Кинематика CENTROID
- Алексс
- Почётный участник
- Сообщения: 2210
- Зарегистрирован: 20 июл 2012, 15:49
- Репутация: 266
- Заслуга: IQ32
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Прага
- Контактная информация:
Кинематика CENTROID
Привет всем!
Как-то я поднимал этот вопрос на чипмейкере, но обсуждение ушло куда-то в сторону и все заглохло так и не начавшись толком. А вот мысля все еще осталась.
Речь вот об этом
http://www.youtube.com/watch?v=kcERvWYUNUw
Конструкция видится простой, но как-то я застрял на расчетах - как перевести линейное положений гайки привода в градус наклона стола (ну или наоборот, не принципиально).
Прилагаю даже свои каляки/маляки.
Предполагаю, что при максимальном наклоне вправо, ось винта должна быть перепендикулярна плоскости стола. Оси вращения стола и винта привода в одной плоскости. Из этого условия можно хоть что-то выжать.
Основная задачка что мне видится - решение вот этой фигурки (аля кривая усеченная трапеция) известны все стороны и один угол. нужно найти хоть что-то еще
Можно пойти другим путем - калибрация "по месту". То-есть все собираем, и, с помощью измерений стола щупом по двум точкам, составляем некую табличку типа:
положение винта -> наклон стола. Дальше дело должно пойти.
Или есть другие варианты?
Как-то я поднимал этот вопрос на чипмейкере, но обсуждение ушло куда-то в сторону и все заглохло так и не начавшись толком. А вот мысля все еще осталась.
Речь вот об этом
http://www.youtube.com/watch?v=kcERvWYUNUw
Конструкция видится простой, но как-то я застрял на расчетах - как перевести линейное положений гайки привода в градус наклона стола (ну или наоборот, не принципиально).
Прилагаю даже свои каляки/маляки.
Предполагаю, что при максимальном наклоне вправо, ось винта должна быть перепендикулярна плоскости стола. Оси вращения стола и винта привода в одной плоскости. Из этого условия можно хоть что-то выжать.
Основная задачка что мне видится - решение вот этой фигурки (аля кривая усеченная трапеция) известны все стороны и один угол. нужно найти хоть что-то еще
Можно пойти другим путем - калибрация "по месту". То-есть все собираем, и, с помощью измерений стола щупом по двум точкам, составляем некую табличку типа:
положение винта -> наклон стола. Дальше дело должно пойти.
Или есть другие варианты?
Каждая собака, бегущая на поводке впереди хозяина, думает, что ведет его за собой.
- Алексс
- Почётный участник
- Сообщения: 2210
- Зарегистрирован: 20 июл 2012, 15:49
- Репутация: 266
- Заслуга: IQ32
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Прага
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
По глазам вижу - тема всех заинтересовала
Каждая собака, бегущая на поводке впереди хозяина, думает, что ведет его за собой.
- ukr-sasha
- Мастер
- Сообщения: 3401
- Зарегистрирован: 21 мар 2011, 07:47
- Репутация: 2180
- Настоящее имя: Украинец Александр Григорьевич
- Откуда: Киев, Украина
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
Не вижу как это может быть. Там наклон примерно +/- 30 градусов.Алексс писал(а):Предполагаю, что при максимальном наклоне вправо, ось винта должна быть перепендикулярна плоскости стола.
- Алексс
- Почётный участник
- Сообщения: 2210
- Зарегистрирован: 20 июл 2012, 15:49
- Репутация: 266
- Заслуга: IQ32
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Прага
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
плоскости наклонного стола. на первом рисунке я это попытался изобразить.
Каждая собака, бегущая на поводке впереди хозяина, думает, что ведет его за собой.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
Дорисуй инструмент и поймёшь что тебе надо искать...Алексс писал(а):известны все стороны и один угол. нужно найти хоть что-то еще
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- Алексс
- Почётный участник
- Сообщения: 2210
- Зарегистрирован: 20 июл 2012, 15:49
- Репутация: 266
- Заслуга: IQ32
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Прага
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
UAVpilot, не совсем то, но я упустил одно фундаментальное построение, котрое все решает
осталось выразить h через альфу Каждая собака, бегущая на поводке впереди хозяина, думает, что ведет его за собой.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
Всё то! Просто я заглядываю чуть дальше и напоминаю, что кончик инструмента у тебя должен находится где-то на плоскости l?..Алексс писал(а):UAVpilot, не совсем то
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- Алексс
- Почётный участник
- Сообщения: 2210
- Зарегистрирован: 20 июл 2012, 15:49
- Репутация: 266
- Заслуга: IQ32
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Прага
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
Ииии? Я толстокожий как бегемот, меня загадками не пронять
Каждая собака, бегущая на поводке впереди хозяина, думает, что ведет его за собой.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
Так я и предлагаю пририсовать инструмент, чтоб понятно было.
