Аппаратная реализация EMC

[alexx188]

Хочу поделиться своей разработкой по управлению сервоприводов с помощью ПИД контроллера.
В приложении готовая прошивка для такой http://www.ebay.com/itm/New-Altera-Cycl ... 5ae5d0a1af платы вместе с исходниками. Кроме того прилагается отдельная программа для интерактивной настройки ПИДа, позволяющая изменять коэффициенты "на лету" и следить за ошибкой посредством JTAG'a. Прошивка проверена мною на 3х-осевом фрезерном станке. Сервоприводы на 24V 5A, обратная связь осуществлялась магнитными энкодерами на 1024 импульсов. С УП подаются сигналы степ/дир, т.е можно использовать как EMC2(stepconf) так и Mach3(я думаю для тех кто использует Mach это хорошая новость, потому что у них нет Pluto-P ). Если будет желание попробовать - помогу с интеграцией.

P.S. У меня в силовой части стоят H-мосты TLE5205. У них своеобразная логика работы, поэтому для других мостов надо слегка подправить модуль ШИМа.

CNC_FW.tar.gz

программа настройки ПИДа в папке tcl/PIDsetup.tcl

(271.44 КБ) 1609 скачиваний

Эта тема была отделена от темы:Кто-нибудь здесь разбирался с прошивкой Pluto-P? #72.
--Nick

[Nick]

Ухты! Круто ! А к плате как подключаешься, через LPT?

[vmarkiv]

Если взять Step2Mach - DIY ethernet controller for Mach ( http://www.machsupport.com/forum/index. ... 697.0.html ) (http://www.cnc.info.pl/topics45/step2ma ... t30855.htm), соединить с Вашей платой CNC_FW то , по идеи , получится неплохая 4-х осевая сервосистема для Мача с сетевым управлением . Пора создавать Ethernet _Servo c управлением от Mach3 или LinuxCNC

[Impartial]

Ну все,платы на ебее пропадут
Очень интересная и нужная разработка.
7 бит для PWM не маловато?

[vmarkiv]

Или к Step2Mach - DIY ethernet controller for Mach ( http://www.machsupport.com/forum/index. ... 697.0.html ) (http://www.cnc.info.pl/topics45/step2ma ... t30855.htm) добавить YAPSC:10V : The glue between Step/dir and +/-10V servo amp (http://www.cnczone.com/forums/open_sour ... _step.html) - 4-ре канала , или 4-ре канала на базе прошивки Чена ( как я делаю ... ) и будет тоже вариант ... За такие идеи Ник меня с форума выбросит , чувствую ...

[alexx188]

Ухты! Круто ! А к плате как подключаешься, через LPT?

Да

7 бит для PWM не маловато?

ШИМ 11-ти битный. Параметром в модуле верхнего уровня задается.

Если взять Step2Mach - DIY ethernet controller for Mach ( http://www.machsupport.com/forum/index. ... 697.0.html ) (http://www.cnc.info.pl/topics45/step2ma ... t30855.htm), соединить с Вашей платой CNC_FW то , по идеи , получится неплохая 4-х осевая сервосистема для Мача с сетевым управлением . Пора создавать Ethernet _Servo c управлением от Mach3 или LinuxCNC

Первая ссылка почему-то не работает. Насчет сети: В ПЛИСине еще места много осталось, поэтому можно реализовать Ethernet, тем более, что готовых модулей полно, поэтому отдельной платы не надо. И самое главное относительно не сложно http://www.marsohod.org/index.php/proje ... ether-send

Я же хочу сейчас попробовать сделать полностью встраиваемую систему на основе EMC2.

[vmarkiv]

А для настроек параметров ПИД-регуляторов осей использовать MODBUS адресацию , тогда все будет просто и для LINUXCNC и для Mach3

[Nick]

Я же хочу сейчас попробовать сделать полностью встраиваемую систему на основе EMC2.

Это как?
Кстати, а сколько можно пинов GPIO вывести с платы?
Хватит ли места в ПЛИСке на stepgen encoder и еще что-нибудь такое?

А может можно совсем безумное сделать - грузить компоненты LinuxCNC прямо в плиску? Так чтобы они сами пины экспортировали ...

За такие идеи Ник меня с форума выбросит , чувствую ...

С чего бы? Мне нравятся безумные идеи ! Сам их генерирую по несколько в день.

