Обнуляется и выставляет не 0

[alexandr_sp]

Здравствуйте, такая странная проблема. Емс2, плата to_pci, оптические линейки,сервы постоянного тока. Отправляю ось обнулиться по метке, доезжает до микрика, возвращается у поиске метки на линейке, находит ее, выставляет что ось обнулена, но значение выставляет 0.015мм. По другой оси был старый привод, поставили новый sdc1, настроил более менее, и теперь такая же штука случилась там.но уже порядка 0.3мм. Значения эти емс выставляет как абсолютную машинную позицию, в ини файле каких либо значений для присваивания оси в точки хоума не стоит.

И второй вопрос- ось при ручном, или mdi движении не доезжает до заданной позиции, и чем более неверно выставлена связь между приводом и мотором по тахогенератору тем сильнее недоезд. Я понимаю что выставить ее в конечном счете точно удастся, но загвоздка не в этом- я раньше думал что весь смысл сервы в этом плане это точном приходе в заданные координаты. Не доехали- подали еще сигнал чтобы доехать. А тут задал х50 станок приехал в х45 и остановился....

[odekolon]

ini в студию...

[alexandr_sp]

Сейчас не в цехе, смогу завтра выложить только
Но проблема с обнулением по оси х появилась после замены привода на новый, со старым такого не было...А ини не менял.

[alexandr_sp]

Ини во вложении

[odekolon]

попробуй MIN_FERROR = 0.01 и меньше

[solo]

а че по Х значение "Р=0" мне кажется что при таком значении ПИД не работает , вот и не доезжает

[alexandr_sp]

Solo, совершенно верно. Уже разобрался в этом самостоятельно, спасибо за подсказку.
Действительно при нулевых значениях П станок "доезжать" не будет, а феррор отношения к этому не имеет. И да, от него толку мало - просто при каком уровне рассогласования выходить емс в ошибку, не более.
Второй интересный момент, может кому будет полезно - значение I при регулировании имеет тенденцию усиливать "переезд" оси дальше заданной точки, в то время как П скорее к динамическим параметрам в итоге имела отношение. Так сказать резкость работы.

[Serg]

Второй интересный момент, может кому будет полезно - значение I при регулировании имеет тенденцию усиливать "переезд" оси дальше заданной точки, в то время как П скорее к динамическим параметрам в итоге имела отношение. Так сказать резкость работы.

Рекомендую к прочтению теорию PID-регулирования - там очень хорошо описано какой коэффициент на что влияет и почему...

[solo]

http://gnipsel.com/linuxcnc/tuning/servo.html
мне в настройка пид очень помогла эта инфа