LinuxCNC две пары осей для лазера

[Nick]

Вот интересненькое видео, про то, как на станке есть две пары осей с маленьким и большим ускорением, в итоге получаем хорошие углы на больших скоростях. Что-то такое в принципе уже было, тоже вроде для лазеров...
около 1:30
https://www.youtube.com/watch?v=5fAXyB4XsDw
Но к сути.
В принципе такое управление должно быть совсем не сложно сделать на LinuxCNC, просто добавляем пару осей и второй оси выдаем задание
axis.0.position-cmd - stepgen.0.position-fb.



Или все не так просто... ... хотя наверно так просто, но работать будет слегка по другому, на видео видно, что станок едет по ровно скругленному пути (хотя это видео нарисованное, может в реальности все не так ажурно ).
Нам же придется, чтобы все работало хорошо просто поставить по больше ускорение, для оси в LinuxCNC, но в stepgen оставить меньшее ускорение, тогда система сама будет догонять заданное положение быстрой осью, но углы будут скругляться чуть иначе. Мы скорее всего будем пролетать угол, и потом возвращаться на траекторию. Так ли это критично? И нужна ли нам такая система вообще?
Кстати можно еще на большой 3д принтер поставить...

[PKM]

Вот еще такой лазер, даже наверное побыстрее
https://www.youtube.com/watch?v=4_e7B8GTaFo

Как сделать в LCNC - надо думать... может через фильтр быстрые перемещения на малые оси?
Твой вариант вроде и неплохой, но что-то не вяжется... голова не варит сейчас )

[Nick]

Было бы на чем попробовать .
По идее подход с разделением задания на уровне hal должен сработать...
хотя в принципе, можно наверное по быстрому конфигурацию набросать и посмотреть, что выходит прямо в живом просмотре. Жаль не получится сразу траектории обеих осей нарисовать, только конечного инструмента...

[dpss]

Есть два варианта работы подобных схем. Простой - когда верхний стол работает только как компенсатор ошибок нижнего. Привода в нижнем столе придавливаются по ускорению и рывку, ошибка с каждой нижней оси заводится на вход соответствующего привода в верхней. Для сложного варианта, как в фильмах, нужно планировать проходы и считать ограничения движения обоих столов. В фильме есть траектория движения - 1 минута 20 секунд. http://www.youtube.com/watch?v=sJ6MdpGxaDc

[Nick]

А зачем он тогдаелозит большой осью когда переходит навырезание чуть больших фрагментов на 1:50?
http://youtu.be/sJ6MdpGxaDc?t=1m50s
В любом случае, просчет такой траектории это прерогатива CAM, как мне кажется. Наврядли этому станку пихают обычный Gкод, а он сам его так адаптирует.

[dpss]

В любом случае, просчет такой траектории это прерогатива CAM, как мне кажется.

Когда CAM делается специально для этого станка. Занятие долгое и дорогое. Если не влезать в глубокую оптимизацию, то все сводится к задаче как просканировать(накрыть) окном заданного размера все объекты в массиве, т.е. траектория строится в первую очередь для медленного стола. Такую программу можно встроить непосредственно в станок или постпроцессор. В файле есть табличка с массой подвижных частей и мощностью приводов синхроны.