Емулятор тахогенератора ??!!
- dinkata
- Мастер
- Сообщения: 1027
- Зарегистрирован: 05 сен 2014, 09:07
- Репутация: 390
- Настоящее имя: Диньо
- Откуда: Болгария
- Контактная информация:
Емулятор тахогенератора ??!!
Конфигурация 5i25+7i77+7i64 , оси X ;Y ; Z из каждая енкодерьй подвключени к 7i77 0,1и2 ...3,4и5 свободньйе .
Свободньйе и analogout3,4и5 . Можно ли реализироват емулятор тахогенератора из енкодеров 0,1и2 и вьйводит на analogout3,4и5
пользоват сигнал для обратная связь соответственого тиристорного преобразувателя
+/- 10 в о.с. X <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3 <=...мащаб..ххх .....<= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
+/- 10 в о.с. Y <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
+/- 10 в о.с. Z <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
Свободньйе и analogout3,4и5 . Можно ли реализироват емулятор тахогенератора из енкодеров 0,1и2 и вьйводит на analogout3,4и5
пользоват сигнал для обратная связь соответственого тиристорного преобразувателя
+/- 10 в о.с. X <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3 <=...мащаб..ххх .....<= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
+/- 10 в о.с. Y <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
+/- 10 в о.с. Z <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
Простите ошибки, я иностранец.У моя клавиатура нету "э" и "ы"
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
Можно, на частота будет менее 250 герц. Или ещё меньше, если нужна будет синусоида.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
поясни пожалуйста ...UAVpilot писал(а):частота будет менее 250 герц
частота пульсаций?
что за синусоида ? куда нужна?UAVpilot писал(а):нужна будет синусоида.
============
я так понял тс хочет брать сигнал с энкодера ( пин скорости)
заводить его на 77-ю - и с аналогового выхода +-10вольт подавать на операционник
регулятора скорости привода(туда ,где заводится тахогенератор движка)
зы помнится Dmaster так что то пытался сделать...
- dinkata
- Мастер
- Сообщения: 1027
- Зарегистрирован: 05 сен 2014, 09:07
- Репутация: 390
- Настоящее имя: Диньо
- Откуда: Болгария
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
именно ето хочу сделат ,ЧПУ ЗИТ500 ,которьйе хочу снят и поставит Linuxcnc так и делаетnkp писал(а):хочет брать сигнал с энкодера ( пин скорости)
заводить его на 77-ю - и с аналогового выхода +-10вольт подавать на операционник
регулятора скорости привода(туда ,где заводится тахогенератор движка)
по сигнал с енкодера вьйрабатьйвает тахосигнал о.с.для сервопривода.
Простите ошибки, я иностранец.У моя клавиатура нету "э" и "ы"
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
Да, из-за длительности servo-thread в HAL. Если сигнал тахогенератора - это два сигнала со сдвигом фаз 90 градусов, то можно будет сэмулировать только 250 Гц, а если сигнал должен быть синусоидальный, то ещё меньше.nkp писал(а):частота пульсаций?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
в общем надо пробовать на конкретной системе вживую ...UAVpilot писал(а):Да, из-за длительности servo-thread в HAL. Если сигнал тахогенератора - это два сигнала со сдвигом фаз 90 градусов, то можно будет сэмулировать только 250 Гц, а если сигнал должен быть синусоидальный, то ещё меньше.nkp писал(а):частота пульсаций?
сгладить пульсации и может небольшая инертность не повлияет вцелом на всю сервосистему...
