Толчки при ref all home

[wormball]

Здравствуйте!

Мач3, ось В настроена как slave axis по отношению к оси У. При одомашнивании оси У она едет, как положено, назад, затем немного вперёд, затем снова назад мотором В, снова вперёд означенным мотором. Пока что всё хорошо. Но после этого (в львиной доле случаев, но отчего-то не всегда!) она производит громкий толчок (ну или рывок, я не штангист) мотором В! И едет при этом немного назад (видимо, игнорируя настройки максимального ускорения, откуда и рывок).

Более того, порою после процедуры одомашнивания остаётся нажат концевик, причём в некоторых случаях боярский, а в некоторых - напротив, холопский, а порою и вовсе по совсем другой оси. Особенно часто (но не всегда) это происходит, ежели подвинуть концевик в рамках юстировки. И в рамках этой же юстировки, судя по всему, мач далеко не с первого раза понимает, что концевик подвинут, а норовит прийти рабской осью в ту же координату, что была у неё доселе. Я прописал одомашнивание оси В отдельно после оси У, теперь с подсасыванием координат вроде стало получше, зато теперь я имею честь слышать ажно два рывка.

В свете вышеизложенного у меня возникают справедливые (на мой взгляд) вопросы:

- Отчего вообще мачу понадобилось ехать назад уже после того, как он налез на концевик и успешно слез с такового? Я не вижу ни одной причины этого делать, кроме как позлить оператора.

- Можно ли от означенных толчков как-то избавиться?

- Быть может, можно как-то написать свою процедуру одомашнивания? Я пытался, но у меня не получилось включить override limits ни программно, ни экранно-мышечно (отключение auto limit override также не помогает).

Заранее благодарен.

[wormball]

Оказывается, мач не виноват, а виноват производитель контроллера (audiohms eth-mci). И буквально в марте они выпустили обновление прошивки, каковое исправляет означенную ошибку. Ну как исправляет.. Первый раз после включения всё хорошо, а ежели запустить одомашнивание ещё раз, то она снова долбит, причём чем больше раз запускать, тем сильнее. Вощем вопрос об написании своей процедуры одомашнивания всё ещё актуален.