Написание скриптов. Ликбез.

[Ворон226]

Пришел момент разборок со скриптами. Пора!

Что же это такое? Чем отличается скрипт от пользовательского компонента?

Проверим, правильно ли я это понимаю?

Компонент LinuxCNC - это подпрограмма, состоящая из входных и выходных пинов, параметров и набора функций над этими элементами компонента.
Например, компонент and2. Подпрограмма, которая имеет два входных пина: in0 и in1, один выходной пин - out, и функция логического"И".

А вот скрипт (по моим нынешним понятиям, которые ни в коей мере на претендуют на истинность) - это программа, которая выполняется при обращении к ней, и содержит набор команд, в том числе и системных, для выполнения некоторой процедуры (вывода текста на принтер, отображения картинки на мониторе, процедуры закрытия программы или системы и т.п.).

Очень буду рад получить "по сусалам" или дружескую критику на мою писанину.

[Ворон226]

Есть более-менее понятное описание процесса написания скриптов - здесь и здесь.

Попробую, следуя описаниям написать свой скрипт, а затем "внедрить" его в структуру .hal станка...
Тут и повод подвернулся: нужен скрипт, который будет воспроизводить нужные звуки при определенных событиях.

Итак...

[Ворон226]

Воспользуемся стандартным способом воспроизведения звуковых файлов - командой
aplay

Код: Выделить всё

aplay /usr/share/sounds/alsa/Noise.wav

Здесь Noise.wav - звук,который я нашел в системной папке.
В терминале при этом пишется следующее:

Код: Выделить всё

printer@printer-desktop:~$ aplay /usr/share/sounds/alsa/Noise.wav
Воспроизведение WAVE '/usr/share/sounds/alsa/Noise.wav' : Signed 16 bit Little Endian, Частота 48000 Гц, Моно

Если команда пишется с применением --quiet, то в терминале всё выглядит так:

Код: Выделить всё

printer@printer-desktop:~$ aplay --quiet /usr/share/sounds/alsa/Noise.wav

Никакой информации о проигрываемом файле...

[Ворон226]

Усложним задачу.
Нужно воспроизвести звуковой файл три раза.

Код: Выделить всё

U="0"; while [ $U != 3 ]; do aplay --quiet '/usr/share/sounds/alsa/Noise.wav' && U=$[$U+1]; done

Разберём что к чему:
U="0" - обьявляется переменная со значением 0
while [ $U != 3 ] - проверяется не равна ли она трем, где 3 - требуемое число воспроизведений ( != - это НЕ РАВНО)
do aplay --quiet '/usr/share/sounds/alsa/Noise.wav' - это уже понятно - команда воспроизвести звуковой файл
&& U=$[$U+1] - после воспроизведения значение переменной увеличить на единицу
done - завершение

Т.е. такую однострочную скрипт-команду вполне можно выполнить в терминале за раз.

[Ворон226]

Попробуем на базе однострочного скрипта-команды написать сам скрипт.
Зачем нужен скрипт?
Например, чтобы во время работы станка сам linuxcnc выполнял некоторые команды.
Итак.
Скрипт - это текстовый файл с атрибутами выполнения.
Что же мы делали до этого момента и ЗАЧЕМ???
Мы просто проверили - будет ли на практике работать то, что мы напишем сейчас в скрипте. Можно было и сразу написать текстовый файл, сохранить его с расширением скрипта (или без оного), присвоить ему права на выполнение, запустить, посмотреть ошибки, исправить его, сохранить, опять запустить и т.п.

