AC Servo Driver for STM32F4(stmbl)

[Serg]

2.5 сотки на скорости 15м/мин думаю никакая механика не осилит, даже линейные моторы...

[VitalikD]

2.5 сотки на скорости 15м/мин думаю никакая механика не осилит, даже линейные моторы...

Но это теоретический предел при стабильности скорости 10%. А точность системы управления должна превосходить точность механики, иначе деньги на ветер.

[PKM]

Не совсем ясно, причём стабильность скорости, если управление идёт по положению

[Serg]

А точность системы управления должна превосходить точность механики, иначе деньги на ветер.

На сколько?
Если на несколько порядков, то это точно деньги на ветер.

[aftaev]

Скажите простому люду - там что за управление? Только аналог или степ/дир есть?

[Duhas]

как я понял они вместо степ дира квадратурное задание уважают. хотя может и степ дир поддерживают.

[VitalikD]

Не совсем ясно, причём стабильность скорости, если управление идёт по положению

По положению управляем чем?

[Impartial]

в проекте "каким то боком" реализован принцип HAL из Linuxcnc))

В этом вся суть. Ведь получился не только привод а полноценный ПЛС контроллер.
Интересный проект. Я когда то запустил интерпретатор и планировщик от емс2 на кортексе 4,
а вот до хала так руки и не дошли.

[PKM]

По положению управляем чем?

Скоростью, естественно. Но все зависит от ПИД, который для отклонения 0.02мм на скорости 15м/мин надо еще правильно настроить

Я к тому, что если в приводе изменить усиление по скорости раза в 1.5 - стоить всего лишь подкрутить коэффициенты ПИД, и проблема исчезнет. И тем более компенсируются в процессе настройки какие-то 10%.
А если еще учесть, что в приводе свой ПИ регулятор скорости...

[VitalikD]

А если еще учесть, что в приводе свой ПИ регулятор скорости...

Я посчитал точность для скорости из соображений, что скорость с помощью стойки всеми ее пидами и прочими регуляторами поддерживается в пределах 10%. На практике может быть лучше, может хуже в зависимости от оборудования и настройки. Сделал это исключительно для того, чтобы продемонстрировать отсутствие избыточности уже при таких параметрах. Исключительно для мотивации обеспечения помехозащищенности каналов связи системы на определенном уровне, поскольку при его снижении параметры могут легко стать неприемлемыми. Обратными связями многое можно исправить, но результат упирается в быстродействие. Для этого и был этот пример.

[Serg]

Обратными связями многое можно исправить, но результат упирается в быстродействие. Для этого и был этот пример.

Неудачный пример. Высокое быстродействие управляющего компонента никак не поможет, если управляемый компонент (мотор) будет не в состоянии отрабатывать получаемые задания с таким-же быстродействием.

[raddd]

Вполне себе хорошо развивается проект
https://github.com/rene-dev/stmbl/blob/ ... arted.adoc доки