flying saw

[VitalikD]

Возможна ли реализация примерно такого механизма http://www.motrona.com/cutter_control_1.html на linuxcnc? То есть одна ось заводится без управления, только энкодером. По второй, управляемой оси, нужно посчитать траекторию, чтобы догнать первую ось в нужном месте, синхронизировать скорости, включить отрезной механизм, дождаться завершения реза, отъехать в исходную точку и так много раз подряд.

[nkp]

даже интересно такое сделать...))
а какие допуски на длине отрезанных деталей?

[VitalikD]

Несколько импульсов энкодера (это в спецконтроллерах) а так можно немного похуже. Материал движется со скоростью около 2 м/c. Допуск по длине до 5 мм. Отрезаются куски в несколько метров.

[nkp]

Несколько импульсов энкодера (это в спецконтроллерах) а так можно немного похуже. Материал движется со скоростью около 2 м/c. Допуск по длине до 5 мм.

все таки уточню:
несколько импульсов энкодера (кстати - сколько тиков тогда у него?) или 5мм ??
это две больших разницы ©

[VitalikD]

Около 5 импульсов это из инструкции на похожий контроллер. Независимо от длины. Если частота импульсов в допустимых пределах и динамика привода позволяет выполнить задачу, расчет и исполнение будет с такой точностью. В скоростях и длинах реальная задача. С задающего энкодера идет 20-30 КГц, те около 15 импульсов на мм. Получается нужна точность в несколько десятков импульсов.

[nkp]

в порядке рассуждений:
обе оси с энкодерами заводим в емс...
обнуляемся при известном (const) расстоянии между индексом м-энкодера(Master encoder) и индексом s-энкодера(Slave encoder) ...
далее :после старта - скорость движения инструмента => ОС (обратная связь) от положения м-энкодера+const+[длина_детали - const]
то есть,при этом способе мы всегда "догоняем " заготовку (ленту)...
естественно - пид регулятор нам в помощь...
все остальные коммутационные связи решаются через ладдер (что наглядней))) , либо просто в hal...

[VitalikD]

Ускорения задаются максимальные (рабочий двигатель подвижен, его вес тоже важен). Нужно считать момент старта, чтобы успеть догнать и отрезать на минимальном расстоянии (скорость реза обычно лимитирующий фактор линии и пытаются выжать максимум). Если нет специального расчетного блока, наверное, не получится.

[nkp]

думаю сам алгоритм получится...
но конкретные параметры системы зависят от одного :
на каком расстоянии необходимо "догнать" ленту (ну так пока будем называть заготовку)
чем меньше это расстояние - тем больше ускорение необходимо (а отсюда и момент движков и пр.)
но если установка есть "вживую" - то есть можно содрать основные параметры (мощность электропривода, вес каретки, длина рабочей швп и т.д.) -
то задача немного упрощается(экономится время на возможные эксперименты)))

[Nick]

1. надо определить точку старта.
2. надо сделать синхронные перемещения.

1. Это можно через компонент integ - считаем скорость энкодера, как только проехали нужное расстояние начинаем рез.
Хотя integ работает в servo-thread - это около 1кГц, его скорости может и не хватить...
Но в принципе, если выдавать задание на привод с поправкой на расстояние т.е. задание на привод оси будет положение энкодера ленты, тогда привод догонит материал.
2. насколько точная должна быть синхронность? можно попробовать через G33 - Spindle-synchronized motion... надо по подробнее все это обмозговать...

Какие стоят приводы? Какие возможны ускорения на приводе оси? Просто нам же сначала надо успеть разогнаться и догнать материал...

В принципе это реально. Надо более конкретно посмотреть на механику и ее возможности.

[nkp]

1. надо определить точку старта.

мне кажется самым простым будет:
сделать точку старта=длине_детали
потом догоняем со скоростью , пропорциональной разнице count энкодеров ...

