cnc-club.ru

Хочу я, джентельмены, разжиться манипулятором захвата (гриппером). С тем, чтобы изучить возможность захвата кой-каких объектов с его помощью.

Такие манипуляторы даже попадаются.

Имею, однако, спросить об них несколько вопросов.

1) Не щупал ли кто подобные устройства? Если щупал — то какие именно? Нет ли по ним каких ни есть человеческих описаний?
2) Почти везде они продаются без сервоприводов. Не встречал ли кто комплекты сразу с сервоприводами?
3) Можно ли как-нибудь получить обратную связь по усилию? То бишь, понять, что объект уже захвачен, но ещё не раздавлен?

P.S. Может быть, некоторые вопросы покажутся банальными, просто с сервоприводами я ни разу не работал, обходясь шаговиками.

^__^

У меня лежит захват от разрывной машины, если интересно могу сделать фото, а если понравится и поменяться на что нибудь..

РЕКЛАМА писал(а):У меня лежит захват от разрывной машины, если интересно могу сделать фото, а если понравится и поменяться на что нибудь..

А что там у вас за захват?

их даже 2.
На бльшом губки сжимаются-разжимаются эксцентриковой поворотной ручкой. если тяги от губок к ручке заменить на более длинные, то губки можно выдвинуть наружу.
Губки сменные (ластохвост).
Маленький- без привода, только зубчатые сектора для синхронизации.

А привода вы для них какие использовали?

Усилие как-нибудь мониторили?

Собственно, главная проблема у меня — это именно понять, что объект уже захвачен.

Как вариант: губки делать подпружиненные. между неподвижной частью манипулятора и подпружиненной губкой ставить тензодатчик, датчик изгиба ( в наборы датчиков для Ардуины кладут). Датчик меняет сопротивление в зависимости от изгиба. чувствительность системы меняется жесткостью пружины под губкой.

Я никуда их не пользовал.
Это останки разрывного стенда из лаборатории колледжа где я когда-то учился.
Он и сделан изначально так, что если из него что-то зажатое вытягивать, он зажмёт еще сильнее.
Большой захват я-бы, если-бы мне было нужно механизировать, дооснастил гайкой к штоку (который в круглой ручке внутри, и который тянет-толкает суставы) и винтом, соединённым с мотором. Даже шаговым.
А датчиком дооснастить любым можно. самое банальное это микрик под "подушкой" захвата..

я цилиндрический брал. "трехпальцевый"... вот такого типа: http://www.ebay.com/itm/New-Air-Gripper ... 27ef12a074 вся документация на сайте производителя.