Дуговая сварка с дельта-роботом

[Piligrym]

Ну пожалуй я созрел, после полугода посещения форума в режиме только чтение, наконец разродился.
Суть текущего исследования - как не странно дельта-робот в качестве манипулятора для дуговой сварки закладных деталей.
По большому счету это тот же 3D принтер просто вместо шнурка из пластика мы будем плавить шнурок из стали, и не горячей башкой, а об детали которые нужно соединить намертво. УП - G-коды, думаю будет удобно ввиду того что швы - прямые отрезки длинной 30-60 мм на участке 100х200мм.
Решил начать с прототипа, и пошукав деталей в уголке некрофила - собрал комп и прототип, ну как бы макет, в масштабе 1/3.
В принципе понимаю мозгами что портального типа проще и надежнее, но почему-то так не интересно совсем.
Ах, да, еще я решил в этот раз без слабых звеньев, и поэтому весь проект тащу я сам, один, без программиста, чтобы уже наверняка подвести было некому.
Пока пошел за фотиком, может кто нибудь подскажет, где почитать, как в EMC2 замутить трипод, и как его настроить.

[Nick]

Давай фотки!

как в EMC2 замутить трипод, и как его настроить.

вместо

Код: Выделить всё

loadrt trivkins

надо написать

Код: Выделить всё

loadrt tripodkins

[Nick]

Настройка делается вот так:

tripodkins − Tripod Kinematics
The joints represent the distance of the controlled point from three predefined locations (the motors), giving three degrees of freedom in position (XYZ)
tripodkins.Bx
tripodkins.Cx
tripodkins.Cy
The location of the three motors is (0,0), (Bx,0), and (Cx,Cy)

Отсюда:
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/kins.9.html

Т.е. надо будет написать

Код: Выделить всё

setp tripodkins.Bx  ...
setp tripodkins.Cx ...
setp tripodkins.Cy ...

[aftaev]

Суть текущего исследования - как не странно дельта-робот в качестве манипулятора для дуговой сварки закладных деталей.

как поддерживать расстояние электрода в сварочной ванне?

[mikehv]

как поддерживать расстояние электрода в сварочной ванне?

Согласен с вопросом. Наверное более разумно использовать полуавтомат с проволокой в качестве электрода.

[Piligrym]

Давай фотки!

Блин долго сжималку искал аплоад тонкий у моего интернета.
Пусть не пугают мебельные направляющие, петли и винтики М4, это всего лишь прототип.Только моторы вот наверное пойдут те что на фото.
Привод думаю на тросике сделать, он просто есть сейчас, потом ремни.

[Piligrym]

как поддерживать расстояние электрода в сварочной ванне?

Согласен с вопросом. Наверное более разумно использовать полуавтомат с проволокой в качестве электрода.

Само собой будет использоваться источник питания с жесткой или скорее даже возрастающей вольт-амперной характеристикой( от полуавтомата ) ну че уж там, и подающий механизм от него же.
плавить в перспективе будем проволоку св08г2с диаметром 1.6 мм в среде углекислого газа( ну там посмотрим, мож СО2 плюс 20% аргона), при напряжении примерно 36-40 вольт на 450-500 амперах.
Я сварщик с вышкой

[mikehv]

просто не сразу было понятно о чем речь. мне показалось что о простой дуговой сварке электродом)

[Piligrym]

Настройка делается вот так:

tripodkins − Tripod Kinematics
The joints represent the distance of the controlled point from three predefined locations (the motors), giving three degrees of freedom in position (XYZ)
tripodkins.Bx
tripodkins.Cx
tripodkins.Cy
The location of the three motors is (0,0), (Bx,0), and (Cx,Cy)

Отсюда:
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/kins.9.html

Т.е. надо будет написать

Код: Выделить всё

setp tripodkins.Bx  ...
setp tripodkins.Cx ...
setp tripodkins.Cy ...

Понимаю что ща прозвучит глупо, Линукса на русском не бывает?

[Piligrym]

просто не сразу было понятно о чем речь. мне показалось что о простой дуговой сварке электродом)

Сварка это перспектива, прототип будет давить какую нибудь пасту из тюбика через трубочку, но именно в те места в которые нужно попадать сварочной проволокой

[aftaev]

просто не сразу было понятно о чем речь. мне показалось что о простой дуговой сварке электродом)

Просто дуговая сварка она и в Африке дуговая, а полуавтомат он и есть полуавтомат Потому тож понял что речь про электроды

[Nick]

Понимаю что ща прозвучит глупо, Линукса на русском не бывает?