=========
не смотрел телевизором ,что там на аналоговом выходе 77-й
====
а сигнал тахогенератора тс скорей всего - это выход генератора постоянного тока - пульсации из-за коллектора минимальны
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
Пропорционален скорости, вот и все...UAVpilot писал(а):сигнал тахогенератора
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
Ну такой-то точно можно. Пульсаций на выходе 7i77 нет.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- dinkata
- Мастер
- Сообщения: 1027
- Зарегистрирован: 05 сен 2014, 09:07
- Репутация: 390
- Настоящее имя: Диньо
- Откуда: Болгария
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
если так ,тогда подскажите как организоват :UAVpilot писал(а):Ну такой-то точно можно. Пульсаций на выходе 7i77 нет.
dinkata писал(а):+/- 10 в о.с. X <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3 <=...мащаб..ххх .....<= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
+/- 10 в о.с. Y <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
+/- 10 в о.с. Z <= hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 <=...мащаб..ххх ....<= hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
Простите ошибки, я иностранец.У моя клавиатура нету "э" и "ы"
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
так прямо и прописывай:
net tacho0 hm2_5i25.0.encoder.00.velocity hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
у тебя же в hal файле всё для энкодеров прописано?
hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 у тебя не для шпинделя?
другой выход надо взять...
net tacho0 hm2_5i25.0.encoder.00.velocity hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
у тебя же в hal файле всё для энкодеров прописано?
hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 у тебя не для шпинделя?
другой выход надо взять...
Последний раз редактировалось nkp 18 ноя 2014, 14:47, всего редактировалось 1 раз.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
Ну собственно сам всё правильно написал.
Код: Выделить всё
net tachox hm2_5i25.0.encoder.00.velocity => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax <масштаб..xxx>
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- dinkata
- Мастер
- Сообщения: 1027
- Зарегистрирован: 05 сен 2014, 09:07
- Репутация: 390
- Настоящее имя: Диньо
- Откуда: Болгария
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
nkp писал(а):hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5 у тебя не для шпинделя?
только в етом случае ,конечно .dinkata писал(а):Свободньйе и analogout3,4и5
Очен благодарен о вашей помоч nkp и UAVpilot
Простите ошибки, я иностранец.У моя клавиатура нету "э" и "ы"
- dinkata
- Мастер
- Сообщения: 1027
- Зарегистрирован: 05 сен 2014, 09:07
- Репутация: 390
- Настоящее имя: Диньо
- Откуда: Болгария
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
что то такое получается при :
net x-vel-fb => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax 1
net x-vel-fb => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax 1
Простите ошибки, я иностранец.У моя клавиатура нету "э" и "ы"
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
Через вот это надо сигнал пропустить: http://linuxcnc.org/docs/devel/html/man ... ass.9.html
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
Кстати, может не получиться.
У тахогенераторов напряжение бывает довольно большое, до 30-60В при максимальной частоте вращения. А здесь всего 10В.
У тахогенераторов напряжение бывает довольно большое, до 30-60В при максимальной частоте вращения. А здесь всего 10В.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
Ну так по условиям задачи:
Если надо больше, то ставится простенький усилитель.
dinkata писал(а):+/- 10 в о.с
Если надо больше, то ставится простенький усилитель.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
там на входе операционника всегда стоял делитель с подстройкой...UAVpilot писал(а):Если надо больше, то ставится простенький усилитель.
ставили тахеры любые , если родных не находилось...
другое дело что поднастроить придется - "помягче" сделать...
Последний раз редактировалось nkp 18 ноя 2014, 16:34, всего редактировалось 2 раза.
- dinkata
- Мастер
- Сообщения: 1027
- Зарегистрирован: 05 сен 2014, 09:07
- Репутация: 390
- Настоящее имя: Диньо
- Откуда: Болгария
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
продолжаю експериментьй ,вот что сделал :
loadrt lowpass count=1
addf lowpass.0 servo-thread
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax 1
setp lowpass.0.gain 0.2
net x-vel-fb => lowpass.0.in
net taho1 lowpass.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
не знаю кое как должно бьйт поетому експериментирую.
На analogout3 поставил прибор интересно и вперед и назад он показьйвает -10в ,полярност не меняет ,
а на осцилоскопе меняется
loadrt lowpass count=1
addf lowpass.0 servo-thread
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax 1
setp lowpass.0.gain 0.2
net x-vel-fb => lowpass.0.in
net taho1 lowpass.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
не знаю кое как должно бьйт поетому експериментирую.
