Страница 1 из 1
управление сервоприводом .
Добавлено: 25 сен 2018, 09:47
rencom
До сегодня никогда с linuxcnc не сталкивался . Поэтому вопросы у меня могут быть примитиные
есть 3 сервопривода DA200 INVT . Описание есть тут
https://www.yahont.com.ua/products/servoprivod-da200/
Надо управлять ими через какой то свободный софт . Коммерческий пока не рассматривается .
Управлять нужно через EtherCAT , либо rs485
C EtherCAT я так понимаю в linuxСТС всё плохо . Если не прав , расскажите .
Что мне нужно , что бы управлять сервоприводом этим ? Какие то драйвера ,плагины ? Как и где их брать ?
Как это вообще реализуется ?
спасибо .
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 25 сен 2018, 12:58
aftaev
rencom писал(а):Управлять нужно через EtherCAT , либо rs485
Управлять нужно позицией или скоростью?
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 25 сен 2018, 16:51
Duhas
rencom писал(а):
Надо управлять ими через какой то свободный софт . Коммерческий пока не рассматривается .
есть проекты эзеркат мастера и без Lcnc, как управлять то надо?
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 25 сен 2018, 17:22
MGG
Вроде был где-то проект под лцнц езеркат, даже тут обсуждался.
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 25 сен 2018, 17:58
jkwe45
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 25 сен 2018, 18:14
nkp
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 25 сен 2018, 18:49
rencom
aftaev писал(а):Управлять нужно позицией или скоростью?
позицией и моментом . Но момент ограничить можно самим приводом . Поэтому позиция
про ethercat прочитал . Выбор интерефейса , дело второе .
Как вообще управлять этим контроллером ? В linuxcnc его поддержки нет ?
Нужен какой то драйвер ? Или это по другому работает ?
Вот примерно такой робот в итоге будет
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 25 сен 2018, 19:49
FLUKE
Классический степ/дир прям никак не прокатит?
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 26 сен 2018, 07:06
rencom
FLUKE писал(а):Классический степ/дир
в смысле по шагам ? Может и прокатит .
Через дискретные входа можно , но некрасиво .
Я правильно понимаю , что после подключения через modbus или ethercat придётся писать HAL ?
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 27 сен 2018, 18:27
rencom
установил по этой инструкции
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)1. Зайти "Меню приложений" -> "Система" -> "Менеджер пакетов Synaptic", далее "Настройки" -> "Репозитории", вкладка "Other Software", добавить строчку "deb http://repo.modusoft...linuxcnc/wheezy ./"
2. В "Менеджер пакетов Synaptic", "Правка" -> "Обновить сведения о пакетах", либо нажать CTRL+R.
3. Нажимаем кнопку "Поиск по пакетам" и ищем "Etherlabmaster", нажимаем правую кнопку и ставим отметку на установку и жмем кнопку "Применить"
4. Теперь нужно зайти с правами root и отредактировать файл "/etc/default/ethercat"
MASTER0_DEVICE="ff:ff:ff:ff:ff:ff" прописываем мак-адрес сетевой карты.
DEVICE_MODULES="r8169" Возможные значения: 8139too, e100, e1000, e1000e, r8169, generic. В этой строчке выбираем драйвер соответствующий чипу вашей сетевой карте.
5. Открываем командную строку, и пешем.
sudo update-ethercat-config
6. Перезагружаем.
7. Открываем командную строку, и пешем.
ethercat slaves
теперь устройство видится .
А что дальше делать ? Хоть направление подскажите ?
Китайцы выдали вот такой XLM файл . Что с ним делать ?
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 29 сен 2018, 17:44
rencom
продолжаю разбираться
на основе примера создал hal файл . В нем есть такая строчка
loadusr -W 1.xml
файл 1.xml в директории присутствует
При попутке запустить проект
"execv(1.xml) no such file or directory"
Что не так делаю ?
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 29 сен 2018, 19:07
nkp
rencom писал(а):на основе примера
что за пример?
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 29 сен 2018, 19:32
nkp
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 30 сен 2018, 12:01
rencom
nkp писал(а):что за пример?
который после установки Etherlabmaster в системе появляется ....
но чую я моя идея подсунуть тот XML файл , который китайцы выдали - это идея непродуктивная . Там что то другое ... (((
Может кто то на коммерческой основе может помочь запустить ?
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 30 сен 2018, 16:00
rencom
Продолжаю тыкаться вслепую .
Установил на машине с виндой EtherCAT Configuator . Воткнул провод с обычной сетевой карты .
Утилита увидала устройство. Имя , можно посмотреть параметры в динамике . Нажимаешь руками на привод , цифры меняются .
В меню есть Action -Export XML Description
НА выходе получил вот такой файл
Он уже похож на нужный .
Что делать дальше ? В примерах строка в HAL файле выглядит так
loadusr -W lcec_conf ethercat_conf.xml
Я правильно понимаю , что
lcec_conf это тоже какой то файл конфигурации ? Где его искать и что в нем писать ?
При попытке написать loadusr -W INVT_DA200_161.xml
на стадии загрузки происходит ошибка
./sm-fm45a.hal:20 execv(INVT_DA200_161.xml) no such file or directory
./sm-fm45a.hal:20 waitpid failed INVT_DA200_161.xml INVT_DA200_161
./sm-fm45a.hal:20 INVT_DA200_161.xml exited without becoming ready
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 30 сен 2018, 16:07
Duhas
а вы где находитесь территориально?
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 30 сен 2018, 16:27
rencom
Н Тагил
Нашёл упоминание о lcec_conf
https://github.com/aschiffler/linuxcnc/ ... 4f5c40aa85
Опять же , ничего не понимаю ))
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 21 окт 2018, 05:37
vmarkiv
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 21 окт 2018, 11:31
Impartial
Дальше нужно привязать нужные поля SPDO RPDO к выходным пинам LinuxCnc.
Вся структура внутренних полей привода описана в том .xml
При использовании промышленных контроллеров парсер этого файла встроенный.
При нестандартном использовании придется вручную делать.
Принцип работы с PDO используемый в EtherCAT очень похож на CanOpen.
При желании разберетесь.
Re: управление сервоприводом .
Добавлено: 21 окт 2018, 15:38
Duhas
Impartial писал(а):
Принцип работы с PDO используемый в EtherCAT очень похож на CanOpen.
При желании разберетесь.
все даже "хуже", частенько это именно CANopen over EtherCAT