Скрипты можно писать на внутреннем языке BASH.
Выглядит это так:

Код: Выделить всё

#!/bin/bash
U=0
until [ $U -eq 3 ]; do
echo `aplay --quiet /usr/share/sounds/alsa/Noise.wav`
let U=U+1
done

где
#!/bin/bash - обязательная первая строка для скрипта, написанного на BASH, которая показывает путь к интерпретатору скрипта.
U=0 - создание переменной и присвоение ей значения "0"
until [ $U -eq 3 ]; do - цикл по сравнению значения переменной U с числом "3"
если U меньше "3", то выполняется команда
echo `do aplay --quiet /usr/share/sounds/alsa/Noise.wav` (обратите внимание на ОБРАТНЫЕ КАВЫЧКИ!!!)
echo - команда вывода на экран, но, если за ней стоит сообщение в обратных кавычках `сообщение`, то это означает - выполнить команду.
Далее
let U=U+1 - увеличим значение переменной на единицу
done - окончание скрипта

[Serg]

U="0"; while [ $U != 3 ]; do aplay --quiet '/usr/share/sounds/alsa/Noise.wav' && U=$[$U+1]; done

Если итераций немного, то можно покороче:

Код: Выделить всё

for n in 1 two 100500 ; do aplay --quiet /usr/share/sounds/alsa/Noise.wav; done

while [ $U != 3 ] - проверяется не равна ли она трем, где 3 - требуемое число воспроизведений ( != - это НЕ РАВНО)

Это ошибка! Выражение "!=" сравнивает две строки. Для чисел правильнее писать так:

Код: Выделить всё

while [ $U -ne 3 ]

echo `do aplay --quiet /usr/share/sounds/alsa/Noise.wav'
Подробнее:
echo - команда вывода на экран, но, если за ней стоит сообщение в апострофах 'сообщение', то это означает - выполнить команду.

В конце апостроф неправильный - должен быть тоже обратный.
Это не просто "выполнить команду", а "выполнить команду и подставить вместо неё результат".

[Ворон226]

Дык я тут же и проверяю и корректирую

Далее.

Сохраняем этот файл под именем, например
audio-script.sh

Теперь заходим из терминала в папку с сохраненным скриптом и выполняем:

Код: Выделить всё

chmod +x audio-script.sh

Так мы сделали наш скрипт исполняемым.
Теперь его можно запустить из командной строки терминала или консоли:

Код: Выделить всё

./audio-script.sh

И мы услышим трижды звуковой сигнал.
Ура!

Осталось встроить скрипт в linuxcnc.
Например, чтобы звуковой файл начинал воспроизводиться при срабатывании E-STOP.

Но это уже утром

[Ворон226]

А действительно - КАК заставить исполняться скрипт по срабатыванию E-STOP?

[Ворон226]

Первый вариант:
Скрипт сохранить как M-команду (чуть подробнее написано тут).
В .INI прописать:

Код: Выделить всё

[HALUI] 
MDI_COMMAND = M102

(MDI-команда с пользовательской M-командой)

А в .HAL привязать к нужному пину, например, E-STOP-IN исполнение MDI-команды.
Например:

Код: Выделить всё

 net estop <= parport.0.pin-10-in

...

net estop halui.command-mdi-00

Тогда при появлении на 10 входном пине сигнала - начнет выполняться M102 - зазвучит!!!

ВОПРОС: А нет ли варианта проще запускать скрипт по событию? Может в самом скрипте прописать слежение за пином linuxcnc? И следить постоянно... Но как?

[Serg]

Есть конечно. Но для этого надо будет сначала этот скрипт запустить, а при выключении прибить.

Код: Выделить всё

#!/bin/sh

while : ; do
  if Res=`halcmd gets estop 2>/dev/null`; then
    if [ "$Res" = "TRUE" ]; then
      play /sound/file
    fi
  else
    exit 0
  fi
  sleep 3
done

Запускть где-нибудь в стартовых файлах командой

Код: Выделить всё

/path/script &

[Ворон226]

А убивать?

Команду на закрытие скрипта можно поместить в М-код для выключения станка.

[Serg]

Всё уже сделано: при закрытии софтины перестанет существовать сигнал estop и оно само тихо сдохнет.

P.S. поправил скрипт - забыл задержку сделать, чтоб проц не жрало.

[Ворон226]

Попробую разобрать скрипт "по полочкам"...