На analogout3 поставил прибор интересно и вперед и назад он показьйвает -10в ,полярност не меняет ,
а на осцилоскопе меняется
Простите ошибки, я иностранец.У моя клавиатура нету "э" и "ы"
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
dinkata писал(а):x-vel-fb
а можешь весь хал показать?
- dinkata
- Мастер
- Сообщения: 1027
- Зарегистрирован: 05 сен 2014, 09:07
- Репутация: 390
- Настоящее имя: Диньо
- Откуда: Болгария
- Контактная информация:
Re: Емулятор тахогенератора ??!!
nkp писал(а):а можешь весь хал показать?
Код: Выделить всё
# Generated by PNCconf at Mon Nov 17 14:43:14 2014
# If you make changes to this file, they will be
# overwritten when you run PNCconf again
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=6 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=0 sserial_port_0=000xx "
setp hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadusr -W hal_input -KRAL Logitech
loadrt pid names=pid.x,pid.z,pid.s
loadrt near
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=50 numPhysOutputs=50 numS32in=30 numS32out=30 numFloatIn=20 numFloatOut=20 numBits=100 numWords=50
loadrt mux16 names=jogspeed
addf hm2_5i25.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs servo-thread
addf classicladder.0.refresh servo-thread
addf jogspeed servo-thread
addf near.0 servo-thread
addf hm2_5i25.0.write servo-thread
addf hm2_5i25.0.pet_watchdog servo-thread
# external output signals
# --- OUT_LUBEON ---
net out_lubeon hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-00
# --- OUT_1D1 ---
net out_1d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-01
# --- OUT_5D1 ---
net out_5d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-02
# --- OUT_5D2 ---
net out_5d2 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-03
# --- OUT_5D3 ---
net out_5d3 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-04
# --- OUT_5D4 ---
net out_5d4 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-05
# --- OUT_6D1 ---
net out_6d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-06
# --- OUT_6D2 ---
net out_6d2 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-07
# --- COOLANT-FLOOD ---
net coolant-flood hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-08
# --- OUT_3D1 ---
net out_3d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-09
# --- OUT_3D3 ---
net out_3d3 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-10
# --- OUT_711 ---
net out_711 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-11
# --- OUT_712 ---
net out_712 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-12
# --- OUT_713 ---
net out_713 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-13
# --- OUT_7D1 ---
net out_7d1 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-14
# --- OUT_7D2 ---
net out_7d2 hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-15
# external input signals
# --- ESTOP-EXT ---
net estop-ext <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-00
# --- IN_801 ---
net in_801 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-01
# --- MAX-X ---
net max-x <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-02
# --- MIN-HOME-X ---
net min-home-x <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-03
# --- MAX-Z ---
net max-z <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-04
# --- MIN-HOME-Z ---
net min-home-z <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-05
# --- IN_PLUBE ---
net in_plube <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-06
# --- IN_HLUBE ---
net in_hlube <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-07
# --- IN_DIAP1 ---
net in_diap1 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-08
# --- IN_DIAP2 ---
net in_diap2 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-09
# --- IN_SPINZS ---
net in_spinzs <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-10
# --- IN_ELZAT1 ---
net in_elzat1 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-11
# --- IN_ELZAT2 ---
net in_elzat2 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-12
# --- IN_PEDEZ1 ---
net in_pedez1 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-13
# --- IN_PEDEZ2 ---
net in_pedez2 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-14
# --- IN_815 ---
net in_815 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-15
# --- IN_NBIT1 ---
net in_nbit1 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-16
# --- IN_NBIT2 ---
net in_nbit2 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-17
# --- IN_NBIT3 ---
net in_nbit3 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-18
# --- IN_NNC ---
net in_nnc <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-19