[vmarkiv]

А если взять контроллер от Арнауда2 (Full cnc controller http://www.cnczone.com/forums/open_sour ... ler-6.html ) ( Я пробовал ) , добавить кое-что с письма для меня :
(My Name Is Sushant Chonkar. I'm Student of Electronic Instrumentation Engineering In UAE.
I've Chosen Stand Alone CNC Controller Project For My Final Year Semister. I Need Your Help For The Same. I've Read All The Posts In Cnczone Forums. It' Very Very Usefull for Me. Please Help Me To Make My Own Cnc Controller By Giving The circuit Diagram & Firmware For Pic18f4610. I'll Make Some Modification In Communication Like I'll Use TCPIP For Data Transfer. And My Firmware Will Be In C Insted of Mikrobasic.
email : chonkarsn@gmail.com
chonkarsn@hotmail.com ) , добавить CNC_FW - будет независимый Ethernet контроллер с хранением программ и своим интерполятором . Да , пора на другую ветку , понеслось ...

[alexx188]

Я же хочу сейчас попробовать сделать полностью встраиваемую систему на основе EMC2.

Это как?

Это так, что станкостроение меня интересует постольку-поскольку . А хочу я сделать автономного робота, а EMC мне должна помочь с управлением. Пока еще только размышляю над всем этим, собираю инфу. Но чтобы запустить EMC2 на ПЛИС, мне надо портировать туда линукс для начала. В общем долгий проект.

Кстати, а сколько можно пинов GPIO вывести с платы?

В этой ПЛИС 89 свободных GPIO. Все что не занято под станок свободно.

Хватит ли места в ПЛИСке на stepgen encoder

Не знаю что это такое.

[vmarkiv]

А для автономного робота плата от Арнауд2 может быть неплохим модулем ...

[alexx188]

А для автономного робота плата от Арнауд2 может быть неплохим модулем ...

Да, очень интересная работа. Но я так понял это замена EMC'у или Mach'у.

[vmarkiv]

Да , замена , но худшая . Но для однотипных операций должно хватать . Я к этой плате подключал сервопривод на базе прошивки Чена , все работало нормально -ПИД регулятор держал , ошибок на было . В каком то форуме я это обсуждал . Основное преимущество Линукс , Мач - расширение по функциям и гибкость .

[muxa]

кстати по поводу свободных ног - а возможно ли применить описываемые тут конфиги не для семейства циклон , а для МАХ ??? по деньгам то 240 ножка серии МАХ почти в 2 раза дешевше "классики" CycloneII EP2C5T144.

[Nick]

>>Хватит ли места в ПЛИСке на stepgen encode?
Не знаю что это такое.

Это такие же компоненты LinuxCNC как и pid и pwmgen, выполняют функции по генерации шагов, обработке сигналов энкодеров и прочее.
Исходники есть на git.linuxcnc.org если надо дам прямую ссылку

[alexx188]

Незачем. Достаточно просто trivkins.

[Nick]

Незачем. Достаточно просто trivkins.

Это к моему посту комментарий?
Если да, то trivkins не достаточно, он только сделает рассчет координат, а нам надо формировать сигналы на драйверы и читать энкодеры, это делают другие компоненты.

[alexx188]

Незачем. Достаточно просто trivkins.

...trivkins не достаточно, он только сделает рассчет координат, а нам надо формировать сигналы на драйверы и читать энкодеры, это делают другие компоненты.

Все это уже реализовано в моей прошивке, и энкодеры читает и сигналы на драйверы подает, задача EMC указать куда надо ехать и только.

[Impartial]

Nick совершенно верно заметил недостатки разработки.
Самая главная состоит в том,что не решена главная проблема - программная генерация шагов. Это больное место как Мача так и ЕМС.
Поэтому все равно придется дописывать нормальный интерфейс связи, с сопутствующим экспортом, если стремиться к универсальности.
Это позволит не только разгрузить комр, но и добавить полноценный ввод-вывод.

[Nick]

Самое универсальное решение - сделать компонент, который сможет динамически загружать в прошивку любые компоненты из:
http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=linuxc ... 2d458ac5d7

И сможет выполнять их функции и передавать значения их пинов в/из LinuxCNC за время servo-thread. Наверняка понадобится какой-то свой компилятор, типа того который идет в составе LinuxCNC (comp install).

Второй шаг - сделать внутренние связи пинов загруженных в ПЛИС компонентов. Получится своеобразный HAL на ПЛИС. Но это уже даже лишнее. И без этого можно много чего понаделать .