PID регулирование не получается настроить.

[Kulibin74]

Имеем : сервы самсунг, MESA 7I77+5I25.Управление аналог, выходы энкодеры с серводрайвера заведены в Месу. Для тех кто спрашивает какое управление сервами!
Вопрос. Если я в настройках сервопака отстроил PID сервы, зачем это надо отстраивать в LinuxCNC? У меня параметры и линукса и сервопака как бы влияют друг на друга.
Самое интересное, что при запуске долго мучился с Y, не знаю как, но поехала нормально. в Z , были такие настройки-P=8 I=0.021 D=0.001 FF все по нулям. Вырезал круг в алюминии, смотрю , что есть овальность. (На одном станке с 7I76 поборол уменьшив ошибку следования до 30 единиц при скорости 12м/мин). На этом решил посмотреть какие ускорения стоят по осям, Залез через pncconf в настройки. вроде все нормально. включаю станок и тут ось Z ведет себя как пружина...Что только не пробовал менять.. не могу отстроить PID на оси Z...
На скоростях более 6м/мин получаю ошибку следования... как она до этого работала, ума не приложу...
[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=ugIcU8fhAIY[/youtube]
Нашёл классное видео, хоть теперь понятно, что за что отвечает, Буду мучать себя дальше...
[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=qKy98Cbcltw[/youtube]

[aftaev]

Имеем : сервы самсунг,

Момента у сервы скока?
Серва показывает момент какой развивает?

[steals_y2k]

обратная связь? или без?
с обратной пид в линуксе отстраивается, кмк.
со степдир без неё-в усилителе.

[Kulibin74]

С обратной связью, но отстраивая в линуксснс она отстраивается и в драйвере, т.е драйвер влияет на линукс снс

[aftaev]

С обратной связью, но отстраивая в линуксснс

Отстраивается, когда у сервы мощи хватает.

[Kulibin74]

Имеем : сервы самсунг,

Момента у сервы скока?
Серва показывает момент какой развивает?

Показывает 80% при движении вверх со скоростью 12м/мин

[aftaev]

Скорее всего показывает усреднено.
Серва на сколько Hm ?

[Kulibin74]

Момента у сервы скока?
Серва показывает момент какой развивает?

0.318 N/m

[aftaev]

0.318 N/m

Это 200ваттная серва на 3000об/мин напрямую крутит ШВП.
Удачи в настройке и в работе

[Kulibin74]

такая я же серва на 100 ватт стоит по степдиру 7i76 на другом станке, крутит те же 12м/мин без ошибок следования...должна тогда вставать по превышению момента, если ей мощи не хватит.

[Kulibin74]

0.318 N/m

Это 200ваттная серва на 3000об/мин напрямую крутит ШВП.
Удачи в настройке и в работе

это 100 ватная таскает через швп шпиндель с плитой. причем из jog сервопака прекрасно справляется на скорости12 м/мин, причем тут мощность???

[Umnik]

Что-то не очень понятно что именно вы делаете...
Сервы по степ-дир управляются?
Если настраиваете пиды в контроллере, значит какая-то обратная связь заведена с осей в ЧПУ?
Что именно заведено?
Нагрузка сервы максимальна при разгоне и торможении, максимум будет при реверсе.
Есть возможность график посмотреть?

[Kulibin74]

Написано 7i77+5i25. В данный момент настраиваю пид... Такая же серва стоит на другом станке под управлением 7i76 +5i25, там ошибка следования по энкодеру 20 тиков энкодера, т.е доли миллиметра на скорости 12м/мин.

[Kulibin74]

Если настраиваете пиды в контроллере, значит какая-то обратная связь заведена с осей в ЧПУ?
Что именно заведено?
Нагрузка сервы максимальна при разгоне и торможении, максимум будет при реверсе.
Есть возможность график посмотреть?

Вот график посмотреть какого параметра?
Меняю Р от 1 до 30, I от 0.05 до 20, D от 0.005 до 45 получается всегда какая то хрень... Она как бы переезжает позицию, потом медленно возвращается, причем на разных скоростях вращения ведёт себя по разному... От сервопака в режиме jog просто выстреливает со старта и так же резко тормозит, аж станок дёргается... Я не могу её заставить работать с линуксом так же. В сервопака стоит ошибка рассогласования 100 ед энкодера.
Другая серва, которая в шаговом режиме работает жёсткая пипец как шаговик....
Ещё меня гложет мысль... Почему настройки пида сервопака влияют на поведение сервы в линуксснс... Я её сделал максимально жёсткую без резонанса в сервопаке. Так значит пид линукса какими-то образом накладывается на пид сервопака???
И не надо говорить про то, что 100 ватт сервы не хватает таскать 7 кг.. с ускорением 1200мм/мин.
Посетила мысль... Провода не витая пара, но в экране... Может какие то помехи с энкодера ловит... Но другие оси так же подсоединены, проблем нет...

[Umnik]

Вы на вопрос не ответили)
Зачем вы пытаетесь настроить пиды в контроллере?
Как это сделать без обратной связи с осей?
Если ОС есть, то какая?
Под графиком имел ввиду график нагрузки сервы.
Я к тому, что если просто в движении нагрузка 80%, то в момент реверса (пиковой нагрузки) момента может вообще не хватать.
Если серва по моменту подобрана неправильно, есть вероятность что не вообще не получится корректно настроить.
Если есть режим автонастройки, то нужно его запустить, серва сама определит отношение момента инерции нагрузки к своему.
В мануале можно посмотреть, в каком диапазоне оно должно находиться

[Dmaster]

Посетила мысль... Провода не витая пара, но в экране... Может какие то помехи с энкодера ловит... Но другие оси так же подсоединены, проблем нет

точно не оно. Положение-то не теряет. Вы графики рассогласования покажите! Ferror для оси. Вы управляете по ,степ диру или аналогу? Если аналог, и привод настроен, то настройки пид на первый взгляд в линуксе завышены. Возможно есть ошибка следования и из-за нее он перелетает. Настройки пид в приводе накладываются на настройки пид в линуксе... Зачастую надо принять тот факт, что зажимать привод сильно не стоит, а "дотянуть через Линукс", а не наоборот. ,Вообще график ferror покажет в чем проблема. Возможно надо настроить маленький d. 0.5-1.5 а рассогласование следования подтянуть через ff1, а рассогласование ускорения через ,,ff2 но значения начинайте давать мизерные. Колбасить ось будет веселее, чем на видео, если лишнего дать.

[steals_y2k]

график можно в халскопе сделать.
если переезжает-надо снижать ff1, себе всего.

[Kulibin74]

Это 200ваттная серва на 3000об/мин напрямую крутит ШВП.
Удачи в настройке и в работе

У 200ватной 0.634 n/m момент.

[Kulibin74]

f12000 (тут максимальная рабочая скорость)
G64 P0.1
(AXIS,stop)
o100 do
g1 z-100
G04 P0.5
g1 z-5
G04 P0.5
o100 while [#1 EQ 0]
m2
Это использовал при настройке.
Добился того, что бегает отлично на скорости 12м/мин. НО!!! при перемешении с клавиатуры на скорости 12м/мин тут же ошибка следования... на скорости от 1,2 до8 м/мин серва опять как пружина.. при командах MDI едет прекрасно с любой скоростью...на любое расстояние
P-6
I-0.00025
D-0.0061
ff1-0.03442
ff2-0.00044

[steals_y2k]

при движении с клавиатуры используется не скорость г0.
а, емнип, max_velocity по оси.