Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.
Ответить
Аватара пользователя
mikrik
Новичок
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
Репутация: 0
Настоящее имя: Иван Захаров
Откуда: Москва
Контактная информация:
Контактная информация пользователя mikrik

Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение mikrik »

Здравствуйте, уважаемые. Прошу помощи в настройке.
Пытаюсь в связи с выходом из строя оригинальных линеек Heidenhain и невозможности купить новые, восстановить функциональность станка при помощи китайских линеек и LinuxCNC с платами MESA 5i25 и 7i77. Также хочу получить отображение 4-й координаты поворотного стола без управления его движением.
В станке используется один сервомотор постоянного тока с тахогенератором с усилителем BBC Axodyn 05 LE 10 d-E и управлением 0..+10 В. Для реверса меняется полярность на моторе и тахогенераторе при помощи дополнительного реле. Оси включаются электромагнитными муфтами.
На данный момент требуется штатное функционирование с прямоугольным формированием и поочерёдным включением осей. Переход на 3 серводвигателя планируется в дальнейшем, но позже.
Логика работы станка следующая:
Ось X+
- Подаётся 24 В на реле "X"
- Подаётся напряжение 0..+10 В в зависимости от скорости подачи
- Контролируется положение по линейке
- При приближении к необходимой координате скорость подачи уменьшается

Ось X-
- Подаётся 24 В на реле "X"
- Подаётся 24 В на реле "Направление подачи"
- Подаётся напряжение 0..+10 В

Ось Y+
- Подаётся 24 В на реле "Y"
- Подаётся напряжение 0..+10 В (туда же, что и на оси X)

Ось Y-
- Подаётся 24 В на реле "Y"
- Подаётся 24 В на реле "Направление подачи" (туда же, что и на оси X)
- Подаётся напряжение 0..+10 В (туда же, что и на оси X)

Ось Z аналогично
Ось A требуется только отображение координаты (уже работает), движения не нужно.

Помогите, пожалуйста, настроить или киньте ссылкой. Поиском не нашел.
Вернуться к началу
Аватара пользователя
mikrik
Новичок
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
Репутация: 0
Настоящее имя: Иван Захаров
Откуда: Москва
Контактная информация:
Контактная информация пользователя mikrik

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение mikrik »

HAL
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Mon Nov 19 20:24:30 2018
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=4 num_pwmgens=0 num_stepgens=0 sserial_port_0=000xxx" 
setp    hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.a,pid.s
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=15 numPhysOutputs=15 numS32in=10 numS32out=10 numFloatIn=10 numFloatOut=10 numBits=50 numWords=50

addf hm2_5i25.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf classicladder.0.refresh servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread

# external output signals


# external input signals


#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax  [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim    [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim    [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT

net x-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net x-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp   pid.y.error-previous-target true

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        =>  pid.y.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-scalemax  [AXIS_1]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-minlim    [AXIS_1]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-maxlim    [AXIS_1]OUTPUT_MAX_LIMIT

net y-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1
net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.01.scale  [AXIS_1]ENCODER_SCALE

net y-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.position
net y-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
net y-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable    axis.1.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
net y-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.01.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp   pid.z.error-previous-target true

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        =>  pid.z.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-scalemax  [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-minlim    [AXIS_2]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-maxlim    [AXIS_2]OUTPUT_MAX_LIMIT

net z-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2
net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.02.scale  [AXIS_2]ENCODER_SCALE

net z-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.02.position
net z-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
net z-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable    axis.2.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.02.index-enable
net z-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.02.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS A
#*******************

setp   pid.a.Pgain     [AXIS_3]P
setp   pid.a.Igain     [AXIS_3]I
setp   pid.a.Dgain     [AXIS_3]D
setp   pid.a.bias      [AXIS_3]BIAS
setp   pid.a.FF0       [AXIS_3]FF0
setp   pid.a.FF1       [AXIS_3]FF1
setp   pid.a.FF2       [AXIS_3]FF2
setp   pid.a.deadband  [AXIS_3]DEADBAND
setp   pid.a.maxoutput [AXIS_3]MAX_OUTPUT
setp   pid.a.error-previous-target true

net a-index-enable  <=> pid.a.index-enable
net a-enable        =>  pid.a.enable
net a-pos-cmd       =>  pid.a.command
net a-vel-cmd       =>  pid.a.command-deriv
net a-pos-fb        =>  pid.a.feedback
net a-output        =>  pid.a.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax  [AXIS_3]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim    [AXIS_3]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim    [AXIS_3]OUTPUT_MAX_LIMIT

net a-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
net a-pos-cmd    axis.3.motor-pos-cmd
net a-enable     axis.3.amp-enable-out