P.S. А вообще непонятны плюсы такой кинематики в сравнении с традиционной 5-осевой... Минусы вижу: нужно расчитывать вращение заготовки каждый раз разных размеров вместо того, чтобы вращать всегда одинаковую голову.
P.S. А вообще непонятны плюсы такой кинематики в сравнении с традиционной 5-осевой... Минусы вижу: нужно расчитывать вращение заготовки каждый раз разных размеров вместо того, чтобы вращать всегда одинаковую голову.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- Алексс
- Почётный участник
- Сообщения: 2210
- Зарегистрирован: 20 июл 2012, 15:49
- Репутация: 266
- Заслуга: IQ32
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Прага
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
ты имеешь в виду необходимость двигать инструмент вверх/вниз/вправо/влево при наклоне стола ? если да, то, какмне кажется, это должен рассчитывать КАД на основании кинематики. а в станок уже заливаем только команды движения по каждой оси.
я с более чем тремя осями опыта вобще не имею.
если ты знаешь, эти оси связаны математикой в станке или только математикой в КАДе ? мне всеже кажется что в каде. ибо иначе невозможно было бы обрабатывать плоскость, отличную от плоскости вращения(или пришлось бы делать какие-то пересчеты системы координат).
PS: а что такое традиционная пятиосевая? разных вариантов то много.
самый толстый плюс, на мой взгляд - простота изготовления.
у этой конторы есть другая реализация 5 осей, где реализован наклон головы фрезера, но опять же с помощью линейного привода.
я с более чем тремя осями опыта вобще не имею.
если ты знаешь, эти оси связаны математикой в станке или только математикой в КАДе ? мне всеже кажется что в каде. ибо иначе невозможно было бы обрабатывать плоскость, отличную от плоскости вращения(или пришлось бы делать какие-то пересчеты системы координат).
PS: а что такое традиционная пятиосевая? разных вариантов то много.
самый толстый плюс, на мой взгляд - простота изготовления.
у этой конторы есть другая реализация 5 осей, где реализован наклон головы фрезера, но опять же с помощью линейного привода.
Каждая собака, бегущая на поводке впереди хозяина, думает, что ведет его за собой.
- Алексс
- Почётный участник
- Сообщения: 2210
- Зарегистрирован: 20 июл 2012, 15:49
- Репутация: 266
- Заслуга: IQ32
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Прага
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
так-же интересен вопрос как реализовано движение инструмента, когда его ось не параллельна оси движения.
например в случае наклонной головы, цикл сверления должен затрагивать две оси Z+X.
не все тут просто, как оказалось
например в случае наклонной головы, цикл сверления должен затрагивать две оси Z+X.
не все тут просто, как оказалось
Каждая собака, бегущая на поводке впереди хозяина, думает, что ведет его за собой.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
Если всё расчитывает КАМ, то ему надо как-то рассказывать о размерах инструмента, которые немного меняются в процессе работы (износ, чуть иначе зажался, ...) и о реальном положении заготовки (при установке тоже возможны погрешности).Алексс писал(а):то, какмне кажется, это должен рассчитывать КАД на основании кинематики. а в станок уже заливаем только команды движения по каждой оси.
Гораздо проще если ЧПУ сама расчитывает перемещения заготовки и инструмента с учётом коррекций по результатам обмера конкретного инструмента и конкретной заготовки. Ну а КАМ просто управляет положением "рабочего кончика инструмента"..
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
Когда делаешь все на уровне кинематики, просто пишешь G01 Z5 и станок едет в нужном направлении, вне зависимости от того как устроенны привода осей.Алексс писал(а):так-же интересен вопрос как реализовано движение инструмента, когда его ось не параллельна оси движения.
например в случае наклонной головы, цикл сверления должен затрагивать две оси Z+X.
Запросто, l,l1 и betta - известные фиксированные величины.Алексс писал(а):осталось выразить h через альфу
(ты зря рисуешь четырехугольник, когда там треугольник)
- Алексс
- Почётный участник
- Сообщения: 2210
- Зарегистрирован: 20 июл 2012, 15:49
- Репутация: 266
- Заслуга: IQ32
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Прага
- Контактная информация:
Re: Кинематика CENTROID
эээ, какой хитрый человек
Каждая собака, бегущая на поводке впереди хозяина, думает, что ведет его за собой.