cnc-club.ru

Есть идея применить сервоприводы постоянного тока с ШИМ-управлением (модельные) в макетном прототипе некоего "окрасочного робота". Высокая точность позиционирования здесь не требуется. Преимущества такого выбора: низкая цена, доступность, высокое быстродействие, простота управления (ШИМ-сигнал уровней ТТЛ). Вопрос в том, можно ли получить от LinuxCNC управляющий ШИМ-сигнал, где ширина импульса пропорциональна заданной координате (углу поворота вала сервомашинки)?

Так вроде тот же pwmgen дает именно такую модуляцию.
Можешь посмотреть, что он выдает в HAL scope
Чтобы быстро посмотреть, как он работает, вот это в hal:
loadrt pwmgen
addf pwmgen.make-pulses base-thread
addf pwmgen.update servo-thread

setp pwmgen.0.enable 1

вот этим регулируешь значение
halcmd setp pwmgen.0.value 0.7

а вот этот пин смотришь:
pwmgen.0.pwm

результат: (другие сигналы смотрел,чтоб проверить работу halscope)
может какие то параметры шим нужно прописать?
чет пока не работает

А что не нравится? Сделай масштаб по больше и по больше семплов, будет ровнее видно.

шим - красный цвет

Скинь свой hal...

"своего" hal нет-я в стандартный просто добавил шим-генератор,чтоб посмотреть как это в емс работает

А значение ему кто будет присваивать?
Добавь на график еще pwmgen.0.value

Спасибо,Ник! Вот здесь с 9 ножки парпорта можно взять шим,
а ползунком регулировать скважность.

Серву уже подключал? Как работает?

Nick писал(а):Серву уже подключал? Как работает?

Это наверно вопрос к ТС ?

Точно! Я думал, это он ответил

Огромное спасибо Nick и nkp за столь активную помощь!
Вообще, приятно удивлен отзывчивостью и доброжелательностью участников этого форума.

По сути вопроса. Загрузил конфигурацию, предложенную nkp, получил на ноге порта ШИМ, стал разбираться с параметрами.
И тут дошло до меня, что временнОе разрешение, возможное в EMC, явно не достаточно. Дело в том, что серва требует импульс шириной от 0,5 до 2,5 мсек и весь диапазон перемещений должен укладываться в эти 2 миллисекунды. То есть, чтобы получить дискретность перемещения хотя бы 1%, нужно, чтобы период базовой частоты был не более 20 мкс. Что с имеющимся компьютером (Max Jitter как раз 20 мкс) получить не реально.

А жаль...

Serg-tmn писал(а):И тут дошло до меня, что временнОе разрешение, возможное в EMC, явно не достаточно. Дело в том, что серва требует импульс шириной от 0,5 до 2,5 мсек и весь диапазон перемещений должен укладываться в эти 2 миллисекунды. То есть, чтобы получить дискретность перемещения хотя бы 1%, нужно, чтобы период базовой частоты был не более 20 мкс. Что с имеющимся компьютером (Max Jitter как раз 20 мкс) получить не реально.

Что-то я сомневаюсь что сама модельная серва сможет точней позиционироваться, неговоря уже за погрешность при нагреве и износе. Ну а если действительно такие супер сервы модельные есть, то можно сделать для неё простой внешний контроллер.

billsmith писал(а): Что-то я сомневаюсь что сама модельная серва сможет точней позиционироваться, неговоря уже за погрешность при нагреве и износе.

Высокая точность позиционирования в данном случае не нужна. А вот равномерность (плавность) движения - желательна. А так она рывками будет двигаться.

billsmith писал(а): Ну а если действительно такие супер сервы модельные есть, то можно сделать для неё простой внешний контроллер.

Можно. Но изящество пропадает

Serg-tmn писал(а):

billsmith писал(а): Ну а если действительно такие супер сервы модельные есть, то можно сделать для неё простой внешний контроллер.

Можно. Но изящество пропадает

На каждую серву копеечный восьминогий PIC с железным PWM (pic16f683, даже обвязка не нужна) и можно выбирать любой способ управления, хоть step/dir, хоть координатный.

Serg-tmn писал(а):Есть идея применить сервоприводы постоянного тока с ШИМ-управлением (модельные) в макетном прототипе некоего "окрасочного робота".

Пожалуйста опишите подробнее вашего "окрасочного робота".

2cme писал(а):Пожалуйста опишите подробнее вашего "окрасочного робота".

Пока идея крайне сырая, но в общих чертах так: окрашиваемая деталь закрепляется на платформе, которая может вращаться/наклоняться/двигаться в вертикальном направлении. Распылитель краски закреплен неподвижно и управляется пневмоклапаном. Перемещение детали производится по программе, обеспечивающей равномерное покрытие.

Схематично набросайте пожалуйста чертеж (в том виде как вы покрасочного бота представляете, даже если конструкция "сырая"), т.к не совсем ясна схема.

Serg-tmn писал(а): А вот равномерность (плавность) движения - желательна. А так она рывками будет двигаться.

А как он в итоге вычисляет положение в которое нужно повернуться? Неужели по длине импульса?

А где такую серву купить можно? И что к ней еще подключать надо (какое питание)?