Линукс он интернационален .
Там почти все будет на руском, если сразу руский язык выберешь.

Но вот файлы hal придется ручками редактировать, а там уже почти все на английском...
То что вверху написано - надо просто указать другую кинематику и задать параметры осей.

[aftaev]

Там почти все будет на руском, если сразу руский язык выберешь.

и если потом после установки к инету подключишься и Линух закачает что ему нужно

[Piligrym]

подключился к инету, чета скачала, менюшки на половину на фиглише все равно.
Ник, куда написать надо то что ты в первых постах указал?

[Nick]

Надо сделать начальную конфигурацию - запускаешь Программы -> LinuxCNC -> stepconf. И там делаешь базовую конфигурацию на три оси. (можешь даже движками попробовать покуруть). Что делать написано тут: Конфигурация EMC2 LinuxCNC #1

Потом в Домашняя папка/linuxcnc/configs/ появится папка с конфигом, вот в ней будет файл .hal - его то и надо будет править... ну и ini возможно тоже.

Попробуй как только будут появляться ошибки - копируй текст на форум (или делай скриншот (но лучше текстом в тэг

Код: Выделить всё

)). Будем разбираться :). 
И сразу к ошибке присовокупляй файлы hal и ini.

[Piligrym]

HELLO WORLD
The location of the three motors is (0,0), (Bx,0), and (Cx,Cy)
Суставы представляют расстояние управляемой точки из трех предопределенных местах (двигатели), давая три степени свободы в положении (XYZ)
tripodkins.Bx
tripodkins.Cx
tripodkins.Cy

Расположение трех двигателей (0,0), (Bx, 0) и (Cx, Cy)
можно подробнее про координаты?

[graf]

потом после установки к инету подключишься и Линух закачает что ему нужно

Можно сначала подлючиться к нету (в демо-режиме) и потом запустить установку Убунты. Тогда все, что нужно, закачается уже во время установки. В Линуксе не силен шибко. Пока тока полтора года на домашнем ноуте юзаю Убунту. Но устанавливаю именно так.

[Piligrym]

Спасибо за участие, все что нужно было поставил, "привет мир" писал уже с дельтаробота

[PKM]

tripodkins

Это для линейного дельта. Для поворотного deltakins вроде, только не уверен, если ли он в релизе.

[Piligrym]

линейного...поворотного

блин, подскажите где бы теории почитать
Я понимаю так что мой случайво вложении 1

как только будут появляться ошибки - копируй текст на форум

Код: Выделить всё

 Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
LINUXCNC_DIR=
LINUXCNC_BIN_DIR=/usr/bin
LINUXCNC_TCL_DIR=/usr/lib/tcltk/linuxcnc
LINUXCNC_SCRIPT_DIR=
LINUXCNC_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc
LINUXCNC_CONFIG_DIR=
LINUXCNC_LANG_DIR=/usr/share/linuxcnc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
LINUXCNC_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
LINUXCNC - 2.5.3
Machine configuration directory is '/home/cnc/linuxcnc/configs/ghjumg'
Machine configuration file is 'ghjumg.ini'
INIFILE=/home/cnc/linuxcnc/configs/ghjumg/ghjumg.ini
PARAMETER_FILE=linuxcnc.var
TASK=milltask
HALUI=
DISPLAY=axis
Starting LinuxCNC...
Starting LinuxCNC server program: linuxcncsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting LinuxCNC IO program: io
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
Killing task linuxcncsvr, PID=2832
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
Can not find -sec MOT -var MOT -num 1 
Can not find -sec IO -var IO -num 1 
Can not find -sec LINUXCNC -var NML_FILE -num 1 
Can not find -sec EMC -var NML_FILE -num 1 
ghjumg.hal:4: Can't find module 'trivpodkins' in /usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc
2832
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Kernel message information:
[ 3122.499233] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 3122.499252] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[ 3122.499257] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[ 3122.499266] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 3122.499270] PIPELINE layers:
[ 3122.499276] f0a30e20 9ac15d93 RTAI 200
[ 3122.499280] c085cb20 0 Linux 100
[ 3122.540412] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 3122.540723] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 3122.540731] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/12624230(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 3122.540737] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 1363224000 hz.
[ 3122.540742] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2943 ns.
[ 3122.540956] RTAI[usi]: enabled.
[ 3122.715427] RTAI[math]: loaded.
[ 3123.368156] RTAI[math]: unloaded.
[ 3123.496165] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[ 3123.513826] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 3123.612031] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 3123.619977] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 3123.619995] RTAI[hal]: unmounted.