# --- IN_NNO ---
net in_nno <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-20
# --- IN_6B1 ---
net in_6b1 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-21
# --- IN_6B2 ---
net in_6b2 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-22
# --- IN_6B3 ---
net in_6b3 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-23
# --- IN_6B4 ---
net in_6b4 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-24
# --- IN_6B5 ---
net in_6b5 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-25
# --- IN_6B6 ---
net in_6b6 <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-26
# --- IN_PEDPIN ---
net in_pedpin <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-27
# --- IN_IZCENC ---
net in_izcenc <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-28
# --- IN_IZCENO ---
net in_izceno <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-29
# --- IN_PINAPR ---
net in_pinapr <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-30
# --- IN_DUSZAT ---
net in_duszat <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-31
#*******************
# AXIS X
#*******************
setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
net x-enable => pid.x.enable
net x-output => pid.x.output
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-vel-fb => pid.x.feedback-deriv
net x-pos-fb => pid.x.feedback
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT
net x-output => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
net x-pos-cmd axis.0.motor-pos-cmd
net x-enable axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb => axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable axis.0.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net min-home-x => axis.0.home-sw-in
net min-home-x => axis.0.neg-lim-sw-in
net max-x => axis.0.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Z
#*******************
setp pid.z.Pgain [AXIS_2]P
setp pid.z.Igain [AXIS_2]I
setp pid.z.Dgain [AXIS_2]D
setp pid.z.bias [AXIS_2]BIAS
setp pid.z.FF0 [AXIS_2]FF0
setp pid.z.FF1 [AXIS_2]FF1
setp pid.z.FF2 [AXIS_2]FF2
setp pid.z.deadband [AXIS_2]DEADBAND
setp pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
net z-index-enable <=> pid.z.index-enable
net z-enable => pid.z.enable
net z-output => pid.z.output
net z-pos-cmd => pid.z.command
net z-vel-fb => pid.z.feedback-deriv
net z-pos-fb => pid.z.feedback
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-scalemax [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-minlim [AXIS_2]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-maxlim [AXIS_2]OUTPUT_MAX_LIMIT
net z-output => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1
net z-pos-cmd axis.2.motor-pos-cmd
net z-enable axis.2.amp-enable-out
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.scale [AXIS_2]ENCODER_SCALE
net z-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.01.position
net z-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
net z-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable axis.2.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
net z-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.01.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net min-home-z => axis.2.home-sw-in
net min-home-z => axis.2.neg-lim-sw-in
net max-z => axis.2.pos-lim-sw-in
#*******************
# SPINDLE S
#*******************
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-scalemax [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-minlim [SPINDLE_9]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-maxlim [SPINDLE_9]OUTPUT_MAX_LIMIT
net spindle-vel-cmd => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5
net machine-is-enabled => hm2_5i25.0.7i77.0.1.spinena
net machine-is-enabled => hm2_5i25.0.7i77.0.1.spinena
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.02.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.02.scale [SPINDLE_9]ENCODER_SCALE
net spindle-revs <= hm2_5i25.0.encoder.02.position
net spindle-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
net spindle-index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.02.index-enable
# ---setup spindle control signals---
net spindle-vel-cmd-rps <= motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs <= motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd <= motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs <= motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-on <= motion.spindle-on
net spindle-cw <= motion.spindle-forward
net spindle-ccw <= motion.spindle-reverse
net spindle-brake <= motion.spindle-brake
net spindle-revs => motion.spindle-revs