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.03.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.03.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.03.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.03.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.03.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.03.scale  [AXIS_3]ENCODER_SCALE

net a-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.03.position
net a-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.03.velocity
net a-pos-fb               =>  axis.3.motor-pos-fb
net a-index-enable    axis.3.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.03.index-enable
net a-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.03.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net a-home-sw     =>  axis.3.home-sw-in
net a-neg-limit     =>  axis.3.neg-lim-sw-in
net a-pos-limit     =>  axis.3.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net joint-select-d        halui.joint.3.select
net a-is-homed            halui.joint.3.is-homed
net jog-a-pos             halui.jog.3.plus
net jog-a-neg             halui.jog.3.minus
net jog-a-analog          halui.jog.3.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared


# Load Classicladder with modbus master included (GUI must run for Modbus)

loadusr classicladder --modmaster custom.clp
INI
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Mon Nov 19 20:24:30 2018
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = maho
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/maho/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 2.000000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 25.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.166667
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 12.000000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 180.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 1.666667
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i25

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = maho.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 4
COORDINATES = X Y Z A
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 360.00
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 36.00
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 2.50
MAX_LINEAR_VELOCITY = 25.00

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
P = 50
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 1
FF2 = 0.5
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 10
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 200.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 8.33333333333
MAX_ACCELERATION = 750.0
P = 50
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 10
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10
MIN_LIMIT = -200.0
MAX_LIMIT = 200.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
P = 50
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 10
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10
MIN_LIMIT = -100.0
MAX_LIMIT = 0.01
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis A
#********************
[AXIS_3]
TYPE = ANGULAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.5
MIN_FERROR = 0.05
MAX_VELOCITY = 360.0
MAX_ACCELERATION = 1200.0
P = 50
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 40
OUTPUT_SCALE = 10
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 360.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]
P = 0
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 2000
Вернуться к началу
Аватара пользователя
mikehv
Мастер
Сообщения: 2115
Зарегистрирован: 14 авг 2013, 10:10
Репутация: 1175
Откуда: Иваново
Контактная информация:
Контактная информация пользователя mikehv

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение mikehv »

Для поочередного движения осей просто надо составить соответствующим образом УП.
Переключение муфт осей организовать М кодами.
Не помню, есть ли на 600-м maho тормоза осей. Если есть, то надо будет тормозить неактивные.
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

142.png (7052 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=151185&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (533.21 КБ)</a>
Последний раз редактировалось nkp 25 ноя 2018, 10:52, всего редактировалось 1 раз.
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

мысля такая:
компонентом abs "следить" за заданием cmd ,которое поступает на PID оси -
пин abs.N.sign bit out будет переключать реле ,которое управляет направлением "вращения" привода
Sign of input, false for positive, true for negative
=====================
сам же выход abs подаем на PID и этим получаем только положительный интервал напряжений(от 0 до +10в)
-----------------------
также следим за скоростью оси ,и по не_нулевой скорости переключаем эл_муфты осей
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

mikrik писал(а):При приближении к необходимой координате скорость подачи уменьшается
это скорей всего не потребуется(отдельно делать) ,так как за этим "следить" будет емс
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

выходы AOUT трех осей с 7i77 коммутировать тем же реле,которое переключает муфту...
то есть - к приводу подключаем ту пару AOUT (на самом деле физически только один провод) ,которая в данный момент активна
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

Код: Выделить всё

loadrt abs count=3
loadrt near count=3

addf abs.0 servo-thread
addf near.0 servo-thread
addf abs.1 servo-thread
addf near.1 servo-thread
addf abs.2 servo-thread
addf near.2 servo-thread 

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        =>  pid.x.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax  [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim    [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim    [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT

net x-output                             => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0

net   abs-in       axis.0.motor-pos-cmd abs.0.in # подаем задание на вход abs
net   x-pos-cmd    abs.0.out                # выход abs на вход PID
net   reley_dir    abs.0.sign   hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-00  # сигнал на выход(+24в) mesa для реле-DIR
net   near_in1     axis.0.joint−vel−cmd    near.0.in1     # значение скорости оси на вход1 near
setp  near.0.in2   0.1    # значение "ненулевой" скорости (нужно подобрать)
setp  near.0.difference  0.01  # разница между 0.1 и  "ненулевой" скоростью (нужно подобрать)
net   near_out    near.0.out   hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-01  # сигнал на выход(+24в) mesa для реле-муфтаX


net x-enable     axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable   hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i25.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net x-pos-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb               <=  hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts        <=  hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in
Вернуться к началу
Аватара пользователя
mikrik
Новичок
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
Репутация: 0
Настоящее имя: Иван Захаров
Откуда: Москва
Контактная информация:
Контактная информация пользователя mikrik

