Страница 1 из 2
Бюджетный серводрайвер.
Добавлено: 05 мар 2018, 12:49
yudelex
Приветствую всех! Предлагаю вашему вниманию проект недорогого серводрайвера на базе платы Arduino Nano и микросхемы H-моста L6203 (напряжение до 48 В, пиковый ток до 5А).
На данный момент реализовано:
- написана прошивка на языке си без использования среды разработки Arduino IDE, что позволилио получить длительность сервоцикла =~11 мкс (90 кГц);
- удержание вала, позиционирование вала и стабилизация скорости вращения (скорость зависит от частоты входящих импульсов управления);
- управление и конфигурирование командами с ПК посредством последовательного порта через терминальную программу;
- управление по сигналам step/direction;
Что планируется реализовать:
- программа настройки серводрайвера с визуализацией работы сервомотора и отклика системы;
- автонастройка серводрайвера через программу на ПК по кривой отклика системы;
- материнская плата с гальваническими развязками и питанием под силовой модуль на напряжение до 45 В и ток до 43 А.
Видео работы:
http://www.youtube.com/watch?v=_nROxDhK8oY&t=1s
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 13:17
Serg
Что в нём бюджетного?
Чем он лучше YAPSC?
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 13:29
yudelex
UAVpilot писал(а):Что в нём бюджетного?
Чем он лучше YAPSC?
Цена ардуины + микросхемы L6203 меньше чем цена 1 шт dspic30f4012. YAPS - это преобразователь сигналов управления для сервоконтроллера.
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 13:38
Serg
dspic30f4012 стоит 400 руб, уже в РФ.
yudelex писал(а):YAPS - это преобразователь сигналов управления для сервоконтроллера.
Это именно сервоконтроллер, для полноценного серводрайвера ему не хватает только простого аналогового усилителя с выхордом на мотор.
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 13:41
nkp
yudelex писал(а):YAPS - это преобразователь сигналов управления для сервоконтроллера.
есть YAPSС и "полноценный"
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 14:02
yudelex
UAVpilot писал(а):dspic30f4012 стоит 400 руб, уже в РФ.
yudelex писал(а):YAPS - это преобразователь сигналов управления для сервоконтроллера.
Это именно сервоконтроллер, для полноценного серводрайвера ему не хватает только простого аналогового усилителя с выхордом на мотор.
Какова цена полноценного сервоконтроллера YAPS?
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 14:26
Quark
Не обращай внимания на любителей YAPSC. Продолжай делать свой контроллер. Я надеюсь это открытый проект?
Есть ли контроль тока? Просто без контроля тока невозможно сделать режим контроля по моменту на валу.
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 14:34
Serg
yudelex писал(а):Какова цена полноценного сервоконтроллера YAPS?
Я продаю по 1500-2000 руб.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 63&t=14445
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 14:49
yudelex
Я там не увидел, собственно, сервоконтроллера.
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 15:15
Serg
UAVpilot писал(а):Это именно сервоконтроллер, для полноценного серводрайвера ему не хватает только простого аналогового усилителя с выхордом на мотор.
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 17:10
yudelex
UAVpilot писал(а):UAVpilot писал(а):Это именно сервоконтроллер, для полноценного серводрайвера ему не хватает только простого аналогового усилителя с выхордом на мотор.
На иностранных ресурсах сервоконтроллер и серводрайвер - это нераздельные понятия. Зачастую используются оба термина. Термин "сервоусилитель" - это тоже что и сервопривод (следящий привод). Так же нет конкретики.
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 18:34
Serg
Если хотите поиграть в слова, то я тоже могу.
сервопривод = сервомотор + серводрайвер.
сервомотор = мотор + датчик обратной связи
серводрайвер = сервоконтроллер + сервоусилитель
сервоусилитель = усилитель, усиливающий управляющий сигнал до возможности подачи его на мотор, возможно с собственной обратной связью по току. Как вариант - преобразователь частоты (инвертор).
сервоконтроллер = устройство, сравнивающее задание позиции и сигнал обратной связи и выдающий результат сравнения в виде управляющего сигнала для сервоусилителя, т.е. по сути ПИД-регулятор.
Исходя из этого YAPSC - сервоконтроллер. На входе задание в формате step/dir и сигнал энкодера в виде ABI, на выходе аналоговый сигнал для сервоусилителя.