net spindle-at-speed => motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb => motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable <=> motion.spindle-index-enable
# ---Setup spindle at speed signals---
net spindle-vel-cmd-rps => near.0.in1
net spindle-vel-fb => near.0.in2
net spindle-at-speed <= near.0.out
setp near.0.scale 1.000000
setp near.0.difference 3.333333
#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************
# ---HALUI signals---
net joint-select-a halui.joint.0.select
net x-is-homed halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos halui.jog.0.plus
net jog-x-neg halui.jog.0.minus
net jog-x-analog halui.jog.0.analog
net joint-select-c halui.joint.2.select
net z-is-homed halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos halui.jog.2.plus
net jog-z-neg halui.jog.2.minus
net jog-z-analog halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop halui.spindle.stop
net machine-is-on halui.machine.is-on
net jog-speed halui.jog-speed
net MDI-mode halui.mode.is-mdi
# ---coolant signals---
net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood
# ---probe signal---
net probe-in => motion.probe-input
# ---USB device jog button signals---
# connect selectable mpg jog speeds
net jog-speed-a => jogspeed.sel0
net jog-speed-b => jogspeed.sel1
net jog-speed <= jogspeed.out-f
setp jogspeed.in00 0.100000
setp jogspeed.in01 1.000000
setp jogspeed.in02 10.000000
setp jogspeed.in03 100.000000
# ---motion control signals---
net in-position <= motion.in-position
net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled
# ---digital in / out signals---
# ---estop signals---
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in
# ---toolchange signals for custom tool changer---
net tool-number <= iocontrol.0.tool-prep-number
net tool-change-request <= iocontrol.0.tool-change
net tool-change-confirmed => iocontrol.0.tool-changed
net tool-prepare-request <= iocontrol.0.tool-prepare
net tool-prepare-confirmed => iocontrol.0.tool-prepared
# Load Classicladder without GUI (can reload LADDER GUI in AXIS GUI
loadusr classicladder --nogui custom.clp
Код: Выделить всё
# Include your custom HAL commands here
# This file will not be overwritten when you run PNCconf again
loadrt weighted_sum wsum_sizes=3
loadrt lowpass count=1
addf process_wsums servo-thread
addf lowpass.0 servo-thread
net out_lubeon <= classicladder.0.out-00
net out_1d1 <= classicladder.0.out-01
net out_5d1 <= classicladder.0.out-02
net out_5d2 <= classicladder.0.out-03
net out_5d3 <= classicladder.0.out-04
net out_5d4 <= classicladder.0.out-05
net out_6d1 <= classicladder.0.out-06
net out_6d2 <= classicladder.0.out-07
net out_3d1 <= classicladder.0.out-08
net out_3d3 <= classicladder.0.out-09
net out_711 <= classicladder.0.out-10
net out_712 <= classicladder.0.out-11
net out_713 <= classicladder.0.out-12
net out_7d1 <= classicladder.0.out-13
net out_7d2 <= classicladder.0.out-14
net tool-change-confirmed <= classicladder.0.out-15
net tool-prepare-confirmed <= classicladder.0.out-16
net in_801 => classicladder.0.in-00
net in_plube => classicladder.0.in-01
net in_hlube => classicladder.0.in-02
net in_diap1 => classicladder.0.in-03
net in_diap2 => classicladder.0.in-04
net in_spinzs => classicladder.0.in-05
net in_elzat1 => classicladder.0.in-06
net in_elzat2 => classicladder.0.in-07
net in_pedez1 => classicladder.0.in-08
net in_pedez2 => classicladder.0.in-09
net in_815 => classicladder.0.in-10
net in_nnc => classicladder.0.in-11
net in_nno => classicladder.0.in-12
net in_6b1 => classicladder.0.in-13
net in_6b2 => classicladder.0.in-14
net in_6b3 => classicladder.0.in-15
net in_6b4 => classicladder.0.in-16
net in_6b5 => classicladder.0.in-17
net in_6b6 => classicladder.0.in-18
net in_pedpin => classicladder.0.in-19
net in_izcenc => classicladder.0.in-20
net in_izceno => classicladder.0.in-21
net in_pinapr => classicladder.0.in-22
net in_duszat => classicladder.0.in-23
net spindle-cw => classicladder.0.in-24
net spindle-ccw => classicladder.0.in-25
net spindle-on => classicladder.0.in-26
net tool-change-request => classicladder.0.in-27
net tool-prepare-request => classicladder.0.in-28
# => classicladder.0.in-29
net in_nbit1 => wsum.0.bit.0.in
net in_nbit2 => wsum.0.bit.1.in
net in_nbit3 => wsum.0.bit.2.in
net curtol => classicladder.0.s32in-00 <= wsum.0.sum
net tool-number => classicladder.0.s32in-01
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax 1
setp lowpass.0.gain 0.2
net x-vel-fb => lowpass.0.in
net taho1 lowpass.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
Простите ошибки, я иностранец.У моя клавиатура нету "э" и "ы"