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение mikrik »

Муфтами отдельно управлять не надо. Они уже управляются реле x,y и z
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

mikrik писал(а):Муфтами отдельно управлять не надо. Они уже управляются реле x,y и z
терминология может быть у нас разная,но если я правильно понял - релюхами нужно управлять двумя "каналами":
один - управление DIR
другой - включает выбор(механику) нужной оси
правильно?
Вернуться к началу
Аватара пользователя
mikrik
Новичок
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
Репутация: 0
Настоящее имя: Иван Захаров
Откуда: Москва
Контактная информация:
Контактная информация пользователя mikrik

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение mikrik »

Да, правильно. Скорость проверять не нужно. Сначала включаем реле х и dir, а потом уже продаем управление на усилитель
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

mikrik писал(а): Скорость проверять не нужно.
:)
не спеши с выводами
Вернуться к началу
Аватара пользователя
mikrik
Новичок
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
Репутация: 0
Настоящее имя: Иван Захаров
Откуда: Москва
Контактная информация:
Контактная информация пользователя mikrik

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение mikrik »

Ошибка.
Пишет axis.0.joint−vel−cmd does not exist
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

скопипастилось лишнее
вот так надо:

Код: Выделить всё

axis.0.joint-vel-cmd
Последний раз редактировалось nkp 25 ноя 2018, 13:17, всего редактировалось 1 раз.
Вернуться к началу
Аватара пользователя
mikrik
Новичок
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
Репутация: 0
Настоящее имя: Иван Захаров
Откуда: Москва
Контактная информация:
Контактная информация пользователя mikrik

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение mikrik »

nkp писал(а):скопипастелось лишнее
вот так надо:

Код: Выделить всё

axis.0.joint-vel-cmd
Так и есть

Код: Выделить всё

net   near_in1     axis.0.joint−vel−cmd    near.0.in1     # значение скорости оси на вход1 near
setp  near.0.in2   0.1    # значение "ненулевой" скорости (нужно подобрать)
setp  near.0.difference  0.01  # разница между 0.1 и  "ненулевой" скоростью (нужно подобрать)
net   near_out    near.0.out   hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-01  # сигнал на выход(+24в) mesa для реле-муфтаX
Это ошибка "maho.hal:73: Pin 'axis.0.joint−vel−cmd' does not exist 4694@
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

mikrik писал(а):Так и есть
нет,не так
скопируй и вставь
и заработает))
или убери по лишнему прочерку
Вложения
Выделение_145.png (6984 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=151188&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (134.13 КБ)</a>
Вернуться к началу
Аватара пользователя
mikrik
Новичок
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
Репутация: 0
Настоящее имя: Иван Захаров
Откуда: Москва
Контактная информация:
Контактная информация пользователя mikrik

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение mikrik »

Спасибо большое.
0..+10 В и Dir заработало. Но на реле муфты выхода нет даже при значениях ненулевой скорости 0.001 и разницей 0.0005
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

Я уже с телефона - немного не удобно...
Нужно загрузить емс и открыть Halshow( в меню 'Станок'
Нати пины near.0
Написать простенькую УП с перемещением по оси X.
Запустить выполнение жкода и наблюдать за пинами near.0
Вернуться к началу
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:
Контактная информация пользователя nkp

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение nkp »

Для jog( ручные перемещения) кусок другой потом напишем
Вернуться к началу
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5183
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Serg

Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P

Сообщение Serg »

mikrik писал(а):Для реверса меняется полярность на моторе и тахогенераторе при помощи дополнительного реле.
В первую очередь надо избавляться от этого - менять на что-то более быстродействующее и с большим ресурсом. Да и с муфтами тоже не всё гладко будет...

Прикидывая ожидаемый "гемор" по настройке и дальнейшей эксплуатации я б сразу выбрал вариант с раздельными приводами...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Вернуться к началу
Ответить

Вернуться в «MESA»