Код: Выделить всё

#!/bin/sh

while : ; do
  if Res=`halcmd gets estop 2>/dev/null`; then
    if [ "$Res" = "TRUE" ]; then
      play /sound/file
    fi
  else
    exit 0
  fi
  sleep 3
done

Первая строка - понятна - уже выше разбирался.
while : ; do - это создание цикла
if Res=`halcmd gets estop 2>/dev/null`; then - более сложная команда.
1. Исполняем команду halcmd gets estop 2>/dev/null, что означает, что-то вроде, взять пин estop из hal-а и сравнить его с нулем.
2. Значение этой команды присваиваем переменной Res
if [ "$Res" = "TRUE" ]; then
play /sound/file - вложенный if. Если значение Res - True, то запускаем звук (сам запуск звука нужно взять из скрипта выше (я так понимаю, что эта строчка прописана условно).
sleep 3 - а это задержка

Если всё так, то сегодня опробую...

[Serg]

1. Исполняем команду halcmd gets estop 2>/dev/null, что означает, что-то вроде, взять пин estop из hal-а и сравнить его с нулем.
2. Значение этой команды присваиваем переменной Res

Это просто означает выполнить halcmd и её результат присвоить Res.
При этом проверяется код завершения halcmd: если 0, то всё хорошо, иначе сигнал не нашли и все умерли.

[Ворон226]

Скрипт подправил и проверил - при включенном LCNC - работает. При включении кнопки Е_СТОП - звучит!
При выключении LCNC - скрипт сам закрывается.

Осталось его запустить при включении LCNC.
LinuxCNC с моей визуальной панелью запускается стартовым файлом start:

Код: Выделить всё

#!/bin/bash
cd /home/printer/linuxcnc-dev
. scripts/rip-environment
cd /home/printer/linuxcnc-dev/configs/MyGUI
linuxcnc MyGUI.ini

Стал дописывать его самостоятельно:

Код: Выделить всё

#!/bin/bash
cd /home/printer/linuxcnc-dev
. scripts/rip-environment
cd /home/printer/linuxcnc-dev/configs/MyGUI
linuxcnc MyGUI.ini
cd /home/printer/linuxcnc-dev/scripts
. /audio-script.sh

Не запускается... Что не так? Может последние строки должны быть

Код: Выделить всё

cd /home/printer/linuxcnc-dev/scripts
echo `./audio-script.sh`

Ведь, судя по первой строке, стартовый файл и есть стартовый скрипт на языке bash...
Но оба варианта не работают...

[Serg]

У тебя в стартовом скрипте последние две строчки выполняются только после завершения работы "linuxcnc MyGUI.ini".
Надо примерно так:

Код: Выделить всё

#!/bin/bash
Base=/home/printer/linuxcnc-dev
. $Base/scripts/rip-environment
$Base/scripts/audio-script.sh &
$Base/scripts/linuxcnc $Base/configs/MyGUI/MyGUI.ini

а в звуковом скрипте перед while вставить "sleep 10", чтоб он перед началом опроса дождался запуска linuxcnc.

[Ворон226]

А чем отличается:

Код: Выделить всё

#!/bin/bash
cd /home/printer/linuxcnc-dev
. scripts/rip-environment
scripts/audio-script.sh
cd /home/printer/linuxcnc-dev/configs/MyGUI
linuxcnc MyGUI.ini

от:

Код: Выделить всё

Base=/home/printer/linuxcnc-dev
. $Base/scripts/rip-environment
$Base/scripts/audio-script.sh &
$Base/scripts/linuxcnc $Base/configs/MyGUI/MyGUI.ini

[Serg]

Отсутствием бессмысленного скакания по каталогам.
Да и просто компактнее и базовый каталог при необходимости меняется в одном месте, а не ищется по всему скрипту.

[Ворон226]

Код: Выделить всё

Base=/home/printer/linuxcnc-dev
. $Base/scripts/rip-environment
$Base/scripts/audio-script.sh &
$Base/scripts/linuxcnc $Base/configs/MyGUI/MyGUI.ini

Интересуют подробности:
1. Почему запуск скрипта rip-environment начинается с точки, а запуск скрипта audio-script.sh - нет, но заканчивается &?
2. Последняя строчка непонятна.
3. В где можно о подобном почитать на русском языке? Хотя бы сочетание терминов для поиска (а то даже не соображу как искать)?

[nkp]

Хотя бы сочетание терминов для поиска

ну bash наверно
или примерно - командная оболочка sh