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 18:42
SVP
UAVpilot писал(а):Исходя из этого YAPSC - сервоконтроллер. На входе задание в формате step/dir и сигнал энкодера в виде ABI, на выходе аналоговый сигнал для сервоусилителя.
ММ... т.е. там просто счетчик+ЦАП ?
пАчиму аж на 1500 набегает ?
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 18:50
Serg
SVP писал(а):ММ... т.е. там просто счетчик+ЦАП ?
Нет.
SVP писал(а):пАчиму аж на 1500 набегает ?
предложи дешевле.
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 18:55
SVP
UAVpilot писал(а):
SVP писал(а):пАчиму аж на 1500 набегает ?
предложи дешевле.
Я ценой не конкурирую...
Т.е. рассыпухи там рублей на 300-400, остальное "за беспокойство" ?
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 19:06
Serg
SVP писал(а):Т.е. рассыпухи там рублей на 300-400, остальное "за беспокойство" ?
Возьми калькулятор, ali/ebay и попробуй сам подсчитать - BOM виден в натуре на фото в моей теме, ну или на моём сайте, где выложена вся инфа по проекту.
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 19:21
SVP
Ну "нет, так нет".
Нет, считать не буду (не люблю дурную работу). Конкурировать ценой тоже неинтересно.
Если придется для себя собирать, тогда да...
Re: Бюджетный сервоконтроллер.
Добавлено: 05 мар 2018, 20:15
yudelex
UAVpilot писал(а):Если хотите поиграть в слова, то я тоже могу.
сервопривод = сервомотор + серводрайвер.
сервомотор = мотор + датчик обратной связи
серводрайвер = сервоконтроллер + сервоусилитель
сервоусилитель = усилитель, усиливающий управляющий сигнал до возможности подачи его на мотор, возможно с собственной обратной связью по току. Как вариант - преобразователь частоты (инвертор).
сервоконтроллер = устройство, сравнивающее задание позиции и сигнал обратной связи и выдающий результат сравнения в виде управляющего сигнала для сервоусилителя, т.е. по сути ПИД-регулятор.
Исходя из этого YAPSC - сервоконтроллер. На входе задание в формате step/dir и сигнал энкодера в виде ABI, на выходе аналоговый сигнал для сервоусилителя.
В таком случае - мой проект является серводрайвером. Изменю название темы, чтобы не вводить в заблуждение.
UAVpilot писал(а):UAVpilot писал(а):Это именно сервоконтроллер, для полноценного серводрайвера ему не хватает только простого аналогового усилителя с выхордом на мотор.
А готовый простой аналоговый усилитель где посмотреть и какая у него цена?
Re: Бюджетный серводрайвер.
Добавлено: 05 мар 2018, 23:30
Serg
Самый простой будет для коллекторного двигателя: операционник с полным мостом из мосфетов на выходе.
Если в устройстве уже есть МК, то "усилитель" будет состоять из те-же мосфетов и драйверов к ним, управление обмотками и ШИМ будут программнные в МК. Собственно типовая схема шаговых драйверов и простых серводрайверов именно так и выглядит: МК, драйвера мосфетов, мосфеты, обратная связь по току в виде токового шунта, напряжение с него на АПЦ МК. В случае серво ещё сигнал энкодера заводится в МК.
вот тут это хорошо видно:
Re: Станок 600х400х150 мм #708
Re: Бюджетный серводрайвер.
Добавлено: 05 мар 2018, 23:59
yudelex
UAVpilot писал(а):Самый простой будет для коллекторного двигателя: операционник с полным мостом из мосфетов на выходе.
Если в устройстве уже есть МК, то "усилитель" будет состоять из те-же мосфетов и драйверов к ним, управление обмотками и ШИМ будут программнные в МК. Собственно типовая схема шаговых драйверов и простых серводрайверов именно так и выглядит: МК, драйвера мосфетов, мосфеты, обратная связь по току в виде токового шунта, напряжение с него на АПЦ МК. В случае серво ещё сигнал энкодера заводится в МК.
вот тут это хорошо видно:
Re: Станок 600х400х150 мм #708
Схемотехнику этих изделий я прекрасно знаю. Вопрос заключался в том, где конкретно к вашему YAPS готовые аналоговые усилители и какова их цена?