[Nick]

мне кажется самым простым будет:
сделать точку старта=длине_детали

Это можно подстроить. Может лучше чуть раньше стартовать.
Мне интересно сможет ли G33 все это отработать...

Кстати, этот станок будет резать только в 1 размер или это надо будет настраивать? (чтобы сразу понимать задумываться об интерфейсе или нет.)

[nkp]

Может лучше чуть раньше стартовать.

я тоже так подумал - и это не сложно ...
но это поможет только в случае ,если не будем успевать на "отведенной" дистанции для догона)))

Мне интересно сможет ли G33 все это отработать...

имхо - может не стоит ж-код сюда вклинивать
без него это будет похоже на работу "родного" контроллера)))
хотя несколько направлений в решении - это хорошо)))

[VitalikD]

Реально оборудование существует, мощности известны и с железом экспериментировать почти не нужно. Имеем установленное ускорение, которое гарантированно выполняется приводом. Имеем допустимую длину для разгона, реза и время возврата на максимальном ускорении. Все параметры доступны и расчет возможности выполнения операции труда не представляет. Тут самое главное расчет правильного момента старта, причем минимального. Ну и синхронизация довольно жесткая. В реальности на спецконтроллере это выглядит так: пока каретка еще имеет простой в начальном положении, точность избыточна. Подача обычно разгоняется, пока каретка в начальной точке уже не стоит и начинает ухудшаться точность в допустимых пределах. После этого еще можно ускорить, но длина уже выходит за допуски, ну и потом уже ошибка синхронизации.

[Nick]

мощности известны и с железом экспериментировать почти не нужно. Имеем установленное ускорение, которое гарантированно выполняется приводом. Имеем допустимую длину для разгона, реза и время возврата на максимальном ускорении.

А можно озвучить цифры?
Просто так будем говорить о чем-то конкретном. Мы то этот станок не видели
Просто могут возникнуть дополнительные нюансы связанные со скоростями и быстродействием.

[VitalikD]

Так выше примерные скорости есть, точнее прямо сейчас не скажу. Цикл занимает 2-4 секунды. С пол секунды идет отрезание, остальное время каретка в движении. Перемещение каретки 1-1.5 м. Вернее каретка в движении всегда, во время реза только синхронизация. При замедлении подачи появляется простой каретки (и хотя это режим штатный, в реальности накручивается по максимуму, но спецконтроллер справляется)

[nkp]

сейчас подумалось вот о чем:
сколько бы не размышляли в теории - нужно пробовать на практике))
да , в принципе вроде бы ничего сверхсложного для емс нет... (ну исходя из того - что реально оборудование работает - привода с ускорениями справляются))
если управление как в схематичном примере +-10V - то нужны платы меса
писать конфиг и испытывать...
в теории дальше не продвинемся...(имхо)

[VitalikD]

Тот случай, когда нужна уверенность, иначе могут что-то оторвать. Примерно так http://www.youtube.com/watch?feature=pl ... 4cU4w#t=75 (1м 14с) , только не столь монументально и чуть быстрее. Привод +-10 В. То есть синхронизация по независимой координате возможна? Если можно, напишите какими средствами linuxcnc можно реализовать расчет старта и синхронизацию, я попробую прикинуть подходит ли оно мне.

[nkp]

Тот случай, когда нужна уверенность, иначе могут что-то оторвать

да - предельно ясно с постановкой задачи
но это же понятно , что никто не даст 100% гарантии - что всё-всё будет гладко (исходя только из теории) ...

[VitalikD]

Не, не надо гарантий, я сам прикину. Просто задача не тривиальная, а я возможности программы знаю поверхностно. Нужно только знать в какую сторону копать.

[tooshka]

На мебельных кромочных станках реализовано так
https://www.youtube.com/watch?v=RKTijb7d2Lw
подача заготовок регулируется по энкодеру частотником, а скорость опускания пил пневматикой.