, что ошибка следования такого-то joint-а превысила допуск на следование траектории fferror.
>А когда появляется ошибка сразу как начинаешь двигаться?

Ошибка появляется при попытке сдвинуть любую ось в любую сторону в ручном режиме, т.е. либо стрелками с клавы либо нажатием кнопок +/- интерфейса ручного перемещения, при этом первый раз до возниновения ошибки ось дергается в один шаг и вываливается ошибка, да "станок" при этом сразу отключается (т.е. чтобы дальше работать опять нажимаю на кнопку включения в программе).
Через MDI
G0 X1900 Y985 Z150
G1 X0 Y0 Z0 F6000
исполняет нормально.

PS: вот что нашел в документации http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... wing_Error

"The concept of a following error is funny when talking about stepper motors. Since they are an open loop system, there is no position feedback to let you know if you actually are out of range.

following errors usually have 2 causes on steppers

1. too little ferror or min_ferror

2. the RT pulsing can't keep up with the speed needed

2.a. BASE_PERIOD set incorrectly or (requested step rate is not possible at this BASE_PERIOD)

2.b. max velocity too high

2.c. max acceleration too high"


У меня в файле:

FERROR = 1
MIN_FERROR = .25

Какие же значения должны быть?

[Nick]

В принципе можешь поставить любые, т.к. шаговики все равно не следят за положением... Можешь попробовать 100.
А ты вручную не менял параметры ускорения и скорости в ini?

[glaz]

Параметры ускорения, скорости конечно менял, настраивал и смотрел на каких скоростях станок может работать без сбоев.
Поставил у всех осей:

FERROR = 9999
MIN_FERROR = 9999

Заработало, но как то странно вроде как в конце движения какие то трепыхания непонятные.
Ладно думаю скорость повыше ставлю и внимательно смотрю на ось Y, дык она разгоняется мгновенно - отпускаю клавишу а она проезжает немного вперед и .. ВОЗВРАЩАЕТСЯ НАЗАД миллиметров на 5 так визуально
На очень малых скоростях это мало заметно, но на больших, в конце, движения колебательные и явно по сигналам программы, так как без ganry_kins все работает идеально. Такое впечатление что программа с сервами работает

ЗЫ: Пробовал менял эти значения, меньше 2-3 выставляешь опять ошибка f.. joint

[Nick]

Параметры ускорения, скорости конечно менял, настраивал и смотрел на каких скоростях станок может работать без сбоев.

в ini есть два параметра ускорения
MAX_ACCELERATION = 1000.0
STEPGEN_MAXACCEL = 1250.0
Попробуй второй по больше сделать, например 1500.

[glaz]

Ставил:
STEPGEN_MAXACCEL = 2250.0
Тож подумал что не может с соответсвующей частотой выдавать сигналы

PS: тут другое непонятно, почему с "trivkins" все работает идеально с теми же настройками а с "gantrykins" такие выкрутасы.

[Nick]

Ладно думаю скорость повыше ставлю и внимательно смотрю на ось Y, дык она разгоняется мгновенно - отпускаю клавишу а она проезжает немного вперед и .. ВОЗВРАЩАЕТСЯ НАЗАД миллиметров на 5 так визуально

хммм... забавно . по идее должна через 5 мм остановиться и все...
причем, только в ручном управлении...
хмм... надо посмотреть, что там внутри этого gantry_kins...

[sslobodyan]

Nick, ну как там с этим гантри? Я тоже пока не могу победить ручное перемещение. Пока хомлю оси в гантри, а потом перехожу на тривиал и там уже работаю. Но неудобно и неправильно это как-то.

[Nick]

А что с ручным, так же назад возвращается?

Странно это сейчас гланул код - там вообще вроде просто вылает команды джоинтам разным и все...

[sslobodyan]

Задержался с ответом. Извини. В общем, характеристика работы как и у glaz . Т.е увеличение FERROR и MIN_FERROR дает разогнать станок вручную, но ось проскакивает останов и возвращается назад (у меня шаговики). Уменьшение этих значений дает ошибку следования джоинта. Такое впечатление, что у всех одномоторные схемы, раз так долго нет решения для правильной настройки гантрикинс.

[Nick]

Это в режиме joint?

[sslobodyan]

Хоминг провожу в раздельном режиме, а потом переключаюсь в режим осей. Но ошибки вылетают даже при передвижении вручную одномоторных осей.

[Nick]

Пишут, что если прописать в [TRAJ]
DEFAULT_ACCELERATION = и ускорение, то это может решить проблему...

[sslobodyan]

Всем привет! Долго не отвечал - но вопросы остались. Вот даю свои настройки. Просто Фрезер - это четырехмоторная схема (на ось Х два мотора через ГантриКинс с двумя ). Фрезер упрощенно - это тот-же станок, только моторы по Х жестко подключены на одни и те-же пины порта и как хоумХ используется только один датчик.
Так и не смог добиться нормальной работы в Гантри от клавиатуры. Вылетает ошибка следования при отпускании клавиши. Т.е. ось движется и в момент отпускания стрелочки ось резко останавливается с ошибкой. А часто даже не начинает двигаться, а сразу выбрасывает ошибку. Уменьшение скорости движения также уменьшает вероятность ошибки. Ошибка проявляется как на одно- так и на двухмоторной оси.
Еще вчера на упрощенном варианте (тривиалкинс) попал на такую-же ошибку. Пока скорость до 1800мм/мин - все работает. Как только устанавливаю допустимую скорость повыше (станок спокойно едет до 2400) - вылетает та-же ошибка следования. Причем независимо какая ось - с одним или двумя моторами.
Где у меня ошибки?

[Nick]

DEFAULT_ACCELERATION надо по меньше поставить, как у самой медленной оси, например 100.

[pkasy]

так как сейчас ситуация с зависимыми осями? стоит ли ставить gantry_kins или просто дописать еще одну ось в G-Code?
я имею ввиду, что, поскольку я всегда пользуюсь своими постпроцессорами, то могу просто добавить синхронный вывод на еще одну ось.
как то давно построил пенорез, так там у меня ось X имела два шаговика, и была просто в параллель, а вот по Y - ситуация была совсем другой, шаг у двигателей был разный. поэтому я просто обозвал второй двигатель как Z, и все заработало.
4 двигателя на две оси.
X Y Z в G-Code.
TURBOCNC. (купленный давно, еще за 20 баксов)

так все таки, что дает использование зависимых осей перед дополнительной осью?
дополнительные оси могут иметь разные компенсации люфта, разные датчики нуля.
стоит ли переходить на gantry_kins?

[Nick]

Gantry фактически лучше обычной кинематики тем, что можно оси по отдельности хоумить.

Если шаг на движках одинаковый, то можно просто выход stepgen завести на разные пины. Если разный - можно сделать два stepgen с разным scale. Но имхо совсем отдельную ось заводить не стоит - тогда в ручном режиме будет сложно управлять.

[pkasy]

два серво двигателя. если бы были шаговые, я б их объединил.
в ручном режиме перемещения командами, а не стрелками.
выравнивание рамы, если потребуется на ходу.

[Nick]

Если сервы - то два пид, кинематика или обычная 3-х осевая или гантри. Зачем делать четвертую ось?

[pkasy]

4-я поворотный стол. всего 6 двигателей

[Nick]

6 двигателей, 4 оси...
Сфотай станок уже, так будет понятнее

На двух осях по два движка стоит? В принципе, тот же gantry должен такое тянуть.