Кинематика CENTROID

[Алексс]

Привет всем!

Как-то я поднимал этот вопрос на чипмейкере, но обсуждение ушло куда-то в сторону и все заглохло так и не начавшись толком. А вот мысля все еще осталась.
Речь вот об этом
http://www.youtube.com/watch?v=kcERvWYUNUw

Конструкция видится простой, но как-то я застрял на расчетах - как перевести линейное положений гайки привода в градус наклона стола (ну или наоборот, не принципиально).

Прилагаю даже свои каляки/маляки.

Предполагаю, что при максимальном наклоне вправо, ось винта должна быть перепендикулярна плоскости стола. Оси вращения стола и винта привода в одной плоскости.

Из этого условия можно хоть что-то выжать.

Основная задачка что мне видится - решение вот этой фигурки (аля кривая усеченная трапеция)

известны все стороны и один угол. нужно найти хоть что-то еще

Можно пойти другим путем - калибрация "по месту". То-есть все собираем, и, с помощью измерений стола щупом по двум точкам, составляем некую табличку типа:
положение винта -> наклон стола. Дальше дело должно пойти.

Или есть другие варианты?

[Алексс]

По глазам вижу - тема всех заинтересовала

[ukr-sasha]

Предполагаю, что при максимальном наклоне вправо, ось винта должна быть перепендикулярна плоскости стола.

Не вижу как это может быть. Там наклон примерно +/- 30 градусов.

[Алексс]

плоскости наклонного стола. на первом рисунке я это попытался изобразить.

[Serg]

известны все стороны и один угол. нужно найти хоть что-то еще

Дорисуй инструмент и поймёшь что тебе надо искать...

[Алексс]

UAVpilot, не совсем то, но я упустил одно фундаментальное построение, котрое все решает

осталось выразить h через альфу

[Serg]

UAVpilot, не совсем то

Всё то! Просто я заглядываю чуть дальше и напоминаю, что кончик инструмента у тебя должен находится где-то на плоскости l?..

[Алексс]

Ииии? Я толстокожий как бегемот, меня загадками не пронять

[Serg]

Так я и предлагаю пририсовать инструмент, чтоб понятно было.

P.S. А вообще непонятны плюсы такой кинематики в сравнении с традиционной 5-осевой... Минусы вижу: нужно расчитывать вращение заготовки каждый раз разных размеров вместо того, чтобы вращать всегда одинаковую голову.

[Алексс]

ты имеешь в виду необходимость двигать инструмент вверх/вниз/вправо/влево при наклоне стола ? если да, то, какмне кажется, это должен рассчитывать КАД на основании кинематики. а в станок уже заливаем только команды движения по каждой оси.

я с более чем тремя осями опыта вобще не имею.

если ты знаешь, эти оси связаны математикой в станке или только математикой в КАДе ? мне всеже кажется что в каде. ибо иначе невозможно было бы обрабатывать плоскость, отличную от плоскости вращения(или пришлось бы делать какие-то пересчеты системы координат).

PS: а что такое традиционная пятиосевая? разных вариантов то много.
самый толстый плюс, на мой взгляд - простота изготовления.

у этой конторы есть другая реализация 5 осей, где реализован наклон головы фрезера, но опять же с помощью линейного привода.

[Алексс]

так-же интересен вопрос как реализовано движение инструмента, когда его ось не параллельна оси движения.
например в случае наклонной головы, цикл сверления должен затрагивать две оси Z+X.

не все тут просто, как оказалось

[Serg]

то, какмне кажется, это должен рассчитывать КАД на основании кинематики. а в станок уже заливаем только команды движения по каждой оси.

Если всё расчитывает КАМ, то ему надо как-то рассказывать о размерах инструмента, которые немного меняются в процессе работы (износ, чуть иначе зажался, ...) и о реальном положении заготовки (при установке тоже возможны погрешности).
Гораздо проще если ЧПУ сама расчитывает перемещения заготовки и инструмента с учётом коррекций по результатам обмера конкретного инструмента и конкретной заготовки. Ну а КАМ просто управляет положением "рабочего кончика инструмента"..

[Nick]

так-же интересен вопрос как реализовано движение инструмента, когда его ось не параллельна оси движения.
например в случае наклонной головы, цикл сверления должен затрагивать две оси Z+X.

Когда делаешь все на уровне кинематики, просто пишешь G01 Z5 и станок едет в нужном направлении, вне зависимости от того как устроенны привода осей.

осталось выразить h через альфу

Запросто, l,l1 и betta - известные фиксированные величины.
(ты зря рисуешь четырехугольник, когда там треугольник)

[Алексс]

эээ, какой хитрый человек